34365

Sinteza linearnih sustava upravljanja

Ak.g. 2014./2015.

2. laboratorijska vje
zba

Analiza i sinteza regulatora

pomo
cu krivulje mjesta korijena.
Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.
Uvodne napomene
Kori
stena ina
cica Matlaba:
7.5.0 (R2007b)
Korisne Matlab funkcije:
sisotool, rlocus, step, conv, rlocfind, feedback

Pripremni zadaci
U ovoj vjezbi projektirat ce se regulator za proces opisan prijenosnom funkcijom:
G(s) =

10
.
s(s + 2)(s + 5)

Zadatak 1 : Krivulja mjesta korijena

a) Skicirati krivulju mjesta korijena. Napomena: potrebno je egzaktno odrediti tocke grananja i presjecista
krivulje mjesta korijena (KMK) sa imaginarnom osi.
b) Zahtjeva se da odziv zatvorenog kruga na skokovitu pobudu ima nadvisenje m = 5% i vrijeme smirivanja t1% = 3s. Odrediti dominantni par polova za koje ce sustava imati trazenu kvalitetu vladanja.
4.6
Napomena: t1%
.
n
c) Regulator s faznim prethodenjem opisan je prijenosnom funkcijom:
GR (s) = Kr

s + T1
1 , 0 < < 1 .
s + T

Kako uvodenje regulatora s faznim prethodenjem u sustav doprinosi uvjetu da neka tocka P postane
dijelom KMK? Kako kut prikazan na Slici 1 ovisi o doprinosu regulatora?
d) Odredite ovisnost konstante brzinske (kineticke) pogreske Kv o faktoru regulatora za dani proces.
Napomena: konstanta Kv definirana je kao inverz stacionarnog iznosa regulacijskog odstupanja na
ulazni signal rampe, te iznosi
Kv = lim sGR (s)G(s) .
s0

e) Pomocu faznog uvjeta odrediti koliki mora biti doprinos regulatora da bi KMK prolazila kroz polove
proracunate pod b).
f) Preporucena metoda odredivanja polozaja nule i pola regulatora s faznim prethodenjem (s ciljem dobivanja povoljnog iznosa ) uz proracunati doprinos faznom uvjetu je sljedeca:
u kompleksnoj ravnini ucrta se jedan od dominantnih polova P kroz koje zelimo provuci KMK,
2. laboratorijska vje
zba. Analiza i sinteza regulatora pomo
cu krivulje mjesta korijena. Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.

34365

Sinteza linearnih sustava upravljanja

Ak.g. 2014./2015.

Slika 1: Ovisnost kuta o doprinosu regulatora s faznim prethodenjem

odredi se simetrala kuta kojeg spojnica zeljenog pola P i ishodista (O) zatvara s polupravcem
paralelnim realnoj osi koji izlazi iz tocke P u smjeru negativne realne osi (crtkane linije na Slici
2),
ucrtaju se polupravci s ishodistem u tocki P tako da kut koji zatvaraju s prethodno odredenom
simetralom (crta-tocka linija na Slici 2) bude iznosa 2 ,
pol i nula (odnosno parametri T i ) regulatora odredeni su tockama presjecista prethodno ucrtanih
polupravaca i realne osi.
Opisanom metodom potrebno je odrediti pol i nulu (odnosno parametre T i ) regulatora. Pojacanje
regulatora Kr odrediti iz amplitudnog uvjeta.

O
Slika 2: Preporucena metoda izbora pola i nule regulatora s faznim prethodenjem

g) Skicirati oblik krivulje mjesta korijena za upravljacki krug s regulatorom dobivenim u podzadatku f)
(pri proracunu tocaka grananja koristiti npr. MATLAB Symbolic toolbox). Gdje ce se nalaziti polovi
zatvorenog kruga? Kakvu kvalitetu vladanja zatvorenog kruga mozemo ocekivati?
h) Proracunajte parametre regulatora koji daje trazeni doprinos faznom uvjetu (proracunat u e)) ako je
zadana pozicija nule regulatora T1 = 2.5. Ponovite podzadatak g) za upravljacki krug s takvim
regulatorom.

Zadatak 2 : Postavljanje polova

Za proces iz Zadatka 1 potrebno je projektirati regulator i prefiltar metodom postavljanja polova. Zahtjevi
na kvalitetu odziva su = 5% i t1% = 1.3 s.
Uzevsi u obzir da nije preporucljivo kratiti par polova u blizini imaginarne osi (A = s2 + 2s), metodom
postavljanja polova treba odrediti:

2. laboratorijska vje
zba. Analiza i sinteza regulatora pomo
cu krivulje mjesta korijena. Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.

34365

Sinteza linearnih sustava upravljanja

Ak.g. 2014./2015.

a) polinome A+ , B + i B ,
b) redove polinoma R, S i T ,
c) red karakteristicnog polinoma P .
Karakteristicni polinom odrediti tako da dominantni par polova odgovara trazenim zahtjevima kvalitete
odziva. Ostale polove treba postaviti na realnu os, dovoljno daleko od imaginarne osi (primjerice 5 puta dalje
od dominantnih polova).
Napomena: polinom T odrediti tako da izlaz sustava u stacionarnom stanju pri odzivu na vodecu velicinu
oblika jedinicnog skoka iznosi jedan (uz xR (t) = S(t) izlaz y() = 1).

unalu
Rad na rac
U ovoj vjezbi za rad na racunalu upotrebljavat ce se alat SISO Design Tool koji je dio MATLAB Control
System Toolbox-a. Osnovne upute za rad nalaze se na kraju ovog dokumenta.
ent damage to

NO SIGNAL

INPUT

Zadatak 1 : Krivulja mjesta korijena

a) U SISO Design Tool -u definirati strukturu upravljackog kruga, te unijeti prijenosnu funkciju procesa i
prijenosnu funkciju regulatora odredenog u pripremnom zadatku 1 f). U prozor za graficko podesavanje
parametara postaviti krivulju mjesta korijena sustava i Bodeov dijagram otvorenog kruga. U prozor
LTI Viewer postaviti odziv na skokovitu pobudu zatvorenog kruga. Sacuvati ove postavke u Design
History pod imenom KMK1.
Nalaze li se polovi zatvorenog kruga u ocekivanim pozicijama? Kakva kvaliteta vladanja je postignuta?
b) Unesite prijenosnu funkciju regulatora izracunatu u pripremnom zadatku 1 h). Sacuvajte ove postavke
u Design History pod imenom KMK2.
Nalaze li se polovi zatvorenog kruga u ocekivanim pozicijama? Kakva kvaliteta vladanja je postignuta?
Ukoliko trazena kvaliteta odziva nije dobivena fino podesavanje regulatora obavite graficki u prozoru
SISO Design. Sacuvajte postavke u Design History pod imenom KMK3.
c) Uz pomoc Design requirements opcija u SISO Design prozoru pokusajte prepodesiti regulator s faznim
prethodenjem kako bi se zadovoljile sljedece (stroze) specifikacije na kvalitetu vladanja: nadvisenje
= 5% i vrijeme smirivanja t1% = 1.3 s. Komentirajte rezultate. Najbolji dobiveni rezultat sacuvati u
Design History pod imenom KMK4.
ent damage to

NO SIGNAL

INPUT

Zadatak 2 : Postavljanje polova

a) Unesite regulator i prefiltar projektiran u pripremnom zadatku 2 u SISO Design Tool. Napomena:
Pripazite na strukturu upravljackog kruga. U prozor za graficko podesavanje parametara postaviti
krivulju mjesta korijena sustava, Bodeov dijagram otvorenog kruga, te Bodeov dijagram zatvorenog
kruga. U prozor LTI Viewer postaviti odziv na skokovitu pobudu zatvorenog kruga. Sacuvati postavke
u Design History pod imenom PPLACE.
b) Odgovara li dobiveno vladanje sustava ocekivanom? Obrazlozite. Usporedite dobiveni regulator i
pripadno vladanje sa regulatorom dobivenim u c) podzadatku prethodnog zadatka.

2. laboratorijska vje
zba. Analiza i sinteza regulatora pomo
cu krivulje mjesta korijena. Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.

34365

Sinteza linearnih sustava upravljanja

Ak.g. 2014./2015.

SISO Design Tool Osnovne upute za rad

R
SISO Design Tool dio je Control System Toolbox-a razvijenog za programski paket MATLAB
. Ovaj alat
sluzi kao pomoc pri projektiranju i analizi sustava upravljanja za linearne sustave s jednim ulazom i jednim
izlazom. Sastoji se od tri graficka sucelja: Control and Estimation Tools Manager, SISO Design i LTI Viewer.

1. Control and Estimation Tools Manager je interaktivno graficko sucelje koje sluzi za postavljanje
parametara problema (Slika 3). U ovom prozoru se zadaju konfiguracija upravljackog kruga i prijenosne
funkcije podsustava, te se konfiguriraju ostala sucelja (SISO Design Tool i LTI Viewer).

Slika 3: Control and Estimation Tools Manager

2. SISO Design je sucelje za interaktivno graficko podesavanje parametara regulatora (Slika 4). Moguce
je prikazati sljedece vrste dijagrama:
Krivulja mjesta korijena,
Nicholsov dijagram,
Bodeov dijagram otvorenog kruga, te
Bodeov dijagram zatvorenog kruga.
Na ovim dijagramima moguce je misem mijenjati polozaje nula i polova regulatora i prefiltra i mijenjati
pojacanja. Efekt promjena vidljiv je na odzivima sustava prikazanima u LTI Viewer-u, kao i u Control
and Estimation Tool Manager-u gdje se mogu ocitati izrazi za novopodeseni regulator i prefiltar.

Slika 4: SISO Design

2. laboratorijska vje
zba. Analiza i sinteza regulatora pomo
cu krivulje mjesta korijena. Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.

34365

Sinteza linearnih sustava upravljanja

Ak.g. 2014./2015.

3. LTI Viewer omogucuje prikaz razlicitih vremenskih odziva i karakteristicnih dijagrama sustava. Mogu
se prikazati razliciti vremenski odzivi na skokovitu i impulsnu pobudu, na primjer:
odziv izlaza/upravljackog signala zatvorenog kruga na promjenu reference,
odziv izlaza zatvorenog kruga na aditivni poremecaj na mjestu upravljackog signala (Input sensitivity),
izlaza sustava (Output sensitivity), ili povratne veze (Noise sensitivity), te
odzivi pojedinih dijelova upravljackog kruga na ulaznu pobudu.
Takoder, mogu se prikazati Bodeov, Nyquistov i Nicholsov dijagram, te raspored polova i nula zatvorenog sustava, za zatvoreni upravljacki krug i razlicite kombinacije podsustava.
Slijede prakticne upute za obavljanje pojedinih radnji koje su potrebne kako bi se obavili zadaci iz ove
vjezbe. Bitno je napomenuti da se iste radnje mogu obaviti na vise razlicitih nacina, te ne zelimo implicirati
da je ovdje opisan jedini ispravan i/ili najbolji nacin. Alat je iscrpno dokumentiran u sklopu dokumentacije
MATLAB-a.
Otvaranje alata i spremanje rada
SISO design tool otvara se pozivom naredbe sisotool u glavnom prozoru MATLAB-a. Naredba se moze
pozvati i s argumentima, primjerice sisotool(G), pri cemu je G linearan model stvoren naredbama tf, zpk
ili ss. Takvim se pozivom otvara SISO Design Tool i postavlja G za prijenosnu funkciju procesa.
Pozivom naredbe otvaraju se prozori Control and Estimation Tools Manager i SISO Design.
U prozoru Control and Estimation Tools Manager na lijevoj strani dana je struktura aktivnog projekta sa
cvorom SISO Design Task koji se moze preimenovati desnim klikom na ime. Ispod aktivnog taska nalazi se
Design History cvor. Na svakoj kartici ovoga prozora postoji gumb Store Design. Kada njega pritisnemo
stvara se novi objekt pod Design History cvorom. Automatski mu se dodjeljuje ime Design nakon kojeg slijedi
redni broj. Ovaj objekt mozemo preimenovati desnim klikom na njegovo ime i odabirom opcije Rename.
Sacuvani dizajn moze se ponovno ucitati klikom na njegovo ime i odabirom opcije Retrieve Design.
Projekt (zajedno sa pohranjenim dizajnima) moze se sacuvati u memoriju racunala naredbom File>Save
u Control and Estimation Tools Manager -u. Analogno, sa File>Load se sacuvani projekti mogu ponovno
otvoriti.
Odabir strukture i definiranje prijenosnih funkcija upravlja
ckog kruga
Struktura i prijenosne funkcije pojedinih dijelova upravljackog kruga mogu se podesiti na kartici Architecture
prozora Control and Estimation Tools Manager.
Pritiskom na gumb Control Architecture otvara se prozor u kojem se moze odabrati jedna od predefiniranih
struktura i mogu se podesiti predznaci povratnih veza. Dijelovi upravljackog kruga su: proces (G), povratna
veza (H), regulator (C) i prefiltar (F). Alat omogucuje interaktivno podesavanje regulatora i prefiltra, dok se
prijenosne funkcije procesa i povratne veze smatraju fiksnima.
Pritiskom na gumb System Data otvara se prozor u kojem je moguce unijeti prijenosne funkcije pojedinih
dijelova upravljackog kruga. Prijenosne funkcije se mogu upisati izravno (pomocu naredbi tf, zpk i ss) ili
ucitati iz radnog prostora MATLAB-a.
Numeri
cko pode
savanje regulatora i prefiltra
Regulatora i prefiltar se mogu numericki podesavati na kartici Compensator Editor prozora Control and Estimation Tools Manager. Regulator (C) odnosno prefiltar (F) se odabiru padajucim izbornikom. Za svaki se
moze zadati dinamika desnim klikom u prozor Dynamics i dodavanjem npr. realnog ili kompleksnog pola,
nule ili regulatora sa faznim prethodenjem/kasnjenjem (lead/lag). U ovom prozoru moguce je upisati zeljeni
polozaj pojedinog pola ili nule, te pojacanje.
Grafi
cko pode
savanje regulatora i prefiltra
Graficko podesavanje regulatora i prefiltra obavlja se u prozoru SISO Design. Izgled prozora SISO Design
podesava se na kartici Graphical Tuning prozora Control and Estimation Tools Manager.

2. laboratorijska vje
zba. Analiza i sinteza regulatora pomo
cu krivulje mjesta korijena. Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.

34365

Sinteza linearnih sustava upravljanja

Ak.g. 2014./2015.

U prozoru Design tool polovi i nule regulatora pojavljuju se na krivulji mjesta korijena i Bodeovom dijagramu
otvorenog kruga kao crveni krizici, odnosno kruzici. Oni se mogu premjestati jednostavnim povlacenjem
misem (samo kada je odabran Default mode strelica u alatnoj traci!). Polovi i nule fiksnih dijelova kruga
oznacene su plavim krizicima, odnosno kruzicima i ne mogu se pomicati. Pojacanje regulatora takoder se
moze graficki podesavati: na krivulji mjesta korijena pol zatvorenog kruga su oznaceni je rozim kvadraticem
koji se misem moze pomicati duz krivulje mjesta korijena, pritom mijenjajuci pojacanje otvorenog kruga.
na Bodeovom dijagramu amplitudna karakteristika moze se misem pomicati prema gore odnosno dolje. Napomena: Nakon predefiniranja pogleda ovog prozora koristenjem povecala moguce je vratiti izvorni pogled
naredbom Full view do koje se dolazi klikom desne tipke misa unutar grafickog prozora kada je aktivan
Default mode.
Kako karakteristike prefiltra nisu vidljive na dijagramima otvorenog kruga, za graficko podesavanje prefiltra
moze posluziti Bodeov dijagram zatvorenog kruga. On se sastoji od dvije karakteristike, zeleno je oznacen
Bodeov dijagram samog prefiltra, a rozo Bodeov dijagram zatvorenog kruga (s prefiltrom). Polovi i nule
prefiltra oznacene su zelenim krizicima, odnosno kruzicima, te se mogu misem povlaciti duz karakteristike
prefiltra. Pojacanje prefiltra se mijenja povlacenjem amplitudne karakteristike gore odnosno dolje.
Takoder, moguce je oznaciti podrucja pojedinih dijagrama koji odgovaraju pojedinim zahtjevima na kvalitetu odziva sustava. Pritiskom desnog gumba misa na podrucje crteza dijagrama krivulje mjesta korijena i
odabirom opcije Design Requirements>New otvara se prozor u kojem je moguce zadati primjerice trazeno
nadvisenje ili vrijeme smirivanja. Odabirom pokazatelja kvalitete odziva zutom bojom se oznacuje podrucje
u kojem se dominantni polovi ne smiju nalaziti kako bi trazeno vladanje bilo zadovoljeno. Istim postupkom
na Bodeovom dijagramu moze se zadati primjerice trazeno amplitudno i fazno osiguranje. Napomena: Prije
zadavanja zahtjeva na vrijeme smirivanja odziva potrebno je definirati sirinu pojasa oko stacinarnog stanja
za koju se vrijeme smirivanja definira. To se moze napraviti odabirom naredbe File>Toolbox Preferences
u prozoru SISO Design na kartici Options.
Graficko i numericko podesavanje regulatora u SISO Design Tool-u su uskladeni. Grafickim mijenjanjem
regulatora automatski se mijenjaju brojevi na kartici Compensator Editor Control and Estimation Tools Manager -a. Isto vrijedi i u drugom smjeru.
Vremenski odzivi sustava
Vremenski odzivi sustava prikazuju se u prozoru LTI Viewer. Njegova konfiguracija odreduje se na kartici
Analysis Plots prozora Control and Estimation Tools Manager. U gornjem dijelu prozora odabire se tip
odziva (odziv na skokovitu pobudu, impulsni odziv, prikaz nula i polova, Bodeov dijagram i slicno), dok se u
donjem dijelu prozora oznacavanjem odgovarajucih kucica uparuje tip odziva sa zeljenim dijelom upravljackog
kruga koji se testira. Pritiskom na gumb Add Responses mogu se definirati novi podsustavi ciji se odziv zeli
promatrati. Pritiskom na gumb Show Analysis Plot u fokus dolazi prozor LTI Viewer. U donjem desnom
uglu ovog prozora mora biti oznacena kucica Real-Time Update kako bi se efekti promjene regulatora odmah
vidjeli na vremenskim odzivima.
U LTI Viewer-u moguce je postaviti automatsko ocitavanje nekih pokazatelja kvalitete odziva, npr. nadvisenja
ili vremena smirivanja. To se ostvaruje odabirom pojedinih pokazatelja iz izbornika Characteristics koji
se dohvaca desnim klikom misa na podrucje crtanja.

2. laboratorijska vje
zba. Analiza i sinteza regulatora pomo
cu krivulje mjesta korijena. Sinteza regulatora postupkom
postavljanja polova.