Unidade VI

Movimento de Rotao

1. Situando a Temtica
J dissemos que a partir das leis de Newton podemos estudar o movimento de qualquer corpo do ponto de vista da mecnica clssica. Tambm
j estudamos um pouco da cinemtica da rotao; o movimento circular uniforme. Agora, a partir das leis de Newton, estudaremos o movimento circular com acelerao angular e a dinmica da rotao.
No estudo da dinmica da rotao definiremos novas grandezas como o torque e o momento de inrcia. Alm disso, encontraremos resultados
anlogos para a rotao, queles do movimento de translao.
2. Problematizando a Temtica
O primeiro problema definir um movimento de rotao. Temos duas possibilidades que nos interessam aqui: Primeiro, o movimento de um
corpo que est apenas girando; como um disco do rei Roberto Carlos num
toca-discos. Segundo, o movimento de um corpo que alm de girar est tambm se deslocando; como o de uma roda de um automvel. O primeiro caso
chamado de rotao pura. um movimento de rotao onde pelo menos
um ponto permanece em repouso. O segundo caso chamado de rolamento.
Movimentos quaisquer de rotao e translao combinados, como um basto
arremessado para cima, no sero estudados aqui.
3. Cinemtica da Rotao
Na seo II.7.2 estudamos o movimento circular uniforme. Nesta seo estudaremos o movimento circular com acelerao.

ACELERAO ANGULAR MDIA
Vimos que a acelerao de uma partcula mede a taxa de variao de
sua velocidade com o tempo. No caso do movimento angular, ns estamos
interessados na variao da velocidade angular. Se a velocidade angular de
um corpo sofre uma variao num intervalo de tempo t, definimos acelerao angular mdia como:

mdia =

(acelerao angular mdia)

(6.1)

Lembrando que = (t + t) (t).

ACELERAO ANGULAR INSTANTNEA
Quando t 0, encontramos a acelerao angular instantnea, que
mede a variao da velocidade de uma partcula num intervalo de tempo infinitesimal:

VI.1

448
6447
(t + t ) (t ) d
=
= lim
(acelerao angular instantnea)
t
dt
t 0

(6.2)

Na Eq. 2.35 encontramos v = R , que a relao entre a velocidade linear e

a velocidade angular.
Se ns derivarmos a Eq. 2.35 com relao ao tempo, obtemos:

dv
d
=R
dt
dt

a tangente = R

(6.3)

Isto relaciona a componente da acelerao linear que tangente

trajetria (que faz v mudar) com a acelerao angular (que faz mudar). A

componente radial da acelerao muda a direo e o sentido do vetor v , mas

no o seu mdulo.
Para um movimento circular com acelerao angular constante, valem as equaes do movimento uniformemente variado, i.e.,
(t ) = 0 + 0 t + 12 t 2

(6.4)

(t ) = 0 + t
2
2
final
= inicial
+ 2

4. Energia Cintica de Rotao e Momento de Inrcia

Para calcular a energia cintica de rotao, usaremos a definio
dada na Eq. 4.1;
1
K = mv 2
2
Vamos considerar ento um sistema formado por n partculas, todas
girando com a mesma velocidade angular , em torno de um eixo. Estamos
fazendo as velocidades angulares iguais para simular um corpo rgido. Assim, a energia cintica do sistema ser:

K sist = 12 m1v 2 + 12 m2 v 22 + + 12 m n v n2
1

(6.5)

Substituindo o resultado da Eq. 4.35a em (6.5), encontramos,

K sist = 12 m1r 2 2 + 12 m2 r22 22 + + 12 m n rn2 2n .

1
1

(6.6)

onde mi a massa da i-sima partcula e ri o raio do crculo que ela descreve.. Como estamos fazendo 1 = 2 = = n , ento

K sist = 12 m1r 2 + m 2 r22 + + mn rn2 2

141444
4244444
3

(6.7)

= 12 I 2

(Energia Citica de Rotao)

A quantidade

VI.2

I = m1r 2 + m 2 r22 + + mn rn2 =

1

mi ri2

(6.8)

chamada de momento de inrcia e faz o papel de massa no movimento de

rotao. O momento de inrcia mede o quanto difcil fazer variar a velocidade angular de um corpo em torno de um dado eixo de rotao.
Para uma distribuio contnua de massa, o momento de inrcia
calculado como:

I =

r 2 dm

(distribuio contnua de massa)

(6.9)

volume

Esta relao d o momento de inrcia de um corpo rgido.

Note que o momento de inrcia (Eq. 6.8 e 6.9) depende da massa e
mais fortemente de como a massa est distribuda em relao a um dado
eixo de rotao.
A Fig. 6.1 exemplifica a dependncia do momento de inrcia em relao distribuio da massa. Na verdade, a distribuio da massa no muda. A haste, homognea, tem uma distribuio nica. O que muda o eixo de
rotao em torno do qual ela est girando. Assim, quando falamos em momento de inrcia, temos que precisar o eixo de rotao, em torno do qual o
corpo est girando.
Para calcularmos um momento de inrcia, temos que proceder de
forma anloga ao que foi feito para o centro de massa.

Problema Resolvido 6.1

Quatro partculas so colocadas uma em cada canto de um quadrado, como
mostra a Fig. 6.2. Considere que elas estejam ligadas por hastes de massas
desprezveis de 2 m de comprimento. Se M = 2 kg, qual o valor do momento
de inrcia do sistema em relao a um eixo de rotao que passa pelo ponto
A , perpendicularmente ao plano da figura.

SOLUO:

Na definio (6.8), o raio do crculo ri a distncia da i-sima

partcula ao eixo de rotao. Assim,
I A = m A rA2 + m B rB2 + mC rC2 + m D rD2

= 2M 0 + M L2 + 2M L 2

)2 + M L2

= (1 + 4 + 1) M L2 = 6 M L2
= 6 2 kg ( 2 m) 2
= 48 kg m 2

Observe que a massa que est em cima do eixo (rA = 0) de rotao no

contribui para o momento de inrcia.

TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS

Para uma distribuio contnua de massa, preciso resolver a inte-

VI.3

gral da Eq. 6.9. Entretanto, muitos momentos de inrcia so calculados em

relao a um eixo que passa pelo centro de massa do corpo e em seguida so
tabelados.
Uma vez conhecido o momento de inrcia em relao a um eixo que
passa pelo centro de massa, podemos usar o teorema dos eixos paralelos
para calcular o momento de inrcia em relao a outro eixo:
I A = I CM + MH 2

(teorema dos eixos paralelos)

(6.10)

Onde:
ICM = Momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de
massa.
H = Distncia entre os dois eixos.
IA = o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo ponto
A, paralelo ao eixo que passa pelo centro de massa.

Problema Resolvido 6.2

Determine o momento de inrcia de uma haste homognea de massa M e
comprimento L (Fig. 6.3) que gira em torno de um eixo (a) que passa pelo
seu centro de massa (CM), perpendicularmente a ela e (b) que passa por uma
das extremidades.
SOLUO: (a) Na definio (6.9), o raio do crculo r a distncia do elemento de massa dm ao eixo de rotao. Assim,
haste
=
I CM

L
2

x 2 dm =

L2

L
2

x2

L2

M
dx
L

2
1
M x 3
=
= ML2

L 3 L 12
2

(b) Em relao a um eixo que passa pela extremidade, a nica mudana em

relao aos clculos feitos no item (a) so os limites de integrao;
L
haste
IA
=

x 2 dm =

x2

M
dx
L

x3
= 1 ML2
3
0 3
Este resultado tambm pode ser obtido por meio do teorema dos eixos paralelos:
=

M
L

I Extremidade = I CM + MH 2
1 ML2 + M ( L ) 2
= 12
2

= 13 ML2

VI.4

Na tabela abaixo mostramos alguns slidos com seus respectivos

momentos de inrcia.

5. Torque
A palavra TORQUE vem do latim e significa torcer. O torque produto de uma fora e no sentido mais amplo, podemos entender como girar. Assim, quando uma fora torce ou gira um corpo, dizemos que ela produziu um
torque.
O torque representado pelo smbolo e definido como:
r r r
= r F ( Definio de Torque )
(6.11)
onde,

F = fora aplicada sobre o corpo.

r = vetor que vai do eixo de rotao at o ponto onde a fora est sendo
aplicada.

= torque produzido pela fora.

Portanto o torque um vetor definido pelas regras do produto vetorial. Assim, o mdulo do torque igual a:
VI.5

r
r
r
| | = | r | | F | sen

(6.12)

Mas, | F | sen a componente perpendicular de F ao vetor r . En

to podemos entender que a componente de F paralela ao vetor r , que passa pelo eixo de rotao, no produz torque.

6. Segunda Lei de Newton na Rotao

Um torque gerado quando aplicamos uma fora a um corpo rgido
que pode girar em torno de um eixo de rotao, por exemplo quando abrimos
ou fechamos uma porta.
Vamos considerar inicialmente uma partcula de massa m, presa a
uma haste sem massa, que pode girar em torno de um eixo de rotao que
passa pela extremidade, como mostra a Fig. 6.5.
O torque sobre a massa m :
= r F sen = r m a tan = r m r = ( m r 2 )
1
424
3

(6.13)

F perpend.

Na Eq. 6.13 a componente perpendicular (ao vetor r ) da fora

tangente ao crculo descrito pela massa. Por isso, a acelerao conferida
partcula a acelerao tangente (e no radial). A acelerao tangente, por
sua vez, est relacionada com a acelerao angular pela Eq 6.3.
Da definio dada na Eq. 6.8, escrevemos o momento de inrcia para
uma nica partcula como: I = m r 2. Ento, obtemos:
=I

(2 Lei de Newton para a rotao)

(6.14)

Vemos em (6.14) que o torque faz o papel da fora; produz uma acelerao
angular. O momento de inrcia faz o papel da massa; a inrcia de rotao.

7. Trabalho e Energia Cintica de Rotao.

Para calcular o trabalho realizado por uma fora no movimento de

rotao, partiremos da definio 4.2, i.e., W = F d r .

O produto escalar da fora pelo deslocamento fica:
r r
dW = | F | | dr | cos = ( F sen ) dr ( F sen ) r d
14243
torque

Onde usamos sen = cos e tambm, quando t 0, dr ds = rd

Ento,
dW = d

(6,16)

( Trabalho na rotao)

Esta relao completamente anloga quela dada na Eq. 4.2.

Se tomarmos um intervalo de tempo t entre os instantes ti e tf encontramos:
tf

W=

(6.17)

ti

VI.6

Com um pouco de lgebra podemos mudar o integrando e obter uma

expresso para o Teorema do Trabalho-Energia. De (6.14) segue:

d = I d = I

d
d d
d
d = I d
d = I
d = I
d
d {
dt
dt

Assim, a Eq. 6.17 fica

B

WAB = I

d = I 12 2

= 12 I 2B 12 I 2A
A

Comparando com a Eq. 6.7, encontramos finalmente:

WAB = K B K A = K AB (Teorema do Trabalho Energia)

(6.18)

Portanto vale o teorema do trabalho-energia, independente se um

movimento de translao ou de rotao.

Problema Resolvido 6.3

Dois blocos, de massas m1 e m2, esto ligados por um cabo de massa desprezvel que passa por uma roldana de massa M e raio R, como mostra a figura
ao lado. Os blocos so liberados a partir do repouso. Despreze qualquer dissipao por atrito e considere m2 = 2m1 e M = 4m1. (a) Faa um diagrama
das foras que atuam nos blocos e na roldana. (b) Escreva as equaes de
movimento (2 lei) para os blocos e para a roldana e determine suas aceleraes. (c) Determine o valor da tenso em cada um dos ramos do cabo que liga os blocos para m1 = 10 kg.
SOLUO: (a) Diagrama de foras:

(b) As equaes de movimento ficam:

Movimento de translao
Bloco 1
x
T1 = m1 a
(1)
y N P1 = 0
(2)
Bloco 2
Y P2 T2 = m2 a
(3)

Movimento de Rotao
Roldana
T2 R T1 R = ICM
1
1
a
= MR2 = MR2
2
2
R
1
T2 T1 = Ma (4)
2

Antes de prosseguir:
1) Ao escrever as equaes de movimento ns utilizamos o fato que as aceleraes dos dois blocos so iguais ( a1 = a2 = a ) uma vez que a corda no

VI.7

estica e nem encolhe.

2) Consideramos tambm que a corda no desliza sobre a roldana para escrever que v = R e a = R.

3) A fora F que aparece no diagrama de foras da roldana exercida pelo

eixo sobre a roldana de tal maneira que F +PR +T1+T2 = 0. Desta forma, a
roldana no tem movimento de translao.

4) As foras F e PR passam pelo eixo de rotao e por isso no produzem

torque. Apenas as tenses geram torques.
5) Ns consideramos torques positivos aqueles que fazem a roldana girar no
sentido horrio.
Prosseguindo:
De (1) + (3) + (4), obtemos:
1
P2 P1 = (m1 + m2 + 2 M) a
Portanto,
P 2 P1 = (m1 + m 2 + 12 M ) a

P 2 P1

a=

m1 + m 2 + 12 M
Fazendo m2 = 2m1 e M = 4m1 como diz o enunciado, temos:
2m m
1
g =
g
a=
1
5
m + 2 m + 4m
2

(c) Substituindo em (1) e em (3), segue

T1 = m1a = 10 kg 15 10 m/s 2 = 20 N

T 2 = m 2 ( g a ) = 20 kg (1 15 )10 m/s 2 = 160 N

8. Rolamento
Vamos considerar um corpo que possa rolar sem deslizar. Os exemplos so muitos mesmo; uma roda de bicicleta ou de um automvel, uma bola de boliche ou uma bola qualquer, uma pedra de giz sobre a mesa do professor ou um cilindro qualquer, etc. Tem que ter uma seo transversal circular porque seno no rola!
A Fig. 6.8 mostra um pneu se deslocando em trs situaes.
Em 6.8a, o pneu tem um movimento de translao pura. Todos os
pontos do pneu tm o mesmo deslocamento num dado intervalo de tempo,
i.e., eles tm a mesma velocidade.
Em 6.8b, o pneu tem um movimento de rotao pura em torno de
um eixo que passa pelo centro de massa, perpendicularmente ao plano da figura. O CM permanece em repouso, enquanto os pontos P e P tm velocidades de mesmo mdulo, mesma direo e sentido contrrio. Faremos com
que o pneu gire com uma velocidade angular tal que R = vCM = velocidade
de translao em 6.8a.
Em 6.8c, o pneu rola sem deslizar. Rolar sem deslizar significa que
no h movimento relativo entre o pneu e o solo. O pneu no est nem ar-

VI.8

rastando porque freou muito brusco e nem patinando porque acelerou muito
forte. Quando isto acontece, o ponto P, que est em contato com o solo, fica
instantaneamente em repouso. como se todo o pneu representado pelos
crculos pontilhados na Fig. 6.8d estivesse girando em torno do ponto P
(em repouso). O ponto P segue a trajetria externa (verde) com uma velocidade vP = (2R). e o centro de massa segue a trajetria interna (lils) com
uma velocidade vCM = R.
Podemos encontrar a relao entre a acelerao linear do centro de
massa e a acelerao angular derivando a Eq. 2.35a;

dvCM d
d
= R = R
= R
dt
dt
dt
Ento,
aCM = R

(acelerao linear e a acelerao angular)

(6.19)

ENERGIA CINTICA NO ROLAMENTO

Vamos calcular a energia cintica nos trs casos da Fig. 6.8.
(a) No movimento de translao pura, a energia cintica simplesmente:
1
2
K transl = MVCM
2
(b) No movimento de rotao pura, dada pala Eq. 6.7;
1
K rot = I CM 2
2
onde ICM o momento de inrcia do pneu em relao a um eixo que passa
pelo centro e massa.
(c) No rolamento, a energia cintica ser calculada como se o pneu girasse,
como um todo, em torno do ponto P com uma velocidade angular . Assim.
Da Eq. 6.7, temos:
1
K rolam = I P 2
2
onde IP o momento de inrcia do pneu em relao a um eixo que passa pelo
ponto P. O momento de inrcia IP obtido usando o teorema dos eixos paralelos, Eq. 6.10,
I P = I CM + MH 2 = I CM + MR 2

Ento,
1
1
1
( I CM + MR 2 ) 2 = I CM 2 + M R 2 2
2
2
2
1
1
= I CM 2 + M ( R) 2
2
2 123

K rolam =

VCM

Portanto,

1
1
2
MVCM
+ I CM 2
2
2
= K Translao + K Rotao

K Rolamento =

(Energia cintica
no rolamento)

(6.20)

Vemos ento que um rolamento corresponde a um movimento de

translao somado com um movimento de rotao.

VI.9

9. Fora de Atrito no Rolamento

Quando uma roda rola sem deslizar com velocidade constante, no
h tendncia ao movimento relativo entre as superfcies. Ento, no haver
fora de atrito entre as superfcies.
Note que aqui a fora de atrito atua no sentido de impedir o aumento
da velocidade angular.
Por outro lado, quando um objeto rola por uma rampa, por exemplo,
ele tem a sua velocidade angular aumentada. Nesse caso, a fora de atrito ter sentido contrrio.
Vamos analisar o movimento de uma esfera que desce uma rampa
rolando sem deslizar.

Problema Resolvido 6.4

Determine a acelerao linear do centro e massa de uma esfera slida que
desce um plano que forma um ngulo com a horizontal. Use como momento de inrcia para uma esfera slida aquele dado na Tabela I.
SOLUO:
As foras que atuam sobre a esfera so:

(i)

Peso P = Atrao gravitacional.

(ii)

Normal N = Componente perpendicular (ao plano inclinado) da

fora de contato.

(iii)

Fora de atrito f a = Componente paralela (ao plano inclinado) da

fora de contato.
As equaes de movimento ficam:
Direo x: (paralela ao plano)

P sen f e = m a CM

(1)

Direo y: (perpendicular ao plano)

N P cos = 0

(2)

Rotao: (soma dos torque)

a
R f e = I CM = 25 mR 2 = 25 mR 2 CM
R

Assim,
f e = 52 maCM
(3)
Note que apenas a fora de atrito produz torque no nulo, uma vez que o peso e a normal passam pelo eixo de rotao.
Substituindo (3) em (1), encontramos:
m g sen 52 m aCM = m a CM

Portanto,

(1 + 52 ) a CM = g sen aCM = 75 g sen

VI.10

10. Problemas
Prob. 6.1 O volante de um motor a vapor funciona a uma velocidade angular
constante de 150 rpm. Quando o vapor desligado, o atrito dos mancais e do ar para
o volante em 2,2 h. (a) Qual a acelerao angular constante, em voltas por minuto ao
quadrado, do volante durante a desacelerao? (b) Quantas voltas o volante
completa antes de parar? (c) No instante em que o volante est girando a 75 rpm,
qual a componente tangencial da acelerao linear de uma partcula do volante que
est a 50 cm do eixo de rotao? (d) Qual a intensidade da acelerao linear
resultante da partcula do item (c)?
Prob. 6.2 Na Fig. 6.11, o volante A de raio rA = 10 cm est acoplado pela correia B
ao volante C de raio rC = 25 cm. Aumenta-se a velocidade angular do volante A a
partir do repouso a uma taxa constante de 1,6 rad/s2. Determine o tempo para que o
volante C alcance uma velocidade de rotao de 100 rpm, supondo que a correia no
deslize. (Dica: Se a correia no desliza, as velocidades lineares nas bordas dos dois
volantes tm que ser iguais.)
Prob. 6.3 Na Fig. 6.12, trs partculas, cada uma de massa m, so presas uma outra
e a um eixo de rotao em O por trs hastes finas, cada uma com comprimento d e
massa M. O conjunto gira ao redor do eixo de rotao com velocidade angular .
Em termos destes smbolos e medidas em torno de O, quais so (a) a inrcia
rotao (momento de inrcia e (b) a energia cintica do conjunto?
Prob. 6.4 O corpo da Fig. 6.13 est pivotado em O. Trs foras agem sobre o corpo
nas direes mostradas: FA = 10 N no ponto A, a 8,0 m de O; FB = 16 N no ponto B,
a 4,0 m de O; e FC = 19 N no ponto C, a 3,0 m de O. Qual o torque resultante em
torno de O?
Prob. 6.5 Na Fig. 6.14, um bloco tem massa m1 = 500 g, o outro apresenta massa m2
= 460 g, e a roldana, que est montada em mancais horizontais sem atrito, tem um
raio de 5 cm. Quando solto do repouso, o bloco mais pesado cai 75 cm em 5 s (sem
que a corda escorregue na roldana), (a) Qual a intensidade da acelerao dos blocos?
Qual a trao na parte da corda que sustenta (b) o bloco mais pesado e (c) o bloco
mais leve? (d) Qual a intensidade da acelerao angular da roldana? (e) Qual a sua
inrcia rotao?
Prob. 6.6 Uma vareta de um metro mantida em posio vertical, com uma
extremidade no cho, e depois deixa-se que ela caia. Determine a velocidade da
outra extremidade ao bater no cho, supondo que a extremidade apoiada no cho no
deslize. (Dica: Considere que a vareta uma haste fina e use o princpio de
conservao da energia.)
Prob. 6.7 Um corpo rgido formado por trs hastes finas idnticas, cada uma com
comprimento L, fixadas umas s outras na forma de uma letra H. O corpo tem a
liberdade de girar em torno de um eixo horizontal que passa por todo o comprimento
de uma das pernas do H. Permite-se que o corpo caia do repouso a partir de uma
posio na qual o plano do H est na horizontal. Qual a velocidade angular do corpo
quando o plano do H estiver na vertical?
Prob. 6.8 Uma casca esfrica uniforme de massa MC e raio R gira em torno de um
eixo vertical sobre mancais sem atrito (Fig. 6.15). Uma corda de massa desprezvel
passa ao redor do equador da casca, gira uma roldana com massa MR e raio r e est
presa a um pequeno objeto de massa m. No h atrito no eixo da roldana e a corda
no desliza sobre a roldana. Qual a velocidade escalar do objeto aps cair uma distncia h partindo do repouso? Use consideraes de energia.
Prob. 6.9 Uma esfera slida parte do repouso na extremidade superior da pista
mostrada na Fig. 12.31 e rola sem deslizamento at rolar para fora da extremi-dade
direita. Se H= 6 m e h = 2 m e a pista for horizontal na extremidade direita (na
sada), a que distncia horizontal do ponto A a bola aterrissa sobre o piso?

VI.11

Prob. 6.10 Um cilindro slido de 10 cm de raio e massa de 12 kg parte do repouso e

rola sem deslizar uma distncia de 6,0 m para baixo do telhado de uma casa que tem
uma inclinao de 30. (a) Qual a intensidade da velocidade angular do cilindro
em torno do seu centro ao deixar o telhado da casa? (b) A beirada do telhado est a 5
m de altura. A que distncia horizontal da beirada do telhado o cilindro atinge o
nvel do cho?

VI.12