Simulaes em tempo real

diferena entre resoluo

Agi17.hex
Nc=[225.0000, -218.2500]
Dc=[1 -0.3]
Ref=5*pi/180=0.0873

Legenda :
subsystem angrad: angulo em radianos
sum2 out : sinal de controle - torque Nm
switch out 1: sinal lido pelo pic
Inicial : Angmax=2 ; Umax=1
fig 1.1- inicial

fig 1.2 Umax=1 Angmax=0.5

fig 1.3 Umax=1 Angmax=0.15

fig 2.1 Umax=0.3 Angmax=2

fig 2.2 Umax=0.3 Angmax=0.5

fig 2.3 Umax=0.3 Angmax=0.15

roda de reao da teldix RSI 12-75/60

torque no motor = 0.075Nm
http://www.teldix.de/sitecore/content/Data/Products/Space_Components/Satellite_Stabil
ization_Wheels/RSI_12_Momentum_and_Reaction_Wheels.aspx
fig 4.1 Umax=0.075 Angmax=0.15

fig 4.2 Umax=0.075 Angmax=0.12

fig 3.1 Umax=0.03 Angmax=2

fig 3.2 Umax=0.03 Angmax=0.5

fig 3.3 Umax=0.03 Angmax=0.15

Testes com filtro

legenda gain 4 out = torque

sem o filtro
**fig 1.1

saida(torque ) sem controle sem o filtro

**fig 1.2

saida com controle sem o filtro

com filtro PB
[Z, P, K] = butter(ordem, 10, 's');
**fig 2.1

saida sem controle com o filtro ordem 1

**fig 2.2

saida com controle com o filtro ordem 1

**fig 2.3

com filtro de ordem 2

**fig 2.4

com filtro de ordem 3

com filtro pb

[Z, P, K] = butter(ordem, 1, 's');

**fig 3.1 ordem 1

**fig 3.2
ordem 2