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APLICAO DE
SERVOACIONAMENTOS
WEG AUTOMAO
www.weg.com.br
AUTORIA
AUTORIA
AUTORIA
AUTORIA
AUTORIA
AUTORIA:
Este Guia de Servoacionamentos foi
escrito pelos Dr. Richard M. Stephan
(coordenao do trabalho e criao
dos captulos 1, 2, 3, 4 e parte do 5), Dr.
Vitor F. Romano (captulo 5 e parte do
captulo 6) e Dr. Lus Guilherme B. Rolim
(captulo 3.1), todos professores da
Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ.
Coube WEG a criao dos captulos
7, 8, 9, 10 e anexos I e II como tambm a
reviso tcnica do mesmo.
NDICE
1
INTRODUO
2
DESCRIO DO
SERVOMOTOR
19
21
33
33
35
37
39
39
39
43
43
43
41
21
21
22
22
23
23
26
27
30
3
DESCRIO DO
SERVOCONVERSOR
44
46
4
MODELAMENTO
MATEMTICO E
CONTROLE DO
SERVOMOTOR
5
NOES
FUNDAMENTAIS E
DIMENSIONAMENTO DO
SERVOACIONAMENTO
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
Definies _________________________________
Torque ____________________________________
Velocidade de rotao _______________________
Potncia ___________________________________
Inrcia ____________________________________
Acelerao / Desacelerao __________________
Dimensionamento de servoacionamentos ______
5.7.1 Consideraes bsicas _________________
5.7.2 Transmisses mecnicas _______________
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas ___
5.7.3.1 Movimento uniforme ____________
Anlise da carga movida _____
Anlise do sistema de
transmisso mecnica ________
Anlise do servomotor ________
5.7.3.2 Movimento acelerado ___________
Anlise da carga movida _____
Anlise do sistema de
transmisso mecnica ________
Anlise do servomotor ________
5.7.3.3 Movimento de desacelerao ____
57
57
58
59
59
60
62
62
63
67
68
68
83
84
86
87
87
89
90
92
69
71
71
72
73
77
78
6
APLICAES TPICAS
PARA
SERVOACIONAMENTO
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
7
LINHA DE
SERVOACIONAMENTO
WEG
115
117
117
118
119
120
122
8
INSTALAO DE
SERVOACIONAMENTOS
126
126
128
129
129
132
134
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
142
143
144
149
149
152
159
160
160
161
162
163
163
163
164
164
165
166
167
167
9
PARMETROS DO
SERVOCONVERSOR
10
PARMETROS DA PLACA
POSICIONADORA
168
169
170
171
171
172
173
177
179
180
ANEXO 1
CLCULO DO MOMENTO
DE INRCIA DE MASSA
1
2
3
4
5
6
181
181
182
182
183
ANEXO 2
CHECK-LIST PARA
DETALHAMENTO DA
APLICAO
Servoacionamentos
Folha de dados para dimensionamento ___________ 187
1
INTRODUO
1.1 Servomotores de corrente contnua
1.2 Servomotores de corrente alternada
INTRODUO
11
INTRODUO
12
INTRODUO
1.1 SERVOMOTORES DE
CORRENTE
CONTNUA
(1.1)
onde:
T
= torque;
k1
= fluxo magntico; e
ia
= corrente de armadura.
(1.2)
onde:
va
= tenso de armadura;
Ra
= resistncia de armadura;
La
= indutncia de armadura;
(1.3)
onde:
n
k2
13
INTRODUO
(1.4)
(1.5)
T = k2 . . ia
(1.6)
Logo,
(1.7)
INTRODUO
1.2 SERVOMOTORES
DE CORRENTE
ALTERNADA
15
2
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 Servomotor de corrente alternada
sncrono
2.2 Caractersticas construtivas
2.2.1 Sensores de posicionamento e velocidade
Encoders
Tacogeradores
Resolvers
2.2.2 Circuito magntico
ms
Continuidade do fluxo magntico
Relutncia
2.2.3 Aspectos trmicos
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 SERVOMOTOR DE
CORRENTE
ALTERNADA
SNCRONO
DESCRIO DO SERVOMOTOR
20
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.2 CARACTERSTICAS
CONSTRUTIVAS
2.2.1
Sensores de
posicionamento e
velocidade
ENCODERS
Os chamados encoders podem ser de dois tipos:
incrementais ou absolutos. A figura 2.3 ilustra estas
duas possibilidades.
DESCRIO DO SERVOMOTOR
DESCRIO DO SERVOMOTOR
Circuito magntico
(2.1)
onde:
23
DESCRIO DO SERVOMOTOR
H . dl = i
(2.2)
(2.3)
onde:
DESCRIO DO SERVOMOTOR
25
DESCRIO DO SERVOMOTOR
DESCRIO DO SERVOMOTOR
Rk = [lk / ( . Ak)]
(2.4)
27
DESCRIO DO SERVOMOTOR
(2.5)
(2.6)
O caminho II leva a:
N2 . i2 + N3 . i3 = R2 . 2 + R3 . 3
(2.7)
(2.8)
28
DESCRIO DO SERVOMOTOR
CIRCUITO ELTRICO
Ni
1/
29
2
2.2.3
DESCRIO DO SERVOMOTOR
Aspectos trmicos
30
3
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 Constituio bsica do controlador
eletrnico
3.1.1 Microcontrolador
3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM)
3.1.3 Sistema de entrada e sada de dados
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 CONSTITUIO
BSICA DO
CONTROLADOR
ELETRNICO
3.1.1
Microcontrolador
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1.3
Sistema de Entrada e
Sada de Dados
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.2 ESTGIO DE
POTNCIA DO
SERVOCONVERSOR
3.2.1 Modulao por
largura de pulsos PWM
NOES FUNDAMENTAIS
Os conversores de eletrnica de potncia operam com
dispositivos semicondutores nos estados de saturao
ou bloqueio. Procede-se deste modo para que as
perdas nos dispositivos sejam extremamente reduzidas.
Na saturao, por exemplo, a queda de tenso sobre o
semicondutor baixa e, portanto, a potncia dissipada
tambm. Da mesma forma, no bloqueio, a corrente de
fuga, mesmo com tenses elevadas, pequena e, mais
uma vez, a potncia dissipada tambm. As maiores
perdas ocorrem nos instantes de chaveamento. Estes
circuitos so propriamente chamados de circuitos
chaveados e pela natureza da sua operao
introduzem harmnicos na gerao de sinais contnuos
ou alternados. Os servoconversores, necessrios no
acionamento de MSIP, produzem sinais alternados de
amplitude e freqncia variveis a partir de fontes CC.
Isto possvel com o emprego da chamada modulao
por largura de pulsos (PWM). Para produzir uma
tenso de sada senoidal com determinada amplitude e
freqncia, um sinal senoidal de controle (vs)
comparado com uma onda triangular (vt) , conforme
mostrado na figura 3.1(a). A freqncia da onda
triangular, chamada de onda portadora, determina a
freqncia de chaveamento.
39
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
40
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
(3.1)
onde:
h=1 corresponde freqncia fundamental;
para j mpar, k assume apenas valores pares;
para j par, k assume valores mpares.
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
42
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
PWM SNCRONO
Na figura 3.1, os sinais da onda senoidal de referncia
(vs) e da onda triangular portadora (vt) esto
sincronizados, ou seja, o perodo de vs um mltiplo
exato do perodo de vt . Esta situao de sincronismo
desejvel para se obter um espectro fixo de
componentes harmnicas e mandatria caso mf seja
pequeno (mf < 21).
PWM ASSNCRONO
Quando mf elevado (mf > 21) as freqncias sub
harmnicas geradas pelo assincronismo so de
pequeno valor e podem ser aceitas em muitos casos.
No entanto, o PWM assncrono ser sempre inferior ao
PWM sncrono.
OUTRAS FORMAS DE PWM
O PWM seno-tringulo apresentado nos itens
anteriores um dos mais empregados, no entanto,
existem vrios outros tipos de PWM, que sero apenas
mencionados aqui:
PWM seno-tringulo com injeo de terceiro
harmnico
PWM para eliminar determinadas freqncias
harmnicas
PWM vetorial, para minimizar o nmero de
chaveamentos.
43
3
3.2.2
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
Transistor IGBT
(Insulated Gate Bipolar
Transistor)
44
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
45
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.2.3 Servoacionamentos
trifsicos
46
4
MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE
DO SERVOMOTOR
4.1 Modelo vetorial do servomotor
4.2 Equao mecnica do rotor
4.3 Sistemas de controle
(4.1)
isq = I
(4.2)
= 2/3
cos
cos ( - 2 /3)
cos ( + 2 /3
- sen
- sen ( - 2 /3
- sen ( + 2 /3
ia
ib
ic
49
(4.3)
onde:
F = o campo magntico dos ims permanentes do
rotor. interessante notar a semelhana desta
ltima equao com a Eq. (1.1), que fornece o
torque de um servomotor CC. A componente de
corrente na direo do eixo q faz o papel da
corrente de armadura, diretamente
proporcional ao torque.
Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do
motor, na condio de regime estacionrio, dada por:
Vs = E + (Rs + j . . Ls ) . Is
onde:
Vs =
Is =
Rs =
Ls =
=
(4.4)
(4.5)
50
(4.6)
4.2 EQUAO
MECNICA DO
ROTOR
(4.7)
4.3 SISTEMAS DE
CONTROLE
53
54
5
NOES FUNDAMENTAIS E
DIMENSIONAMENTO DO
SERVOACIONAMENTO
5.1 Definies
5.2 Torque
5.3 Velocidade de rotao
5.4 Potncia
5.5 Inrcia
5.6 Acelerao / Desacelerao
5.7 Dimensionamento de
servoacionamentos
5.7.1 Consideraes bsicas
5.7.2 Transmisses mecnicas
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas
5.7.3.1 Movimento uniforme
5.7.3.2 Movimento acelerado
5.7.3.3 Movimento de desacelerao
5.1 DEFINIES
5.2 TORQUE
(5.1)
Exemplo:
Se obtivermos uma leitura de fora de 5 N (~0,51 kgf)
a 0,6m (600 mm) do centro do eixo, o torque ser:
T = 5 . 0,6 = 3 Nm
(5.2)
57
5.3 VELOCIDADE DE
ROTAO
(5.3)
(5.4)
(5.5)
ou
A relao
2f
(5.6)
58
(5.7)
5.4 POTNCIA
(5.8)
(2 / 60) . n . T
(5.9)
5.5 INRCIA
(5.10)
59
5.6 ACELERAO /
DESACELERAO
(5.11)
(5.12)
(5.13)
(5.14)
(5.15)
60
Figura 5.2 - Curvas de acelerao (a) curva linear (b) curva S (c)
percentual varivel de curva S
Obs: O Jerk definido como a derivada da acelerao
61
5.7 DIMENSIONAMENTO DE
SERVOACIONAMENTOS
5.7.1 Consideraes
bsicas
62
Backlash
Rigidez da transmisso
Vibrao
Freqncia de ressonncia:
Inrcia da carga
5.7.2 Transmisses
mecnicas
63
CARACTERSTICAS E DESEMPENHO
CONVERSO DO MOVIMENTO
Engrenagens
cilndricas de dentes
retos e/ou
heloicoidais
R/R
Engrenagens
cnicas
R/R
Pinho e
cremalheira
R/T
Sem-fim e coroa
R/R
Fuso convencional
R/T
Fuso de esferas
recirculantes
R/T
Polia e correia
sincronizadora
R/R e R/T
64
TIPOS DE
TRANSMISSO
CARACTERSTICAS E DESEMPENHO
CONVERSO DO MOVIMENTO
Corrente e roda
dentada
R/R e R/T
massa elevada
baixa vibrao mecnica
transmisso de movimento a grandes
distncias
velocidades moderadas
necessidade de lubrificao
Cabos e polias
R/R e R/T
elevada flexibilidade
baixa eficincia mecnica
timo em transmisso de movimento a
grandes distncias
velocidades moderadas
necessidade de lubrificao
Redutor planetrio
R/R
dimenso compacta
elevada razo de transmisso
elevada rigidez estrutural de transmisso
aplicaes de alto desempenho
necessidade de lubrificao
Onde:
R/R
R/T
Fs
= fora de sada;
= massa da carga.
65
(5.16)
(5.17)
(5.18)
onde,
Fs = fora (N)
Vs = velocidade linear (m/s)
Parte da potncia mecnica que o servomotor fornece
transmisso mecnica consumida pelas perdas
internas devido essencialmente a: atrito (calor, rudo),
geometria da transmisso, desgaste e folgas entre as
partes mveis.
A perda de potncia expressa em termos de
eficincia (rendimento) mecnica, T.
T < 1
(5.19)
66
(5.20)
it = ne / ns
5.7.3.1 Movimento
uniforme
(5.21)
onde,
Tc - torque da carga (subconjunto)
nc - velocidade angular no tambor
(5.22)
(5.23)
- velocidade angular
60
vy
nc =
2
r
(5.24)
onde,
r = raio do tambor (m)
Anlise do sistema de transmisso mecnica
A partir da demanda calculada para a carga movida
(Tc, nc), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor
se adapte s condies de operao e potncias
disponveis pelos servomotores WEG.
Os movimentos de entrada e sada da TM neste
exemplo so de rotao, logo a escolha restrita as
TMs do tipo R/R, tabela 5.1, como redutor de
engrenagens, correia-polias, cabo, etc. A figura 5.7
mostra algumas das principais grandezas mecnicas do
sistema.
Onde:
Pe
= potncia de entrada na TM
TM
= transmisso mecnica
it
= razo de transmisso
= rendimento mecnico da TM
Ps
= potncia de sada da TM
Pc
ns
(5.25)
e
Ts = Tc
onde,
Ts = torque de sada
Tc = torque de demanda da carga
- Velocidade de entrada
ne = ns . it
(5.26)
e
ns = nc
onde,
ns = velocidade angular de sada da TM (rpm)
ne = velocidade angular de entrada da TM (rpm)
- Potncia de entrada:
2
Pe = Te . ne
60
70
(5.27)
Anlise do servomotor
- Torque
Te
TeSM =
SM
(5.28)
neSM = ne
(5.29)
2
PSM = TSM . nSM
60
(5.30)
- Velocidade
- Potncia
5.7.3.2 Movimento
acelerado
(5.31)
(5.32)
onde,
Jaa = inrcia de massa em relao ao eixo a-a (kg.m2)
A = acelerao angular no eixo a-a (rad/s2)
71
(5.33)
(5.34)
onde,
FdAC = fora dinmica de acelerao
a = acelerao linear da massa M
- somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2
(figura 5.9b)
MB = TdC
TdC = (FdAC . r + JT . C) / TC
72
(5.35)
como a = C . r = 2 . r, tem-se:
TdC = 2 (M . r2 + JT) / TC
(5.36)
ou
TdC =
2 . JC
TC
(5.37)
onde,
JC = inrcia equivalente da carga movida
Anlise do sistema de transmisso mecnica
2 . ( JC + JE2 )
Tdc
(5.38)
(5.39)
73
ou
Td2-2 =
2
. Jeq2-2
Tdc
(5.40)
onde,
Jeq2-2 = inrcia equivalente no eixo 2-2
O torque de entrada na TM ocorre no eixo 1-1, logo
deve-se transferir Td2-2 ao eixo 1-1. Especificamente,
para o par de engrenagens a transferncia feita
atravs da razo de transmisso it, refletida no ponto A.
TdA = Td2-2 / it . T
(5.41)
(5.42)
onde: 1 = 2 . it
Tde = 2 . Jeq2-2 / ( it . T . TC ) + 1 . JE1 (5.43)
como it = 1 / 2
Tde = 1 (Jeq2-2 / ( i2t . T . TC ) + JE1)
(5.44)
Tde = 1 . Jeq1-1
(5.45)
ou
onde,
Jeq1-1 = inrcia equivalente no eixo 1-1
NOTA:
74
TIPOS DE
TRANSMISSO
Engrenagens cilndricas de
dentes retos e/ou
heloicoidais
EQUAO DA
INRCIA EQUIVALENTE
R/R
NOMENCLATURA
Je
inrcia da engrenagem e
Js
inrcia da engrenagem s
inrcia do sistema
razo de transmisso
1
J = Je + Js
i2
Pinho e cremalheira
R/T
raio da engrenagem
Je
inrcia da engrenagem
inrcia do sistema
Je
inrcia do sistema
Js
razo de transmisso
J = Je + (mcr + ms) r2
Sem-fim e coroa
R/R
1
J = Je + Js
i2
75
TIPOS DE
TRANSMISSO
Fuso convencional e de
esferas recirculantes
EQUAO DA
INRCIA EQUIVALENTE
NOMENCLATURA
R/T
inrcia do sistema
passo do fuso
ms
mf
massa do fuso
raio de fuso
inrcia do sistema
p2
r2
J = ms + mf
42
2
Polia e correia
sincronizadora
Corrente e roda dentada
Cabos e polias
R/R
m1
m2
r1
r2
76
(5.46)
onde,
Jd-2-2 = inrcia equivalente da carga movida
vinculada ao eixo 2-2
ou seja,
as equaes (5.40) a (5.45) seriam reescritas da
seguinte forma.
Td2-2 = 2 . Jeq2-2
TC
(5.47)
(5.48)
Anlise do servomotor
O servomotor fornece a potncia mecnica de entrada
para a TM. Entretanto, a inrcia do rotor (JSM) est
vinculada ao eixo de giro 1-1, logo deve ser includa na
equao dinmica.
77
- torque dinmico
TdSM = 1
ou,
(5.49)
(5.50)
+ JE1 + JSM
Jeq2-2
it2 . T . TC
SM
(5.51)
TdSM = 1 JeqSM
(5.52)
onde,
JeqSM = inrcia equivalente do conjunto refletida no
servomotor
SM = rendimento mecnico do servomotor
- torque total
O torque total no servomotor contempla os termos
esttico (equao 5.28) e dinmico (equao 5.52).
TTOTAL = TeSM + TdSM
(5.53)
nSM = ne = ns . i
(5.54)
2
PSM = TTOTAL . SM
60
(5.55)
- Velocidade
- Potncia
5.7.3.3 Movimento de
desacelerao
78
(5.56)
6
APLICAES TPICAS PARA
SERVOACIONAMENTO
6.1 Torno de superfcie / Laminador
desfolhador
6.2 Sistemas de transporte
6.3 Trefilas
6.4 Misturadores
6.5 Bobinadores / Desbobinadores
6.6 Alimentao de tiras em prensas
6.7 Fresagem
6.8 Sistemas de dosagem
6.1 TORNO DE
SUPERFCIE /
LAMINADOR
DESFOLHADOR
(6.1)
=2..f
(6.2)
Como:
Ento:
Vt = . f . D
Onde:
Vt =
f =
r =
D =
=
Vt = 2 . f . r
83
(6.3)
Onde:
Tc = Torque da carga;
Fc = Fora de corte;
r = Raio.
Na medida em que o raio (ou dimetro) da pea
diminui, o torque resistente tambm diminui. Destas
duas consideraes tem-se ento que para peas de
pequeno dimetro a sua rotao deve ser alta e o
torque resistente baixo, e que para peas de grande
dimetro a rotao deve ser baixa e o seu torque
resistente alto.
No acionamento deste tipo de carga com
servoacionamento pode-se usar a programao modo
torque. Onde geralmente utiliza-se uma entrada
analgica configurada em corrente. Essa corrente
multiplicada pela constante de torque do servomotor
nos fornece o torque do motor, ou seja, o
servoconversor funciona somente em loop de corrente
mantendo o torque constante. A velocidade ir variar
em funo da carga, sem controle algum por parte do
servoconversor.
6.2 SISTEMAS DE
TRANSPORTE
84
6.3 TREFILAS
86
6.4 MISTURADORES
6.5 BOBINADORES /
DESBOBINADORES
Os bobinadores/desbobinadores so classificados em
dois grupos, sendo:
Bobinadores/desbobinadores axiais;
Bobinadores/desbobinadores tangenciais.
Os bobinadores/desbobinadores axiais so sistemas
acionados diretamente pelo eixo da bobina, tendo como
caracterstica possuir o torque variando inversamente
com a rotao (hiperblico), pois no processo de
bobinagem, temos a condio s vezes necessria de
que a velocidade tangencial do cilindro bobinador seja
sempre constante durante todo o processo, isto , a
velocidade superficial da bobina ou a velocidade do
material bobinado tem de ser constante. Esta
velocidade definida da mesma forma que nos casos de
torno de superfcie/laminador desfolhador, j visto.
Para sistemas de bobinamento, deve-se ter cuidado em
relao ao material a ser bobinado, devido a preciso
de velocidade e controle de trao do material, sendo
necessrio acionar o servoconversor modo torque (ver
figura 6.5).
87
6.6 ALIMENTAO DE
TIRAS EM PRENSAS
89
6.7 FRESAGEM
90
91
6.8 SISTEMAS DE
DOSAGEM
92
7
LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG
7.1 Caractersticas tcnicas do
servoconversor
7.2 Resistor de frenagem
7.3 Interface Homem-Mquina remota
7.4 Placa posicionadora
7.5 Weg Ladder Programmer - WLP
7.6 Servomotores SWA
7.6.1
7.6.2
7.6.3
7.6.4
7.6.5
7.6.6
7.6.7
7.1 CARACTERSTICAS
TCNICAS DO
SERVOCONVERSOR
Unidades
SCA-04 04/08
SCA-04 08/16
SCA-04 24/48
Corrente nominal
Arms
24
Corrente dinmica
Arms
16
48
Alimentao
Vca
Tenso de sada
Vca
0 . . . 200-230 V
Freqncia de chaveamento
kHz
qtde
4 (15 . . . 24 Vcc)
qtde
Resoluo de velocidade
Temperatura de ambiente
0 . . . 45
Grau de proteo
IP20
Massa
Kg
5,6
5,6
6,3
mm
77
77
97
96
Unidades
SCA-050004
SCA-050008
SCA-050024
Corrente nominal
Arms
24
Arms
16
48
Alimentao
Vca
Tenso de sada
Vca
0 ...200-230 V
Freqncia de chaveamento
kHz
10
qtde
qtde
3 (2 a rel e 1 opto-acoplada)
qtde
qtde
Resoluo de velocidade
32 bits
Temperatura de ambiente
0 ...45
Grau de Proteo
IP20
Massa
Kg
97
MODELOS
Dimenses (mm)
A
SCA-050004
64
25
250
265
256
SCA-050008
64
25
300
328
315
276
SCA-050024
92
50
98
Autotransformador
Tabela 7.3 - Especificao tcnica do autotransformador
Especificaes
Quando a alimentao da rede for 380
ou 440 V trifsica, deve-se utilizar um
autotransformador de potncia com as
seguintes caractersticas:
Potncia do autotrafo (kVA) = Potncia
servomotor (KW) x 1,25 x Fator de
utilizao(*)
Tenso Primria
Tenso Secundria
Potncia
( kVA )
1
1,5
2
380 e 440 V
220 V
3
5
7,5
10
99
7.2 RESISTOR DE
FRENAGEM
Descries
200 W
30
Resistncia
Onde:
Io
= a corrente de rotor bloqueado do servo:
n
= o nmero de servoconversores acionados
simultaneamente;
Irms = a corrente nominal do servoconversor.
100
Caractersticas Tcnicas
Conectada via cabo serial RS-485 no isolada para o SCA-05 e RS-232C para o SCA-04
Alimentao pelo prprio cabo serial no necessitando alimentao externa
Display duplo: LCD (2 linhas de 16 caracteres) com iluminao (back light)
Funes
Alterao de todos parmetros do servoconversor SCA
Tecla para execuo de JOG (impulso momentneo de velocidade)
Tecla Sentido de Giro: comutando entre horrio e anti-horrio
Tecla Local/Remota: seleciona o modo de operao do servoconversor
Funo copy: permite copiar a parametrizao de um servoconversor SCA para outros,
possibilitando rapidez, confiabilidade e repetibilidade de programao em aplicaes de
mquinas de fabricao seriada
Entrada de referncia de posio e velocidade com fator de escala programado na prpria IHM
(pode-se entrar com as referncias na unidade determinada pelo usurio)
101
102
Interface
Homem-Mquina
IHM 4S
Modelo
Descrio
IHM
IHM - 4S
Mdulo Interface
Homem-Mquina
p/ SCA - 04
Cabo de 1 m
Cabo de 2 m
Cabo de interligao
para IHM - 4S
Cabo de 3 m
Cabo de 5 m
Cabo de 7,5 m
Cabo de 10 m
103
7.4 PLACA
POSICIONADORA
Quantidades
Posicionamento
Velocidades
Aceleraes
Temporizadores
Contadores
104
Placa
Posionadora
POS-01
105
Quantidades
Descries
Entradas digitais
24 Vcc
Sadas a rel
Sadas transistorizadas
24 Vcc/250 mA
Sada analgica
10 V (11 bits)
5 a 15 V
Quantidades
Descries
Entradas digitais
24 Vcc
Sadas a rel
250 Vca/3 A
Sadas transistorizadas
24 Vcc/500 mA
Entrada analgica
10 V (10 bits)
5 ou 8 ... 25 V
106
107
Dilogo
108
109
7.6 SERVOMOTORES
SWA
Caractersticas Tcnicas
Fora contra-eletromotriz senoidal;
Rotao suave e uniforme em todas as
velocidades;
Baixo nvel de rudo e vibrao;
Ampla faixa de rotao com torque
constante;
Baixa manuteno (servomotores sem
escovas);
Elevada capacidade de sobrecarga;
Baixa inrcia;
Resposta dinmica rpida.
Especificaes Tcnicas
Grau de proteo IP 55* (5 proteo contra
acmulo de poeiras prejudiciais ao motor; 5 jatos
de gua de todas as direes).
1o algarismo: grau de proteo contra corpos
slidos e contato acidental;
2o algarismo: grau de proteo contra penetrao
de gua.
Isolamento Classe F;
Realimentao por resolver;
Formas construtivas B5 (sem ps, fixado pela
flange), V1 (sem ps, fixado pela flange para baixo)
e V3 (sem ps, fixado pela flange para cima);
Protetor trmico (PTC);
Opcionais
Freio eletromagntico
7.6.1 Freio
Eletromagntico
(opcional)
110
111
(H) Furo
de Centro
(DIN 332)
Carcaa
Ponta de Eixo
HD
GD
40
110
80
95
50j6
6,5
14j6
29,5
5n9
11
M5x1x12
56
127
102
115
95j6
19j6
40
6n9
15,5
M6x1x16
71
166
142
165
130j6
11
3,5
24j6
50
8n9
20
M8x1,25x19
Especificao do SWA
(Branco) - sem acessrios
SWA
56
2.5
30
F
Opes:
F - freio
E - encoder incremental
U - especialidade eltrica (bobinagem)
M - especialidade mecnica (flange, eixo)
60 = 6000 rpm
(torque) 1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25 Nm
(carcaa) 40, 56 e 71
Servomotor corrente alternada
112
Comprimento L
(mm)
2,5
0,36
4,6
0,22
250
1900.7030
SWA 56-3,8-20
3,8
3,8
0,70
5,6
0,31
270
1900.7057
SWA 56-6,1-20
6,1
5,2
1,10
7,5
0,50
310
1900.7073
SWA 56-8,0-20
8,0
6,5
1,32
9,3
0,68
350
1900.7090
SWA 71-9,3-20
9,3
8,0
1,60
12,0
1,63
270,5
1900.7111
SWA 71-13-20
13
11,8
2,30
15,0
2,35
300,5
1900.7138
SWA 71-15-20
15
13,0
2,50
17,0
3,06
330,5
1900.7154
SWA 71-19-20
19
15,1
2,90
20,0
3,78
360,5
1900.7170
SWA 71-22-20
22
18,5
3,40
22,0
4,50
390,5
1900.7189
SWA 71-25-20
25
21,5
3,40
27,0
5,94
450,5
1900.7540
SWA 40-1,6-30
1,6
2,0
0,45
2,8
0,084
216,7
1900.7558
SWA 40-2,6-30
2,6
3,2
0,70
3,5
0,12
236,7
1900.7014
SWA 56-2,5-30
2,5
3,8
0,66
4,6
0,22
250
1900.7049
SWA 56-4,0-30
4,0
5,7
0,88
5,6
0,31
270
1900.7065
SWA 56-6,1-30
6,1
8,5
1,30
7,5
0,50
310
1900.7081
SWA 56-7,0-30
7,0
9,0
1,50
9,3
0,68
350
1900.7103
SWA 71-9,3-30
9,3
12,0
2,05
12,0
1,63
270,5
1900.7120
SWA 71-13-30
13
18,0
2,85
15,0
2,35
300,5
1900.7146
SWA 71-15-30
15
20,0
3,30
17,0
3,06
330,5
1900.7162
SWA 71-19-30
19
23,0
4,20
20,0
3,78
360,5
1900.7566
SWA 40-1,6-60
1,6
4,0
0,70
2,8
0,084
216,7
1900.7573
SWA 40-2,6-60
2,6
6,2
1,13
3,5
0,12
236,7
1900.7022
SWA 56-2,5-60
2,5
7,5
1,13
4,6
0,22
250
1900.7251
SWA 56-3,6-60
3,6
10,3
1,60
5,6
0,31
270
1900.7260
SWA 56-5,5-60
5,5
15,5
2,40
7,5
0,50
310
1900.7278
SWA 56-6,5-60
6,5
16,3
2,50
9,3
0,68
350
Cabo de
Resolver
(realimentao)
Inrcia x 103
(kg.m2)
2,5
Cabos de
ligao entre
o SWA e SCA-04
Cabo de
Potncia
Massa (Kg)
SWA 56-2,5-20
SCA-04 24/48
1900.7006
SCA-04 08/16
Modelo do
Servomotor
SCA-04 04/08
Cdigo
Corrente Io
(A) (RMS)
Servoconversores
recomendados
Torque Bloq.
Mo (N.m)
6000 RPM
3000 RPM
2000 RPM
Rotao
ESPECIFICAES TCNICAS
CP3A
CP4A
CSRW
CP3A
CP4A
X
CP3A
CP4A
113
114
2,5
0,36
4,6
0,22
250
1900.7030
SWA 56-3,8-20
3,8
3,8
0,70
5,6
0,31
270
1900.7057
SWA 56-6,1-20
6,1
5,2
1,10
7,5
0,50
310
1900.7073
SWA 56-8,0-20
8,0
6,5
1,32
9,3
0,68
350
1900.7090
SWA 71-9,3-20
9,3
8,0
1,60
12,0
1,63
270,5
1900.7111
SWA 71-13-20
13
11,8
2,30
15,0
2,35
300,5
CP...
1900.7138
SWA 71-15-20
15
13,0
2,50
17,0
3,06
330,5
-4x4.0
1900.7154
SWA 71-19-20
19
15,1
2,90
20,0
3,78
360,5
1900.7170
SWA 71-22-20
22
18,5
3,40
22,0
4,50
390,5
1900.7189
SWA 71-25-20
25
21,5
3,40
27,0
5,94
450,5
1900.7540
SWA 40-1,6-30
1,6
2,0
0,45
2,8
0,084
216,7
1900.7558
SWA 40-2,6-30
2,6
3,2
0,70
3,5
0,12
236,7
CP...
1900.7014
SWA 56-2,5-30
2,5
3,8
0,66
4,6
0,22
250
-4x1.5
1900.7049
SWA 56-4,0-30
4,0
5,7
0,88
5,6
0,31
270
1900.7065
SWA 56-6,1-30
6,1
8,5
1,30
7,5
0,50
310
1900.7081
SWA 56-7,0-30
7,0
9,0
1,50
9,3
0,68
350
1900.7103
SWA 71-9,3-30
9,3
12,0
2,05
12,0
1,63
270,5
CP...
1900.7120
SWA 71-13-30
13
18,0
2,85
15,0
2,35
300,5
-4x4.0
1900.7146
SWA 71-15-30
15
20,0
3,30
17,0
3,06
330,5
1900.7162
SWA 71-19-30
19
23,0
4,20
20,0
3,78
360,5
1900.7566
SWA 40-1,6-60
1,6
4,0
0,70
2,8
0,084
216,7
1900.7573
SWA 40-2,6-60
2,6
6,2
1,13
3,5
0,12
236,7
1900.7022
SWA 56-2,5-60
2,5
7,5
1,13
4,6
0,22
250
1900.7251
SWA 56-3,6-60
3,6
10,3
1,60
5,6
0,31
270
CP...
1900.7260
SWA 56-5,5-60
5,5
15,5
2,40
7,5
0,50
310
-4x4.0
1900.7278
SWA 56-6,5-60
6,5
16,3
2,50
9,3
0,68
350
Cabo de
Resolver
(realimentao)
Comprimento L
(mm)
2,5
Cabo de
Potncia
Inrcia x 103
(kg.m2)
SWA 56-2,5-20
SCA 050024
Massa (Kg)
1900.7006
SCA 050008
Modelo do
Servomotor
SCA 050004
Cdigo
Cabos de
ligao entre
o SWA e SCA-05
Corrente Io
(A) (RMS)
Servoconversores
recomendados
Torque Bloq.
Mo (N.m)
6000 RPM
3000 RPM
2000 RPM
Rotao
ESPECIFICAES TCNICAS
CP...
-4x1.5
CP...
-4x1.5
CR
6,5
0,35 323,5
0,70
7,5
0,44 343,5
1900.7302
SWA 56-6,1-20
6,1
5,2
1,10
9,4
0,63 383,5
1900.7310
SWA 56-8,0-20
8,0
6,5
1,32
11,2
0,81 423,5
1900.7329
SWA 71-9,3-20
9,3
8,0
1,60
16,1
2,10
367
1900.7337
SWA 71-13-20
13
11,8
2,30
19,1
2,84
397
1900.7345
SWA 71-15-20
15
13,0
2,50
21,1
3,55
427
1900.7353
SWA 71-19-20
19
15,1
2,90
24,1
4,27
457
1900.7361
SWA 71-22-20
22
18,5
3,40
26,1
4,99
487
1900.7370
SWA 71-25-20
25
21,5
3,40
31,1
6,43
547
1900.7388
SWA 56-2,5-30
2,5
3,8
0,66
6,5
0,35 323,5
1900.7396
SWA 56-4,0-30
4,0
5,7
0,88
7,5
0,44 343,5
1900.7400
SWA 56-6,1-30
6,1
8,5
1,30
9,4
0,63 383,5
1900.7418
SWA 56-7,0-30
7,0
9,0
1,50
11,2
0,81 423,5
1900.7426
SWA 71-9,3-30
9,3
12,0
2,05
16,1
2,10
367
1900.7434
SWA 71-13-30
13
18,0
2,85
19,1
2,84
397
1900.7442
SWA 71-15-30
15
20,0
3,30
21,1
3,55
427
1900.7450
SWA 71-19-30
19
23,0
4,20
24,1
4,27
457
1900.7469
SWA 56-2,5-60
2,5
7,5
1,13
6,5
0,35 323,5
1900.7477
SWA 56-3,6-60
3,6
10,3
1,60
7,5
0,44 343,5
1900.7485
SWA 56-5,5-60
5,5
15,5
2,40
9,4
0,63 383,5
1900.7493
SWA 56-6,5-60
6,5
16,3
2,50
11,2
0,81
423,5
Cabo para
Freio
0,36
3,8
Cabo de
Resolver
(realimentao)
2,5
3,8
Cabos de
ligao entre
o SWA e SCA-04
CP3A CSRW
CP3A
Cabo de
Potncia
2,5
SWA 56-3,8-20
SCA-04 24/48
SWA 56-2,5-20
1900.7299
SCA-04 08/16
1900.7280
SCA-04 04/08
Inrcia x 103
(kg.m2)
Comprimento L
(mm)
Modelo do
Servomotor
Corrente Io
(A) (RMS)
Cdigo
Massa (Kg)
Servoconversores
recomendados
Torque Bloq.
Mo (N.m)
6000 RPM
3000 RPM
2000 RPM
Rotao
ESPECIFICAES TCNICAS
CP3A
CP4A
CP4A
CP3A
CP4A
115
6000 RPM
2,5
0,36
6,5
0,35 323,5
1900.7299
SWA 56-3,8-20
3,8
3,8
0,70
7,5
0,44 343,5
1900.7302
SWA 56-6,1-20
6,1
5,2
1,10
9,4
0,63 383,5
1900.7310
SWA 56-8,0-20
8,0
6,5
1,32
11,2
0,81 423,5
1900.7329
SWA 71-9,3-20
9,3
8,0
1,60
16,1
2,10
367
1900.7337
SWA 71-13-20
13
11,8
2,30
19,1
2,84
397
1900.7345
SWA 71-15-20
15
13,0
2,50
21,1
3,55
427
CP...
1900.7353
SWA 71-19-20
19
15,1
2,90
24,1
4,27
457
-4x4.0
1900.7361
SWA 71-22-20
22
18,5
3,40
26,1
4,99
487
1900.7370
SWA 71-25-20
25
21,5
3,40
31,1
6,43
547
1900.7388
SWA 56-2,5-30
2,5
3,8
0,66
6,5
0,35 323,5
1900.7396
SWA 56-4,0-30
4,0
5,7
0,88
7,5
0,44 343,5
CP...
1900.7400
SWA 56-6,1-30
6,1
8,5
1,30
9,4
0,63 383,5
-4x1.5
1900.7418
SWA 56-7,0-30
7,0
9,0
1,50
11,2
0,81 423,5
1900.7426
SWA 71-9,3-30
9,3
12,0
2,05
16,1
2,10
367
1900.7434
SWA 71-13-30
13
18,0
2,85
19,1
2,84
397
CP...
1900.7442
SWA 71-15-30
15
20,0
3,30
21,1
3,55
427
-4x4.0
1900.7450
SWA 71-19-30
19
23,0
4,20
24,1
4,27
457
SCA 050024
SCA 050008
SCA 050004
CR
CP...
CP...
-4x1.5
1900.7469
SWA 56-2,5-60
2,5
7,5
1,13
6,5
0,35 323,5
1900.7477
SWA 56-3,6-60
3,6
10,3
1,60
7,5
0,44 343,5
1900.7485
SWA 56-5,5-60
5,5
15,5
2,40
9,4
0,63 383,5
CP...
1900.7493
SWA 56-6,5-60
6,5
16,3
2,50
11,2
0,81
-4x4.0
423,5
Cabo para
Freio
2,5
Cabo de
Resolver
(realimentao)
Inrcia x 103
(kg.m2)
SWA 56-2,5-20
Servoconversores
recomendados
Cabo de
Potncia
Massa (Kg)
1900.7280
Comprimento L
(mm)
Modelo do
Servomotor
Corrente Io
(A) (RMS)
Cdigo
Cabos de
ligao entre
o SWA e SCA-05
Torque Bloq.
Mo (N.m)
3000 RPM
2000 RPM
Rotao
ESPECIFICAES TCNICAS
-4x1.5
CP...-4x1.5
Obs.: Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de
corrente mnima de 0,85A (20W) para servomotores da carcaa 56 e 1,0A (25W) para servomotores da
carcaa 71.
116
Cabos Padro:
Servomotores acionados com SCA-04
Tabela 7.19 - Especificao dos cabos padro
ESPECIFICAES
Cdigo
Tipo
Especificaes
Tcnicas
Modelo
Descrio
CP3A 03
Cabo de 3m
CP3A 06
Cabo de 6m
CP3A 09
Cabo de 9m
CP3A 12
Cabo de 12m
0307.5150
CP3A 15
Cabo de 15m
0307.5168
CP4A - 03
Cabo de 3m
CP4A 06
Cabo de 6m
CP4A 09
Cabo de 9m
CP4A 12
Cabo de 12m
0307.5206
CP4A 15
Cabo de 15m
0307.5060
CSEW 03
Cabo de 3m
0307.5117
0307.5125
Cabo de
0307.5133
Potncia
0307.5141
CP3A
0307.5176
4 x 1,5 mm
Cabo de
0307.5184
Potncia
0307.5192
CP4A
4 x 4,0 mm
0307.5079
Cabo de
8 vias
CSRW 06
Cabo de 6m
0307.5087
Resolver
(6 x 0,2 + 2 x 0,5)
CSRW 09
Cabo de 9m
0307.5095
CSRW
mm2
CSRW 12
Cabo de 12m
CSRW 15
Cabo de 15m
CECA 02
Cabo de 2m
0307.5109
0307.4331
Cabo
Simulador
de Encoder
8 vias
(6 x 0,2 + 2 x 0,5)
mm2
117
Cabos Especiais:
Servomotores acionados com SCA-04
Tabela 7.20 - Especificao dos cabos especiais
ESPECIFICAES
Cdigo
Tipo
Especificaes
Tcnicas
0307.7787
0307.7788
Cabo de
2
Modelo
Descrio
CP3A 03 / B
Cabo de 3 m
CP3A 06 / B
Cabo de 6 m
CP3A 09 / B
Cabo de 9 m
CP3A 12 / B
Cabo de 12 m
0307.7791
CP3A 15 / B
Cabo de 15 m
0307.7792
CP4A 03 / B
Cabo de 3 m
CP4A 06 / B
Cabo de 6 m
CP4A 09 / B
Cabo de 9 m
CP4A 12 / B
Cabo de 12 m
CP4A 15 / B
Cabo de 15 m
0307.7789
Potncia CP3A
0307.7790
BLINDADO
0307.7793
Cabo de
0307.7794
Potncia CP4A
0307.7795
BLINDADO
4 x 1,5 mm
4 x 4,0 mm2
0307.7796
0307.7798
0307.7799
Cabo de
0307.7800
Potncia CP3A
0307.7801
CONECTOR 90
4 x 1,5 mm2
0307.7802
0307.7804
CP3A 03 / 90
Cabo de 3 m
CP3A 06 / 90
Cabo de 6 m
CP3A 09 / 90
Cabo de 9 m
CP3A 12 / 90
Cabo de 12 m
CP3A 15 / 90
Cabo de 15 m
CP4A - 03 / 90
Cabo de 3 m
CP4A 06 / 90
Cabo de 6 m
CP4A 09 / 90
Cabo de 9 m
CP4A 12 / 90
Cabo de 12 m
0307.7808
CP4A 15 / 90
Cabo de 15 m
0307.7810
CRSW - 03 / 90
Cabo de 3 m
CRSW 06 / 90
Cabo de 6 m
CRSW 09 / 90
Cabo de 9 m
CRSW 12 / 90
Cabo de 12 m
CRSW 15 / 90
Cabo de 15 m
CP3A 03 / B / 90
Cabo de 3 m
CP3A 06 / B / 90
Cabo de 6 m
0307.7805
Cabo de
0307.7806
Potncia CP4A
0307.7807
CONECTOR 90
0307.7811
Cabo de
0307.7812
Resolver CRSW
0307.7813
CONECTOR 90
4 x 4,0 mm2
8 vias
(6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm
0307.7814
0307.7815
Cabo de
0307.816
Potncia CP3A
2
0307.7817
BLINDADO
CP3A 09 / B / 90
Cabo de 9 m
0307.7818
COM
CP3A 12 / B / 90
Cabo de 12 m
0307.819
CONECTOR 90
CP3A 15 / B / 90
Cabo de 15 m
0307.7820
Cabo de
CP4A - 03 / B / 90
Cabo de 3 m
0307.7821
Potncia CP4A
CP4A 06 / B / 90
Cabo de 6 m
0307.7822
BLINDADO
CP4A 09 / B / 90
Cabo de 9 m
CP4A 12 / B / 90
Cabo de 12 m
CP4A 15 / B / 90
Cabo de 15 m
CECA-02
Cabo de 2 m
0307.7823
COM
0307.7824
CONECTOR 90
0307.4331
Cabo Simulador
de ENCODER
118
4 x 1,5 mm
8 vias
(6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm
8 vias
(6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm2
Cabos Padro:
Servomotores acionados com SCA-05
Tabela 7.21 - Especificao dos cabos padro
ESPECIFICAES
Cdigo
Descrio
0307.8030
CP - 03m - 4x0.75
0307.8031
CP - 06m - 4x0.75
Especificaes Tcnicas
Comprimento
3m
6m
9m
0307.8032
CP - 09m - 4x0.75
0307.8033
CP - 12m - 4x0.75
12m
0307.8034
CP - 15m - 4x0.75
15m
0307.7946
CP - 03m - 4x1.5
3m
0307.7947
CP - 06m - 4x1.5
6m
0307.7948
CP - 09m - 4x1.5
0307.7949
CP - 12m - 4x1.5
12m
0307.7950
CP - 15m - 4x1.5
15m
0307.7951
CP - 03m - 4x4.0
3m
0307.7952
CP - 06m - 4x4.0
0307.7953
CP - 09m - 4x4.0
0307.7954
CP - 12m - 4x4.0
12m
0307.7955
CP - 15m - 4x4.0
15m
0307.7956
CR - 03m
3m
0307.7957
CR - 06m
6m
0307.7958
CR - 09m
0307.7959
CR - 12m
12m
0307.7960
CR - 15m
15m
0307.4331
Cabo Simulador
de Encoder
9m
6m
4 vias x 4mm - Conector Reto
2
9m
9m
2m
119
Cabos Especiais:
Servomotores acionados com SCA-05
Tabela 7.22 - Especificao dos cabos especiais
ESPECIFICAES
Cdigo
Descrio
Especificaes Tcnicas
Comprimento
0307.8035
CP - 03m - 4x0.75 - B
0307.8036
CP - 06m - 4x0.75 - B
6m
0307.8037
CP - 09m - 4x0.75 - B
Blindado
9m
0307.8038
CP - 12m - 4x0.75 - B
Conector Reto
12m
0307.8039
CP - 15m - 4x0.75 - B
15m
0307.7961
CP - 03m - 4x1.5 - B
3m
0307.7962
CP - 06m - 4x1.5 - B
6m
0307.7963
CP - 09m - 4x1.5 - B
Blindado
9m
0307.7964
CP - 12m - 4x1.5 - B
Conector Reto
12m
0307.7965
CP - 15m - 4x1.5 - B
0307.7966
CP - 03m - 4x4.0 - B
0307.7967
CP - 06m - 4x4.0 - B
4 vias - 4 mm
0307.7968
CP - 09m - 4x4.0 - B
Blindado
9m
0307.7969
CP - 12m - 4x4.0 - B
Conector Reto
12m
0307.7970
CP - 15m - 4x4.0 - B
15m
0307.8045
CP - 03m - 4x0.75 - B - 90
3m
0307.8046
CP - 06m - 4x0.75 - B - 90
4 vias - 0,75mm2
6m
0307.8047
CP - 09m - 4x0.75 - B - 90
Blindado
9m
0307.8048
CP - 12m - 4x0.75 - B - 90
Conector 90
12m
0307.8049
CP - 15m - 4x0.75 - B - 90
0307.7971
CP - 03m - 4x1.5 - B - 90
0307.7972
CP - 06m - 4x1.5 - B - 90
4 vias - 1,5 mm
0307.7973
CP - 09m - 4x1.5 - B - 90
Blindado
9m
0307.7974
CP - 12m - 4x1.5 - B - 90
Conector 90
12m
0307.7975
CP - 15m - 4x1.5 - B - 90
0307.7976
CP - 03m - 4x4.0 - B - 90
3m
15m
3m
6m
15m
3m
2
6m
15m
3m
2
6m
0307.7977
CP - 06m - 4x4.0 - B - 90
4 vias - 4 mm
0307.7978
CP - 09m - 4x4.0 - B - 90
Blindado
9m
0307.7979
CP - 12m - 4x4.0 - B - 90
Conector 90
12m
0307.7980
CP - 15m - 4x4.0 - B - 90
15m
0307.7981
CR - 03m - 90
3m
0307.7982
CR - 06m - 90
8 vias
6m
0307.7983
CR - 09m - 90
6 x 0.2mm2 , 2 x 05mm2
9m
0307.7984
CR - 12m - 90
Conector 90
12m
0307.7985
CR - 15m - 90
120
15m
ESPECIFICAES
Cdigo
Descrio
0307.8040
CP - 03m - 4x0.75 - 90
Especificaes Tcnicas
Comprimento
3m
4 vias - 0,75 mm
6m
0307.8041
CP - 06m - 4x0.75 - 90
0307.8042
CP - 09m - 4x0.75 - 90
0307.8043
CP - 12m - 4x0.75 - 90
0307.8044
CP - 15m - 4x0.75 - 90
15m
0307.7986
CP - 03m - 4x1.5 - 90
3m
0307.7987
CP - 06m - 4x1.5 - 90
0307.7988
CP - 09m - 4x1.5 - 90
0307.7989
CP - 12m - 4x1.5 - 90
0307.7990
CP - 15m - 4x1.5 - 90
0307.7991
CP - 03m - 4x4.0 - 90
0307.7992
CP - 06m - 4x4.0 - 90
0307.7993
CP - 09m - 4x4.0 - 90
0307.7994
CP - 12m - 4x4.0 - 90
0307.7995
CP - 15m - 4x4.0 - 90
9m
Conector 90
12m
4 vias - 1.5mm2
6m
9m
Conector 90
12m
15m
3m
4 vias - 4,0mm
6m
9m
Conector 90
12m
15m
121
SWA 71
SWA 56
SWA 40
7.6.8 Curvas
caractersticas dos
Servomotores SWA
122
8
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.1 Instalao mecnica
8.1.1
8.1.2
Ambiente
Posicionamento e fixao
Conexes de potncia
Conexes de sinal e controle
Reatncia de rede
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
125
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.1 INSTALAO
MECNICA
8.1.1 Ambiente
126
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
Grau de poluio:
2 (conforme EN50178)
(conforme UL508C)
Normalmente, somente poluio no condutiva. A
condensao no deve causar conduo na poluio.
127
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.1.2 Posicionamento e
fixao
Dimenses do Painel
(mm)
Ventilao
Largura
Altura
Prof.
(lts)
500
600
450
15
128
Modelos:
SCA-04 e SCA-05
Todos
200mm
100mm
100mm
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.2 INSTALAO
ELTRICA
8.2.1 Conexes de
Potncia
129
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
MQUINA 2
130
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
-UD
+UD
BR
L1, L2, L3, U, V e W
PE
(Rede)
PE + blindagem (opcional)
(servomotor)
Conexes
de Potncia
Terminais:
L1, L2 e L3 (Line):
U, V e W (Motor):
BR:
-UD:
+UD:
Rede de alimentao CA
Conexo para o servomotor.
Conexo para resistor de frenagem.
Plo negativo da tenso do link CC.
Plo positivo da tenso do link CC.
131
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
132
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
Terminais:
X1 :
133
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
134
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
Tenso no PCC
Harmnicas da Corrente
Harmnicas da Corrente
135
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
136
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
(8.1)
137
9
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.1 Parmetros de leitura
9.2 Parmetros de regulao
9.3 Parmetros de configurao
9.4 Parmetros de servomotor
9.5 Parmetros das funes especiais
9.6 Exemplos de parametrizao
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.1 PARMETROS DE
LEITURA
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.2 PARMETROS DE
REGULAO
143
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.3 PARMETROS DE
CONFIGURAO
144
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
145
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
148
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.4 PARMETROS DE
SERVOMOTOR
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
151
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.6 EXEMPLOS DE
PARAMETRIZAO
152
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
Exemplo 1:
Distribuio de carga compartilhada entre dois
servomotores utilizando mestre-escravo.
Este tipo de aplicao permite que dois servomotores
possam acionar uma carga com torque maior que o
nominal de cada servomotor individualmente. Isto
possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois
eixos. O controle dos servomotores feito com um dos
servoconversores operando como Mestre, recebendo o
sinal de referncia de um CLP ou CNC e realimentando
o mesmo atravs do Simulador de encoder, enquanto o
outro servoconversor opera como Escravo, tendo como
referncia um sinal proveniente do Mestre.
153
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
Valor
Significado
P202
Modo Velocidade
P229
P232
Ref. de Velocidade
P263
Habilita / Desabilita
Valor
Significado
P202
Modo Torque
P229
P232
P263
Habilita / Desabilita
Exemplo 2:
Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de
um posicionamento.
Deve-se programar as trs referncias de velocidade
(uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o
nmero de voltas que o eixo dever girar em cada
posicionamento (P481, P482 e P483) e, caso
necessrio, programar tambm as fraes de volta
necessrias para completar cada posicionamento
(P471, P472 e P473). Alm destes parmetros, faz-se
necessrio programar tambm que estes trs
posicionamentos do exemplo definem um ciclo, ou seja,
P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em
cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453) e
que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital)
executa um posicionamento do Ciclo 1. Sendo assim,
cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou
parmetro), o eixo executar um posicionamento
(figura 9.11).
154
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
NOTA!
Neste caso, os tempos entre cada posicionamento so
definidos e controlados externamente (usurio, CLP,
etc.)
155
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
Exemplo 3:
Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de
ciclo completo
Deve-se programar as trs referncias de velocidade
(uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o
nmero de voltas que o eixo dever girar em cada
posicionamento (P481, P482 e P483), caso necessrio,
programar tambm as fraes de volta necessrias
para completar cada posicionamento (P471, P472 e
P473) e os trs Timers (P461, P462 e P464). Os Timers
definiro o intervalo de tempo antes de cada
posicionamento. Alm destes parmetros, faz-se
necessrio programar tambm que estes trs
posicionamentos do exemplo definem um ciclo, ou seja,
P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em
cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453) e
que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital)
executa um posicionamento do Ciclo 1. Neste caso,
cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou
parmetro), o eixo executar um ciclo completo (figura
9.12).
156
10
PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA
10.1 Parmetros de leitura
10.2 Parmetros de regulao
10.3 Parmetros de configurao
10.4 Parmetros das funes especiais
10.5 Comentrios do Software WEG Ladder
Programmer - WLP
10.5.1
10.5.2
10.5.3
10.5.4
10.5.5
10.5.6
10.5.7
10.5.8
10.5.9
10.5.10
10.5.11
10.5.12
10.5.13
Contatos e bobinas
STS e RTS
NTS e PTS
Contador
Seguidor
Busca de zero
Em velocidade
Em posicionamento
Trajetria trapezoidal
Trajetria em curva S
Jog
Stop
Temporizador
10
10.1 PARMETROS DE
LEITURA
159
10
Exemplos:
P101 - Verso do software contida na memria do
carto posicionador .
P102 - Posio angular encoder em graus do encoder
P103 - Indica o sinal da varivel de posio absoluta
P104 - Indica o nmero de voltas da varivel de
posio absoluta
P105 - Indica a frao de volta da varivel de posio
absoluta em graus
10.2 PARMETROS DE
REGULAO
Exemplos:
P120 - Ganho proporcional do loop de posio
P122 - Indica o maior valor do mdulo do erro de
posio permitido
P130 - Determina a posio do pulso nulo na
realimentao por resolver
P143 e P144 - Memoriza a posio absoluta atual e
determinada qual o ponto a ser memorizado
10.3 PARMETROS DE
CONFIGURAO
Exemplos:
P110 - Funo da sada analgica
P113 - Funo da entrada de encoder
P114 - Determina o nmero de pulsos do encoder,
valor mximo de 8000 pulsos
P131 a P142 - Determina a referncia de
posicionamento
P145 a P146 - Determina a referncia de velocidade
160
10
Exemplos:
P123 a P129 - A chave limite de posio por software
importante nos casos onde h um limite de
movimento. Uma vez que foi dado um
comando de movimento e este ultrapassou os
limites o servoconversor desabilitado e ser
gerado um aviso de erro. Esta funo protege
o sistema contra erros de programao (ver
figura 10.2)
161
10
10.5 COMENTRIOS DO
SOFTWARE WEG
LADDER
PROGRAMMER WLP
Onde:
ABCDEFG-
Barramento esquerdo;
Barramento direito;
Ligao horizontal;
Ligao vertical;
Contato;
Bobina;
Fluxo de potncia.
162
10
163
10
10.5.4 Contador
10.5.5 Seguidor
164
10
165
10
10.5.7 Em Velocidade
166
10
10.5.8 Em
Posicionamento
10.5.9 Trajetria
Trapezoidal
167
10
10
Seta Velocidade
Na transio de 0 para 1 na entrada EN deste bloco,
faz com que o motor gire conforme a programao da
velocidade inicial, seguindo a acelerao programada.
Quando o motor atingir o deslocamento programado, a
sada ENO vai para 1, e o motor vai com a mesma
acelerao para a velocidade final (ver figura 10.15)
10
170
10
10.5.10 Trajetria em
Curva S
10.5.11 Jog
171
10
10.5.12 Stop
172
10
10.5.13 Temporizador
173
Anexo I
CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE
MASSA
1.
2.
3.
4.
5.
Transmisso mecnica
6.
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
1. MOMENTO DE
INRCIA DE FORMAS
SIMPLES
massa [kg]
Db
comprimento [m]
a, b lados [m]
J = 1/8 * m * D2 [kgm2],
(A1.1)
ou
J = /32 * * D4 * l [kgm2]
(A1.2)
177
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
CILINDRO OCO
PARALELEPPEDO
178
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
CONE
(A1.7)
ou
J = /160 * * Db4 * l [kgm2]
(A1.8)
J = J + m * e2
(A1.9)
Sendo: e distncia entre os eixos [m], e
J momento de inrcia de massa em relao
ao eixo baricntrico
179
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
3. MOMENTO DE
INRCIA DE FORMAS
COMPOSTAS
Exemplo:
J1 = 1/8 * m1 * (D12 + d12) [kgm2]
J2 = 1/8 * m2 * D12 + d22) [kgm2]
J3 = 1/8 * m3 * (D22 + d22) [kgm2]
J4 = 1/8 * m4 * D22 [kgm2]
ou
J1 = ( * ) / 32 * (D14 d14) * I1
J2 = ( * ) / 32 * (D14 d24) * I2
J3 = ( * ) / 32 * (D24 d24) * I3
J4 = ( * ) / 32 * D24 * I4
J = J1 + J2 + J3 + J4 [kgm2]
Onde:
mi
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
4. MOMENTO DE
INRCIA DE CORPOS
QUE SE MOVEM
LINEARMENTE
5. TRANSMISSO
MECNICA
(A1.12)
Onde:
J2 momento de inrcia [kgm2] no eixo de
sada (2), com rotao n2 [rpm]
J1 momento de inrcia [kgm2] no eixo de
entrada (1), com rotao n1 [rpm]
i razo de transmisso (i = n1 / n2)
181
ANEXO
1
6. EXEMPLOS DE
CLCULOS DE
MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
Calcular o momento de inrcia de massa J do
volante mostrado na figura abaixo
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE
INRCIA DE MASSA
Dados:
JM
JP1
JP2
JF
pF
mM
mP
Logo,
JTOt = JM + JP1 + (1/I2) * [JP2 + JF + (pF/2)2 * (mM +
mP)]
183
Anexo II
CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA
APLICAO
SERVOACIONAMENTOS:
Folha de dados para dimensionamento
ANEXO
Data:
Empresa:
Tel.:
Cidade / Estado:
Fax:
Pessoa de Contato:
E-mail:
Aplicao:
187
ANEXO
ELEMENTOS DE
TRANSMISSO MECNICA
INRCIA DA CARGA
Razo de
Transmisso
POLIAS /
CORREIA
Inrcia da
Polia Motora
Inrcia da
Polia Movida
Eficincia
Razo de
Transmisso
REDUTOR
Inrcia
Eficincia
Passo
Dimetro do Fuso
Comprimento
Pr-Carga
Eficincia
FUSO DE
ESFERAS
Coeficiente
de Atrito
Peso da Mesa
+ Carga
Fora Externa
na Carga
Inclinao
Raio do Pinho
ou do Cilindro
Inrcia do Pinho
ou do Cilindro
Inrcia das
Polias Extras
CARGA
MVEL
Perdas
Peso da Carga e
Cremalheira
ou Corrente
Fora Exterma
na Carga
Inclinao
188
GRANDEZAS MECNICAS
(unidades)
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
189
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
190
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