OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

PRAVOKUTNA MODULACIJA

IZMJENJIVAI

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

, gdje je A konstanta koja se izraunava iz poetnog uvjeta i = L / R.

U trenutku t = T/2, sklopke S1 i S2 se otvaraju, a sklopke S3 i S4 se zatvaraju. Napon na R-L
troilu postaje negativan iznosa -Vdc pa struja poprima oblik:

, gdje je B konstanta koja se izrauna iz poetnog uvjeta.

Kada se sklop po prvi puta prikljuuje na izvor napajanja, struja kroz prigunicu je nula te se
javlja prijelazna pojava dok struja ne dosegne stacionarno stanje. U stacionarnom stanju, io je
periodina i simetrina oko nule.
Izraunavanje konstanti A, odnosno B:

Stoga, u stacionarnom stanju valni oblik struje troila ima slijedei oblik:

Vdc
Vdc t /

R min R e

io (t )

za 0 t

T
2

Vdc I Vdc e(t T / 2) / za T t T

max
Maksimalna
R vrijednost
R struje troila: 2

U stacionarnom stanju vrijedi Imax = -Imin , to nakon uvrtavanja u prehodni izraz daje:

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

Snaga koju apsorbira troilo:

2
P I rms
R

, gdje je Irms efektivna vrijednost struje troila odreena slijedeim izrazom:

T

I rms

1 2
2

i (t ) d (t )

T 0
T

T /2

Vdc
Vdc t /
R I min R e dt

Ako se zanemare gubici na sklopkama, snaga koju daje izvor je jednaka snazi koju apsorbira
troilo i iznosi:
Pdc I dc Vdc

Slika 3. Pravokutni napon i struja R-L troila u stacionarnom stanju

Z0

Izmjenjiva u mosnom spoju optereen R-L troilom

Pravokutna modulacija

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

Podaci: sklopna frekvencija fs = 60 Hz, ulazni napon Vdc = 100 V, troilo: R = 10 ,

= 25 mH.
Odredite:
a) izraz za struju troila
b) snagu koju apsorbira troilo
c) srednju struju izvora!
Rjeenje:
a)
T 1 / f 1 / 60 0.0167 s

L / R 0.025 / 10 0.0025 s
T / 2 6.67

I max I min

100 1 e 6.67

9.31
10 1 e 6.67

Vdc
Vdc t /

R min R e

za 0 t

io (t )

T
2

Vdc I Vdc e(t T / 2) / za T t T

max
100
R
R 100
t / 0.0025 2

10 19.31 e t / 0.0025
10 9.31 10 e

100
100
io (t )
9.31 e (t 0.0167 / 2) / 0.0025
10
10

1
1
( t 0.0167 / 2 ) / 0.0025
za
t
10 19.31 e
120
60

za 0 t

1
120

b)
T

I rms

1 2
2

i (t ) d (t )

T 0
T
1

120

T /2

(10 19.31) e

1 / 120

Vdc
Vdc t /
R I min R e

t / 0.0025 2

dt

dt 6.64 A

2
P I rms
R 6.64 2 10 441 W

c) Uz zanemarenje gubitaka, snaga izvora je jednaka snazi koju apsorbira teret.

Is

Pdc 441

4.41 A
Vdc 100

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

Z1
Izmjenjiva s naponskim ulazom (VSI) napaja troilo koje se sastoji od otpornika R =
2 i serijski spojene prigunice L = 3 mH koja slui kao filtar. Izmjenjiva se napaja iz
istosmjernog izvora Vin = 144 V. Izlazna frekvencija izmjenjivaa je fO = 60 Hz. Koja je
najvea mogua eljena komponenta izlazne struje ovog pretvaraa i koji napon ona stvara na
otporniku R? Ukoliko se kut upravljanja (preklapanja) postavi na vrijednost 30 koji je
Fourierov spektar izlazne struje pretvaraa? Izraunajte snagu koja se predaje troilu pri =
30, uzevi u obzir samo harmonike do petoga!

Z2
Dodajte troilu pretvaraa iz prethodnog zadatka u seriju jo i kondenzator i ponovite
analizu!

Usporedba valnih oblika izmjenjivaa uz RL i RLC troilo

Z3
PWM izmjenjiva napaja mali asinkroni motor. Motor ima ulazni induktivitet
priblino 40 mH i pri punom optereenju uzima 500 W. Ulazni istosmjerni napon je 325 V, a

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

nazivni napon motora je 230 V pri frekvenciji 50 Hz. Koju dubinu modulacije (amplitudni
indeks modulacije) je potrebno primjeniti pri f = 50 Hz? Moete li predloiti sklopnu
frekvenciju sklopki pretvaraa? Koja je dubina modulacije (indeks ma) potrebna ako elimo
smanjiti brzinu motora na 80% nazivne brzine (uz konstantni U/f)?

Z4
Za rezonantni izmjenjiva s naponskim ulazom i serijskim titrajnim krugom potrebno
je skicirati valne oblike napona na troilu u(t), napona na kondenzatoru uC(t), te struje troila
i(t)! Izraunajte vlastitu (rezonantnu) frekvenciju f0 i efektivnu vrijednost napona
kondenzatora UC! Izraunajte istosmjenu (nevalovitu) struju Id naponskog izvora! Izraunajte
efektivnu vrijednost struje IC kondenzatora Cd na ulazu u pretvara!

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

RJEENJA:
Z1
U opisanom pretvarau, valni oblik napona vd(t) na izlaznim stezaljkama pretvaraa
dobro je definiran stanjima sklopki. Moe se uzeti kao nadomjesni izvor za rjeavanje ovog
problema. Najvea mogua amplituda napona vd ostvaruje se oigledno kada je kut
upravljanja jednak = 0. eljena komponenta napona vd (osnovni harmonik) ima amplitudu
4Vin/ = 183,3 V i efektivnu vrijednost 22Vin/ = 129,6 V. Amplituda struje iout koja odgovara
osnovnom harmoniku napona moe se odrediti iz nadomjesnog kruga za frekvenciju 60 Hz, a
izlazni napon vout (napon na otporniku, prigunica samo slui kao filtar) jednak je umnoku
izraunate struje s vrijednosti otpora R!

I out ( zeljeno )
Vout ( zeljeno )

Vd ( EF )

56,43 A
R jL
IR 112,8 V

Ovaj se napon moe uzeti kao referenca za fazu. Efektivna vrijednost osnovnog harmonika
napona na otporniku prema tome je Vout(EF) = 113 V.
Podsjetimo se sada Fourierovog reda za kvazipravokutni valni oblik
v d (t )

2 Vin

v d ( zeljeno )

sin( n / 2)
cos(n out t ) cos(n out t n )
n
n 1

4Vin

cos cos out t

2
2

Ukoliko se kut upravljanja podesi na 30, amplituda izlaznog napona smanji se za faktor
cos(/2) = cos(15) = 0,966. Svaka pojedina komponenta struje odreena je impedancijom
R+jnoutL. Za n-tu komponentu, jednadba Fourierovog reda omoguava nam pisanje svake
pojedine komponente u obliku fazora napona
2 2 Vin sin(n / 2)
~
n
Vn
cos
( n / 2)

n
2

Uz odgovarajuu komponentu struje

~
In

~
Vn
R jn out L

Slijedi kratka tablica za prvih nekoliko vrijednosti harmonika pri = 30

f
60
180
300

Fazor Vd
125,2<-15
30,6<135
6,71<-75

Fazor Id
54,5<-45,5
7,76<75,5
1,12<-145,5

Ukoliko se proraun snage na otporniku uzmu samo prvi, trei i peti harmonik (to je
opravdano) snaga e pri = 30 na otporniku iznositi
P = (54,5)2R+ (7,76)2R + (1,12)2R = 6,06 kW

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

Poznavajui fazore struje moemo napisati toniji izraz za valni oblik struje
iout(t) = 77,1 cos(120t 44,5) + 11 cos(360t 75,5) + 1,58 cos(600t 145,5) + ...
Potpuni oblik Fourierovog reda za struju izgleda ovako
iout (t )

4 Vin

sin(n / 2) cos( n / 2)

n 1

n R n
2

2
out

n
n out L
cos n out t
tan 1

2
R

Za napon na otporniku vout(t) potrebno je samo gornji izraz pomnoiti s R.

Iz simuliranih valnih oblika vidljivo je da kvaliteta napona izmjenjivaa s RL teretom nije
dobra zbog visokog sadraja harmonika. Poveanjem filterske prigunice L, smanjili bi i
eljenu komponentu napona, pa to nije dobro rjeenje. Niskopropusni filtar s jednim polom ne
moe kvalitetno priguiti harmonike niskog reda. Stoga je zanimljivo prouiti rjeenje sa
serijskim LRC krugom, dakle postojeem troilu dodat emo jo i kondenzator C. Na taj nain
dobivamo tzv. rezonantni izmjenjiva.
Z2
Kapacitet kondenzatora potrebno je odabrati tako da se postigne rezonancija serijskog
titrajnog kruga pri eljenoj osnovnoj frekvenciji pretvaraa, dakle 60 Hz, a to znai
0

1
120
LC

Potrebna vrijednost kondenzatora je C = 2345 F. eljena komponenta napona i dalje je

(4Vin/)cos(/2). Najvea mogua vrijednost amplitude struje je 183,3/R = 91,6 A, to
odgovara efektivnoj vrijednosti 64,8 A
Ukoliko se izrauna impedancija na pojedinim frekvencijama, dobiva se
Frekvencija
60
180
300

Impedancija RLC kombinacije

2
3,62
5,79

Rezonantni filtri pogodni su kada je potrebna konkretna izlazna frekvencija. Najbolji se

rezultati postiu primjerice kod izvora neprekinutog napajanja ili u AC rezonantnim
meukrugovima istosmjernih pretvaraa.
Simulirani valni oblik pokazuje da je valni oblik struje kod LC rezonantnog filtra povoljniji
nego kod samo L filtra.

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

Z3
Ukoliko je radna frekvencija pretvaraa (sklopna frekvencija) mnogo vea od
frekvencije modulacijske funkcije (referentna sinusna funkcija), kroz motor e tei struja
sinusnog valnog oblika, premda je na njegovim stezaljkama pravokutni napon s modulacijom
irine impulsa. Nominalni napon motora efektivne vrijednosti 230 V podrazumijeva vrnu
vrijednost sinusnog napona od 325 V, to odgovara vrijednosti ulaznog istosmjernog napona.
Prema tome dubina modulacije ili amplitudni indeks modulacije moraju biti jednaki
100% ili ma = 1 pri frekvenciji 50 Hz, jer je tada efektivna vrijednost osnovnog harmonika
napona na motoru jednaka 230 V. Mali izmjenini motor moe se priblino modelirati kao
serijski spoj otpornika i induktiviteta (RL). Ukoliko se motor pri punom teretu napaja iz
izvora sinusnog napona efektivne vrijednosti 230 V i frekvencije 50 Hz struja motora bit e
jednaka
(230 V)/Z = (230 V)/(R+j100L)
uz razvijenu snagu
P = 500 W = I2R.
Ukoliko umjestu sinusnog napona na motor primjenimo napon s modulacijom irine impulsa
(PWM), pri dovoljno velikom frekvencijskom indeksu modulacije mf trebali bi dobiti isti
rezultat. Vrijednost otpora R moe se pronai pomou izraza
2
I R 500 W ,

230 V 2
R 2 2 L2

500 W ,

230 V
R 2 2 L2

230 2 R 500 R 2 2 L2

Uz poznate podatke L = 40 mH i = 100 rad/s, kvadratna jednadba ima po R rjeenje R =

104,3 (drugo je rjeenje nerealno). Stoga je vremenska konstanta L/R jednaka 0,384 ms.
Ukolikose skopna frekvencija fS odabere tako da bude puno bra od izraunate vremenske
konstante L/R , taj e induktivni LR teret uspjeno filtrirati sklopnu frekvenciju proputajui
nepriguenu osnovnu frekvenciju 50 Hz. Odaberimo stoga sklopni period TS = 40 s koji
odgovara sklopnoj frekvenciji fS = 25 kHz. Sklopni period je gotovo 10 puta krai od
vremenske konstante tereta L/R, te ak 500 puta krai od periode referentne sinusoide (20
ms). Simulirani valni oblici prikazani su na slikama. Struja motora je gotovo idealnog
sinusnog valnog oblika, kao to smo i eljeli.
Da bi brzinu motora smanjili na 80% nazivne brzine, moramo frekvenciju napona napajanja
takoer smanjiti na 80% nazivne frekvencije, tj. na 40 Hz. Da bi se odrao konstantan U/f
omjer potrebno je i napon napajanja motora (efektivnu vrijednost) smanjiti na 80% nazivne
vrijednosti, tj. na 184 V. Pretpostavivi linearno podruje rada (nema premodulacije) ,
amplitudni indeks modulacije treba iznositi 80% ili ma = 0,8 = vref / vtri.
Svojstvo PWM-a:
Pri amplitudnom indeksu modulacije ma = 1, vrna vrijednost osnovnog harmonika
napona upravo je jednaka ulaznom istosmjernom naponu.

OSNOVE ENERGETSKE ELEKTRONIKE AUDITORNE VJEBE

IZMJENJIVAI

Z4
Radi se o pretvarau s naponskim ulazom, te je valni oblik napona na troilu u(t)
pravokutan, to se vidi i na slici. Pretpostavimo da pretvara radi na rezonantnoj frekvenciji
f0, te je stoga valni oblik struje troila sinusan i u fazi s naponom u(t). Valni oblik napona na
kondenzatoru prema tome je takoer sinusnog valnog oblika, ali s faznim pomakom od 90 u
odnosu na struju troila.
Vlastita (rezonantna) frekvencija izraunava se pomou izraza
1

10 6

LC

64

125 10 3

f0

0
20 kHz
2

Faktor dobrote Q titrajnog kruga jednak je omjeru karakteristine impedancije i otpora

titrajnog kruga
Q

LC 0 L 64 10 6 125 10 3

25
R
R
0,32

Z LC

Dakle radi se o prilino velikom faktoru dobrote, kvalitetnom titrajnom krugu, te se mogu
primjeniti pribline formule (izvedene u literaturi).
Tako je vrna vrijednost napona na kondenzatoru priblino za faktor dobrote (tonije za faktor
4Q/) vea od istosmjernog napona u krugu, pa e efektivna vrijednost napona na
kondenzatoru biti jednaka
UC

4Q
1 4 25
U d

32 720 V
2
2

dok se efektivna vrijednost struje troila moe izraunati na dva naina

I

UC UC
U
720

C
90 A
X L X C 0 L 125 10 3 64 10 6

Istosmjerna (nevalovita) struja izvora Id jednaka je ispravljenoj srednjoj vrijednosti sinusne

struje troila i(t)
Id = 0,9 * I = 0,9 * 90 = 81 A
Ako istosmjerni izvor daje istosmjernu komponentu ispravljene struje troila i(t), tada kroz
kondenzator tee izmjenina komponenta IC ispravljene struje troila i(t). Te dvije
komponente struje zajedno daju efektivnu vrijednost struje troila, pa se jednostavno moe
izraunati efektivna vrijednost struje kondenzatora IC.
I 2 I C2 I d2
IC

I 2 I d2 90 2 812 39 A

Uoava se svojstvo rezonantnih pretvaraa, a to je da su vrne vrijednosti napona (i struja)

znatno vee od istosmjernog napona napajanja, pa su naponska i strujna naprezanja
komponenata velika.