Lugar geomtrico de las races

Conceptos
Supongamos tener el sistema de la siguiente figura, donde KA es la ganancia de nuestro
controlador, el cual puede ser elegido por el diseador.

Figura 1. Esquema de un sistema controlado con retroalimentacin.

La funcin de transferencia de este sistema es:

Ec. [1]

Los polos de esta funcin de transferencia estarn dados por las races de la ecuacin
caracterstica:

Dependiendo de la ganancia KA que elija el diseador, ser la respuesta dinmica que

tendr el sistema retroalimentado (la ubicacin de los polos depende de esta ganancia).
Evans propuso que el diseador del sistema de control construya el lugar geomtrico de
todas las races posibles de la ecuacin
a medida que KA vara desde
0 a infinito. De esta manera podemos elegir adecuadamente la ganancia KA y ver los efectos
de polos y ceros adicionales.
Tenemos que la funcin de transferencia de la planta es:

Ec. [2]

donde a(s) y b(s) son polinomios de grado n y m respectivamente, y n m.

Estos polinomios los podemos escribir de las siguientes maneras:

Ec. [3]

Ec. [4]

Llamemos K a: K = KA . Kp.
Entonces la ecuacin caracterstica la podemos escribir de las siguientes maneras:

Ec. [5]

Ec. [6]

Ec. [7]

Ec. [8]

Consideraremos primeramente el caso en que K es positivo.

El grado de la ecuacin caracterstica es el grado mayor de los dos polinomios a(s) y
b(s) (observando la ecuacin 7), y por lo tanto es de grado n. Esto significa que el nmero
de ramas del lugar geomtrico de las races estar dado por n el grado del polinomio
denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto.
De la ecuacin 7 tambin podemos decir que para K = 0, las races de la ecuacin
caracterstica estar dada por los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto (las
races de a(s)); y que para K infinito, las races de la ecuacin caracterstica estar dada por
los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto (las races de b(s)).
Conclusin: existirn n ramas en el lugar geomtrico de las races que partirn de los
polos a lazo abierto y terminarn en los ceros a lazo abierto.

Pautas para el trazado de un lugar geomtrico de las races:

Definicin I:
El lugar geomtrico de las races, es el lugar geomtrico de valores de s para el cual 1
+ K.G(s) = 0 se cumple, ya que el parmetro K (real) vara desde cero a infinito. Por lo
general, 1 + K.G(s) es el denominador de una funcin de transferencia de inters, de modo
que las races en el lugar geomtrico son polos en lazo cerrado del sistema.

Partiendo de la ecuacin 8, y teniendo en cuanta que la funcin compleja la podemos

discriminar en su magnitud y fase, y para K positivos, podemos arribar a la siguiente
definicin:

Definicin II:
El lugar geomtrico de las races de G(s) es el lugar geomtrico de puntos en el plano
s donde la fase de G(s) es 180.

Esto se lo conoce como la condicin de fase, que significa matemticamente:

, con l entero. Ec. [9]

Ejemplo:
Tenemos la siguiente funcin de transferencia G(s) a lazo abierto:

En la figura 2 mostramos con cruces la ubicacin de los polos de esta funcin de

transferencia, y con crculos los ceros. Suponemos un punto de prueba ubicado en so = -1 +
2.j, y realizamos la suma de las contribuciones de las fases para determinar si es o no punto
del lugar de races:

= 90o - 116o.6 - 0o -76o -33o.7 = -136o.3

Figura 2. Punto de prueba y los ngulos formados con los polos y ceros.

La fase de G para este punto de prueba vale -136 o.3, y no 180o ( -180o) por lo tanto
este punto de prueba no pertenece al lugar geomtrico de las races.

Pasos para trazar el lugar geomtrico de las races

PASO 1: Dibujamos los polos y ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto (con x y
o).

PASO 2: Encontramos la parte del eje real de los lugares geomtricos de las races.
Si tomamos un punto de prueba sobre el eje real, la contribucin en ngulo de los ceros
o polos complejos conjugados se anular, puesto que uno de los ngulos se cancela con el
de su conjugado.
Entonces debemos considerar solo los polos y ceros que se encuentran sobre el eje real.
Los mismos aportarn 0 si el punto de prueba est a la derecha del polo o cero, y aportar
con -180 o +180 si el punto de prueba est a la izquierda del polo o cero,
respectivamente.

Conclusin: Es lugar geomtrico de las races, aquel lugar del eje real que est a la
izquierda de un nmero impar de polos y ceros.

PASO 3: Dibujamos las asntotas para valores grandes de K.

Cuando K tiende a infinito, la ecuacin 1 + K.G(s) = 0 se satisface solamente si
G(s) = 0.
Esto puede ocurrir de dos maneras:
I - En los ceros de G(s), o sea las races del polinomio b(s).
II - Escribamos la ecuacin caracterstica de la siguiente manera:

Ec. [10]

Ec. [11]

Si n > m, G(s) tiende a cero cuando s tiende a infinito.

Para K grandes, m ceros se cancelaran con m polos, y los (n-m) polos restantes se
veran agrupados como en un solo polo mltiple en :

Ec. [12]

Tomemos un punto de prueba

, para un valor grande y fijo de R, y
variable. Aplicando el criterio de la fase, tenemos:

Ec. [13]

El ngulo l nos dar el ngulo que forman la asntotas, que sern de:

Ec. [14]

El lugar de origen de las asntotas est en

. Averiguemos cunto vale :

Ec. [15]

Es fcil de deducir que:

abierto.

, el opuesto de la sumatoria de los polos a lazo

Por otro lado, la ecuacin caracterstica la podemos escribir de la siguiente manera:

Ec. [16]

Si m < (n-1), tenemos que K no afectar el coeficiente de sn-1, que ser a1; y por lo tanto,
si llamamos ri las races de esta ecuacin, tenemos que:

Ec. [17]

Ahora, para K grandes, m de las races coinciden con los ceros zi, y (n-m) son del
sistema asinttico

, cuyos polos sumarn (n-m) . . Por lo tanto:

Ec. [18]

Entonces, el centro de las asntotas estar dado por:

Ec. [19]

PASO 4: Calculamos los ngulos de salida y de llegada de polos y ceros.

Esto lo analizamos considerando un punto de prueba muy cercano al polo o al cero, y
aplicando el criterio de fase.

PASO 5: Estimamos (o calculamos) los puntos donde los lugares geomtrico de las races
cruzan el eje imaginario.
Esto podemos obtener determinando el K, para el cual el sistema se torna inestable
(cruza el eje imaginario). Una manera de determinarlo es reemplazar en la ecuacin
caracterstica s por j., de esta manera tenemos dos ecuaciones (una para la parte real de la
ecuacin y otra para la imaginaria), con dos incgnitas: K y .

PASO 6: Estimamos la localizacin de las races mltiples, especialmente en el eje real, y

determinamos los ngulos de llegada y salida de estos lugares.
Supongamos que para un determinado K, existen races mltiples. Llamemos en ese
caso ri, a las races de la ecuacin caracterstica para ese K, o sea:

Ec. [20]

Llamemos r a la raz mltiple, entonces habr un trmino de la productoria que ser:

(s- r)a, con a 2. O sea:

Ec. [21]

Derivemos esta productoria, y evalumosla en s = r:

Ec. [22]

Aplicando este resultado a la ecuacin caracterstica, y sabiendo que se debe cumplir en

s = r:

Ec. [23]

Ec. [24]

Combinando ambas ecuaciones para eliminar K:

Ec. [25]

Que es equivalente a:

Ec. [26]

Si dividimos esta ecuacin por -b(s), obtendremos que:

Ec. [27]

Entonces tenemos que la condicin de races mltiples es la siguiente:

Ec. [28]

PASO 7: Completamos el dibujo, combinando los resultados anteriores.

Republica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universitaria
Universidad Politcnica Territorial del Estado Aragua Federico Brito Figueroa
Extensin Maracay

Lugar Geomtrico de las Races

T.S.U. Miguel Hurtado

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Electricidad Trayecto III