a10 = -170

a1 = cos ((a10/180)*pi)
b1 = sin ((a10/180)*pi)
c1 = -sin ((a10/180)*pi)
a20 = -158.409
a2 = cos ((a20/180)*pi)
b2 = sin ((a20/180)*pi)
c2 = -sin ((a20/180)*pi)
a30 = 50
a3 = cos ((a30/180)*pi)
b3 = sin ((a30/180)*pi)
c3 = -sin ((a30/180)*pi)
a40 = 0
a4 = cos ((a40/180)*pi)
b4 = sin ((a40/180)*pi)
c4 = -sin ((a40/180)*pi)

t1 = [a1 b1 0 0; c1 a1 0 0; 0 0 1 400; 0 0 0 1]
t2 = [a2 0 b2 25; 0 1 0 0; c2 0 a2 0; 0 0 0 1]
t3 = [a3 0 b3 455; 0 1 0 0; c3 0 a3 0;0 0 0 1]
t4 = [1 0 0 420; 0 a4 b4 0; 0 c4 a4 35; 0 0 0 1]

t7 = t1*t2*t3*t4