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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DE MINAS GERAIS

Curso de Engenharia Mecnica com nfase em Mecatrnica

Bernardo Peterson Sarmento e Silva


Rodolfo Pires de Oliveira

MQUINA AUTOMTICA DE PREPARAO DE CAIPIRINHA

Belo Horizonte
2014

Bernardo Peterson Sarmento e Silva


Rodolfo Pires de Oliveira

MQUINA AUTOMTICA DE PREPARAO DE CAIPIRINHA

Trabalho apresentado ao curso de Engenharia


Mecnica

(nfase

em

Mecatrnica)

da

Pontifcia Universidade Catlica de Minas


Gerais

banca

avaliadora

da

disciplina

Trabalho de Concluso de Curso ll, como


requisito parcial para a obteno do ttulo de
bacharel em Engenharia Mecnica.
Orientador: Prof. Nilson de Figueiredo Filho

Belo Horizonte
2014

Bernardo Peterson Sarmento e Silva


Rodolfo Pires de Oliveira

MQUINA AUTOMTICA DE PREPARAO DE CAIPIRINHA

Trabalho apresentado ao curso de Engenharia


Mecnica

(nfase

em

Mecatrnica)

da

Pontifcia Universidade Catlica de Minas


Gerais

banca

avaliadora

da

disciplina

Trabalho de Concluso de Curso ll, como


requisito parcial para a obteno do ttulo de
bacharel em Engenharia Mecnica.

______________________________________________________________
Nilson de Figueiredo Filho (Orientador) PUC Minas
________________________________________________________________
Athos Obvioslo de Carvalho PUC Minas
_________________________________________________________________
Sady Antnio dos Santos Filho PUC Minas

Belo Horizonte, 03 de dezembro de 2014.

RESUMO
Considerando a crescente exigncia dos clientes por produtos de melhor qualidade
e menor custo, este trabalho prope um equipamento de produo automatizada de
caipirinha que possibilitar atender s necessidades de mercado deste segmento. O
sistema automatizado consegue manter um padro, independente do operador,
eliminando o risco de fornecer um produto diferente do comumente oferecido. O
equipamento tem como proposta a construo, desenvolvimento e automatizao do
processo de dosagem, corte do limo e mistura dos ingredientes com o objetivo de
padronizar o produto final. A automatizao reduz o tempo e os erros existentes em
um processo de dosagem, alm de garantir uma melhor qualidade e produtividade.
Atravs de um controlador lgico sero obtidos comandos eltricos para o
acionamento dos mecanismos de uma forma preestabelecida. Com o estudos dos
mecanismos e dispositivos foi possvel analisar qual a melhor maneira de
implementar este projeto, visando atender expectativa inicial de oferecer um
produto que atenda ao pblico de forma rentvel e rpida. Os conhecimentos
tericos adquiridos permitem seguir as regulamentaes e normas vigentes, ao
construir a mquina, garantindo assim produtos com qualidade e menos suscetveis
a contaminao.

Palavraschave: Automatizao, mquina de caipirinha, dosador.

ABSTRACT
Considering the growing demand of customers for products of better quality and
lower cost, this work proposes an automated production equipment which will enable
caipirinha meet the needs of this market segment. The automated system should be
able to maintain a standard, independent of the operator, eliminating the risk of
providing a different product commonly offered. The equipment has a proposal to
automate the process of dispensing, cutting lemon and mix the ingredients with the
goal of standardizing the final product. Automation reduces the time and existing in a
process of dispensing errors, and ensure a better quality and productivity. Through a
logic controller electrical controls will be obtained for the activation mechanisms of a
predetermined shape. Besides the advantages already mentioned is eliminated the
need for an official monitor the entire process, and it only need to give the command
to start the procedure. With the study of the mechanisms and devices can analyze
the best way to implement this project in order to meet the initial expectation to
provide a product that meets the public quickly and profitably. The theoretical
knowledge allow to follow the regulations and rules, ensuring product quality and less
susceptible to contamination.
Key Words: Automation, caipirinha machine , feeder.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Aplicaes para microcontroladores...........................................................15
Figura 2 Placa e microprocessador Arduino............................................................16
Figura 3 - Servomotor.................................................................................................18
Figura 4 - Entradas e sadas do servomotor...............................................................20
Figura 5 - Sinal PWM enviado ao servomotor............................................................20
Figura 6 - Sinal PWM com pulso de 1 milisegundo....................................................20
Figura 7 - Sinal PWM com pulso de 1,5 milisegundo.................................................21
Figura 8 - Sinal PWM com pulso de 2 milisegundos..................................................21
Figura 9 - Torque do eixo de sada do servomotor.....................................................22
Figura 10 - Tipos de servomotores.............................................................................23
Figura 11 - Esboo de um motor de corrente contnua..............................................25
Figura 12 - Esboo de um mecnismo biela manivela.................................................27
Figura 13 - Tipos de cames e seguidores...................................................................28
Figura 14 - Aplicao de parafuso de potncia em macaco de elevao..................29
Figura 15 - Aplicao de parafuso em um cilindro eltrico, com motor acoplado......29
Figura 16 - Vista cortada de um pisto pneumtico...................................................30
Figura 17 - Variao de uma grandeza fsica em um sensor analgico.....................31
Figura 18 - Leitura da posio de um objeto por um encoder incremental................32
Figura 19 - Esquema eltrico dos terminais do sensor de contato mecnico............33
Figura 20 - Esquema eltrico dos terminais do sensor de acionamento magntico..33
Figura 21 - Sensor ptico por retrorreflexo...............................................................34
Figura 22 - Sensor ptico por transmisso.................................................................34
Figura 23 - Circuito para inverso de polaridade........................................................35
Figura 24 - Dosador gravimtrico................................................................................37
Figura 25 - Dosador volumtrico.................................................................................38

Figura 26 - Croqui de funcionamento..........................................................................42


Figura 27 - Fluxograma de funcionamento da mquina.............................................43
Figura 28 - Mecanismos de acionamentos.................................................................44
Figura 29 - Dosador de acar adquirido...................................................................45
Figura 30 - Came seguidor.........................................................................................47
Figura 31 - Dosador de bebida...................................................................................48
Figura 32 - Esquemtico agitador...............................................................................50
Figura 33 - Cortador de limo.....................................................................................52
Figura 34 - Desenho mecanismo do dosador.............................................................53
Figura 35 - Esquemtico de comunicao..................................................................54
Figura 36 - Esquemtico placa servomotor................................................................56
Figura 37 - Placa servomotor fenolite.........................................................................56
Figura 38 - Placa servomotor implementada..............................................................57
Figura 39 - Placa acionamento motores....................................................................58
Figura 40 - Placa de fenolite acionamento de motores..............................................58
Figura 41 - Placa acionamento de motores implementada........................................59
Figura 42 - Placa ponte H de rels.............................................................................60
Figura 43 - Placa fenolite ponte H de rels.................................................................60
Figura 44 - Placa implementada ponte H de rels.....................................................61
Figura 45 - Placa de sensores....................................................................................62
Figura 46 - Placa de fenolite de sensores..................................................................62
Figura 47 - Placa implementada de sensores............................................................63
Figura 48 - Placa de testes.........................................................................................64
Figura 49 - Placa de acionamento de motor...............................................................65
Figura 50 - Esquemtico placa de fenolite..................................................................65
Figura 51 - Placa de acionamento implementada......................................................66

LISTA DE ABREVIATURAS
Abr Abril
Ed Edio
kg Quilograma
kgf Quilograma-fora
kg/cm Quilogramas por centmetro
kHz KiloHertz
mHz MegaHertz
ms Milissegundos
num Nmero
oz/in Onas por polegada
Pag Pgina
V Volts
A Ampere
mm Milmetros
cm Centmetros
ohm
F Micro farad
K Kilo ohms

LISTA DE SIGLAS
ABAL Associao Brasileira do Alumnio
ABHP Associao Brasileira de Hidrulica e Pneumtica
A/D Analgico/digital
ANVISA Agncia Nacional de Vigilncia Sanitria
CA Corrente Alternada
CAD Computer-aided design
CC Corrente Contnua
CPU Central Processor Unit
EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
GPL (General Public License)
I/O Input/Output (entrada e sada)
ICSP In-Circuit Serial Programming
ISO International Organization for Standardization
LED Light Emitting Diode
LGPL Library General Public License
MIPS Million Instructions Per Second
NA Normalmente aberta
NF Normalmente fechada
OTP One Time Programmable
PIC Controlador de Interface Programvel
PID Proporcional Integral e Derivativo
PWM Pulse Width Modulation
USB Universal Serial Bus
RPM Rotaes por minuto

SUMRIO
1

INTRODUO..................................................................................12

REVISO BIBLIOGRFICA............................................................13
2.1

Microcontroladores..................................................................................13

2.2

Arduino......................................................................................................14

2.3

PIC..............................................................................................................15

2.4

A linguagem C...........................................................................................16

2.5

Servomotores............................................................................................17

2.5.1

Caractersticas do servomotor............................................................18

2.5.2

Funcionamento do servomotor...........................................................18

2.6

Tipos de servomotores............................................................................21

2.7

Motores de corrente contnua.................................................................22

2.7.1

Princpio de funcionamento.................................................................23

2.8

Mecanismos..............................................................................................24

2.9

Mecanismos para movimentao linear................................................25

2.9.1

Biela manivela.......................................................................................25

2.9.2

Came seguidor......................................................................................26

2.9.3

Parafuso de potncia............................................................................27

2.9.4

Atuador hidrulico ou pneumtico.....................................................28

2.10

Sensores....................................................................................................29

2.10.1

Sensores analgicos.........................................................................30

2.10.2

Sensores digitais...............................................................................31

2.10.3

Sensor de contato por acionamento mecnico.............................31

2.10.4

Sensor de contato com acionamento magntico..........................32

2.10.5

Sensor ptico por retrorreflexo.....................................................32

2.10.6

Sensor ptico por transmisso........................................................33

2.11

Dosadores.................................................................................................34

2.11.1

Dosadores gravimtricos.................................................................35

2.11.2

Dosadores Volumtricos..................................................................36

2.12

Normas alimentcias.................................................................................37

2.12.1

Ao inoxidvel...................................................................................37

2.12.2

Alumnio..............................................................................................38

2.12.3

Poliacetal............................................................................................38

METODOLOGIA...............................................................................39
3.1

Projeto mecnico......................................................................................42

3.1.1

Dosador de aucar................................................................................43

3.1.2

Dosador de lquido...............................................................................45

3.1.3

Agitador de bebidas.............................................................................47

3.1.4

Cortador de limo.................................................................................49

3.1.5

Dosador de gelo....................................................................................51

3.1.6

Dosador de limo..................................................................................51

3.2

Projeto eltrico e eletrnico....................................................................52

TESTES REALIZADOS....................................................................64

RESULTADOS PRELIMINARES......................................................66

CONCLUSO...................................................................................67

REFERNCIAS................................................................................68

ANEXOS...........................................................................................72

12

INTRODUO
O atual cenrio do mercado demonstra que as empresas tem a necessidade

de manter um alto padro de qualidade para que sejam atendidas as exigncias dos
clientes, tais como custo, rapidez e uniformizao dos produtos. Contudo, diversos
estabelecimentos tm dificuldade em manter um padro, posto que, realizando seus
procedimentos de forma manual, muitas vezes um s funcionrio precisa exercer
vrias funes simultaneamente e em um espao de tempo reduzido, o que pode
diminuir a sua ateno e prejudicar seu desempenho. Alm disso, h limitao
humana para realizar um processo de forma padronizada, no se conseguindo
uniformidade dos procedimentos.
No segmento de restaurantes e bares observa-se dificuldade em fornecer
alguns tipos de servios, como, por exemplo, os drinques, haja vista que para isso
seria necessrio haver um funcionrio exclusivo para a tarefa, devendo este
acompanhar cada etapa da produo da bebida.
Ademais, para que seja ofertado um produto de qualidade ainda preciso que
o funcionrio receba qualificao e avaliar que uma simples mudana do empregado
responsvel pelo processo pode alterar a qualidade do drinque fornecido, pois,
mesmo seguindo um padro, a forma como cada pessoa prepara uma bebida
diferente.
Alm dos problemas citados, alguns drinques tm outros empecilhos: em
bebidas que tem o limo como base, por exemplo, devido a caractersticas da fruta
que oxida rapidamente, a bebida passa a ter um gosto amargo, sendo aconselhvel
o seu consumo logo aps o preparo. Esta peculiaridade impossibilita o
armazenamento do produto, necessitando existir um funcionrio do local
disposio para realizar o procedimento sempre que um drinque deste tipo for
solicitado.
Diante disso, com o intuito de obter a padronizao do sabor do drinque,
atender de forma mais rpida os clientes de bares e restaurantes, a proposta vem
para

minimizar as demais

dificuldades. Este

trabalho

prope

projeto,

desenvolvimento e a automao do processo de preparao de caipirinha atravs de


uma mquina que possa realizar todos os procedimentos para a preparao da
bebida.

13

REVISO BIBLIOGRFICA
Neste captulo sero expostos os estudos sobre os dispositivos e os conceitos

necessrios acerca do sistema do projeto mecnico, eltrico e eletrnico da mquina


automtica de preparao de caipirinha, que o objetivo principal deste trabalho.
Para isso, delimitam-se todas as reas tericas que cercam o desenvolvimento do
prottipo, bem como as informaes indispensveis para a alcanar o objetivo
esperado.
2.1

Microcontroladores
Um microcontrolador um sistema computacional completo (figura 01), no

qual esto includos uma CPU (Central Processor Unit), memria, um sistema de
clock, sinais de I/O (Input/Output), alm de diversos outros possveis perifricos, tais
como, mdulos de temporizao e conversores A/D entre outros, integrados em um
mesmo componente (chip).
As partes integrantes de qualquer computador e que tambm esto
presentes, em menor escala, nos microcontroladores so: unidade central de
processamento (CPU); sistema de clock para dar sequncia s atividades da CPU;
memria para armazenamento de instrues e para manipulao de dados;
entradas para interiorizar na CPU informaes do mundo externo; sadas para
exteriorizar informaes processadas pela CPU para o mundo externo; programa
(software) para que o sistema faa alguma coisa til.
Os microcontroladores so amplamente utilizados em sistemas de automao
e so ideais em aplicaes que necessitam de controle ou envio de sinais
eletrnicos e que possuam um tamanho bem reduzido. Apesar de seu desempenho
ser menor do que de um microprocessador tm todos os perifricos necessrios em
um tamanho diminuto (ANDRADE, 2006).

14

Figura 1 - Aplicaes para microcontroladores

Fonte: MESSIAS, 2007

2.2

Arduino
O Arduino uma plataforma de computao fsica microcontrolada, na qual

existe um software implementado em uma simples placa que possui uma interface
amigvel com o computador que utiliza a linguagem Processing, baseada na
linguagem C/C++ e que, por ser de fcil utilizao, vem ganhando espao entre os
profissionais que utilizam microcontroladores (MCROBERTS, 2011).
Conforme descrito em ARDUINO (2014), o dispositivo tem seu cdigo aberto
e as placas podem ser montadas ou compradas a um baixssimo custo. Alis, o
cdigo do ambiente de desenvolvimento regido sob licena GPL (General Public
License), as bibliotecas microcontroladas C/C++ sob LGPL (Library General Public
License), e os arquivos em CAD (Computer-aided design) sob Creative Commons
Attribution Share-Alike.

15

Figura 2 Placa e microprocessador Arduino

Legenda: 01 Conector USB; 02 Transistor; 03 Regulador de tenso; 04 Conector de


energia eltrica; 05 Pinos de fora; 06 Pinos analgicos; 07 Microcontrolador Atmel
ATmega328; 08 Cristal oscilador de 16MHz; 09 Boto de Reset; 10 ICSP; 11 Pinos
digitais; 12 LED (Light Emitting Diode) do pino 13; 13 LEDs do dispositivo serial; 14
Controlador FTDI USB.
Fonte: ARDUINO, 2014

2.3

PIC
De

acordo

com

MICROCHIP

(2014),

PIC

uma

famlia

de

microcontroladores fabricados pela Microchip Technology, que processa dados de 8,


de 16 e, mais recentemente, de 32 bits. Seu nome oriundo de "Programmable
Interface Controller" (Controlador de Interface Programvel).
A componente conta com uma extensa variedade de modelos e perifricos
internos, alm de possuir alta velocidade de processamento devido a sua arquitetura
Harvard e conjunto de instrues com recursos de programao por Memria flash,
EEPROM e OTP.

16

Ademais, o PIC trabalha em velocidades de 0 kHz (ou CA) a 48 MHz e


velocidades de 16 MIPS em alguns modelos e h o reconhecimento de interrupes
tanto externas como de perifricos internos e funciona com tenses de alimentao
de 1.8 a 6V e os modelos possuem encapsulamento de 6 a 100 pinos em diversos
formatos (MICROCHIP, 2014).
2.4

A linguagem C
Conforme descrito por KERNIGHAN (1988), C uma linguagem de

programao compilada de propsito geral, estruturada, imperativa, procedural,


padronizada pela ISO, que foi criada em 1972, por Dennis Ritchie, no AT&T Bell
Labs, para desenvolver o sistema operacional Unix, originalmente escrito em
Assembly.
A linguagem C uma das mais populares e existem poucas arquiteturas para
as quais no existem compiladores para a mesma, sendo esta til para muitas
aplicaes que foram codificadas originalmente em Assembly. Saliente-se que essa
propriedade no foi acidental, pois a linguagem C foi criada com o objetivo principal
de facilitar a criao de programas extensos com menos erros, recorrendo ao
paradigma da programao procedural, mas sobrecarregando menos o autor do
compilador, cujo trabalho complica-se ao ter de realizar as caractersticas complexas
da linguagem.
Assim, uma das consequncias da aceitao geral da linguagem C que,
frequentemente, os compiladores, bibliotecas e at intrpretes de outras linguagens
de nvel maior sejam eles prprios implementados em C.
C tem como ponto forte a sua eficincia e a linguagem de programao
preferida para o desenvolvimento de sistemas e softwares de base, apesar de
tambm ser usada para desenvolver programas de computador. Alm disso, tambm
muito usada no ensino de cincia da computao, mesmo no tendo sido projetada
para estudantes e apresentando algumas dificuldades no seu uso.
Outra caracterstica importante de C sua proximidade do cdigo de
mquina, que permite que um projetista seja capaz de fazer algumas previses de
como o software ir se comportar ao ser executado (KERNIGHAN, 1988.

17

2.5

Servomotores
O servomotor, segundo SANTOS (2007), uma mquina mecnica ou

eletromecnica que apresenta movimento proporcional a um comando, em vez de


girar ou se mover livremente sem um controle mais efetivo de posio como a
maioria dos motores, conforme mostrado na figura abaixo.
Figura 3 - Servomotor

FIGURA 03 Servomotor

Fonte: SANTOS, 2007

Ainda segundo SANTOS (2007), os servomotores possuem uma elevada


potncia e trabalham em malha fechada. Logo, ao existir um sinal aplicado na
entrada o servomotor manter a posio angular do eixo, ocorrendo uma mudana
de sinal, a posio angular do eixo varia, tendo assim grande preciso no seu
ngulo de giro. Sua estrutura composta de duas partes: o estator que a parte
fixa, e outra mvel, o rotor.
Os servomotores so recursos utilizados em mquinas e equipamentos, tendo
grande utilizao na robtica e so classificados por CA Sncrono e Assncrono e o
Servomotor CC. Cada qual tem peculiaridades que devem ser bem analisadas para
uma aplicao funcional (SANTOS, 2007).

18

Caractersticas do servomotor
A caracterstica mais marcante de um servomotor, de acordo com SANTOS
(2007), a sua capacidade de movimentar o seu brao at uma posio e manter,
mesmo que este seja forado em outra direo.
Sendo assim, as exigncias bsicas de um servomotor so: dinmica,
controle de rotao, torque constante e preciso de posicionamento. Possui como
vantagem a possibilidade de se controlar o torque no eixo de forma constante e em
larga faixa de rotao.
No que se refere ao servo, necessrio analis-lo por dentro e observar
todos componentes que o constituem para conseguir obter a compreenso do
dispositivo.
O servo possui circuito de controle que responsvel por receber os sinais e
energia do receptor, monitorar a posio do potencimetro e controlar o motor de
acordo com o sinal do receptor e a posio do potencimetro. Esse circuito formado
por componentes eletrnicos discretos ou circuitos integrados e geralmente
composto por um oscilador e um controlador PID (controle proporcional integral e
derivativo).
O potencimetro do servo trata-se de componente ligado ao eixo de sada
que monitora sua posio. O valor de sua resistncia eltrica indica a posio
angular em que se encontra o eixo. A qualidade desse potencimetro vai interferir na
preciso, estabilidade e vida til do servomotor.
O servo ainda possui o motor que movimenta as engrenagens e o eixo
principal e as engrenagens que formam uma caixa de reduo com uma relao
bem longa, o que ajuda a amplificar o torque, reduz a rotao do motor, transferem
mais fora ao eixo de sada e movimentam o potencimetro junto com o eixo.
Por fim, h o eixo de sada que transfere o torque de sada em algum
movimento especfico e a caixa do servo que protege todos os demais
componentes.
Funcionamento do servomotor

19

Em artigo publicado, SANTOS (2007) mostra que servomotores possuem trs


entradas: duas para alimentao e uma para o sinal de controle, conforme a figura
04.
Figura 4 - Entradas e sadas do servomotor

Fonte: SANTOS, 2007, modificado pelo autor

Utilizando um exemplo para um melhor entendimento um circuito de controle


do servo que fica monitorando este sinal em intervalos de 20 ms (milissegundos),
como mostrado na figura 05.
Figura 5 - Sinal PWM enviado ao servomotor

Fonte: SANTOS, 2007

No caso hipottico de que dentro deste intervalo, o controle percebe uma


alterao do sinal de 0 Volt para 5 Volts durante 1 ms at 2 ms ele altera a posio
do seu eixo para coincidir com o sinal que recebeu.
Um sinal de 1 ms corresponde a uma posio do brao do servo todo a
esquerda ou 0. J um sinal de 1,5 ms o que chamamos de posio central do
servo ou 90. Por outro lado, um sinal de 2 ms corresponde a uma posio do brao
do servo todo a direita ou 180, como pode ser visualizado nas figuras 06, 07 e 08,
respectivamente.

20

Figura 6 - Sinal PWM com pulso de 1 milisegundo

Fonte: SANTOS, 2007


Figura 7 - Sinal PWM com pulso de 1,5 milisegundo

Fonte: SANTOS, 2007


Figura 8 - Sinal PWM com pulso de 2 milisegundos

Fonte: SANTOS, 2007

Uma vez que o servomotor recebe um sinal de 1,5 ms, por exemplo, ele
verifica se o potencimetro encontra-se na posio correspondente, se estiver, nada
feito, se, no entanto, o potencimetro no estiver na posio correspondente ao
sinal recebido, o circuito de controle aciona o motor at que o potencimetro esteja
na posio certa.
Ainda de acordo com SANTOS (2007), se a posio do brao do servo for
alterada fora, percebe-se que ele faz uma resistncia e tenta manter a posio
que lhe foi designada pelo sinal que recebeu. Isto ocorre porque o potencimetro
est conectado diretamente ao eixo de sada e detecta qualquer alterao na
posio do mesmo.
Diante dessa caracterstica, se deduz que faz o servo muito importante para
o trabalho proposto, visto que quando recebe um comando para ir para uma
determinada posio, ele se coloca no ponto especificado, permanecendo neste
local at receber um novo comando.
Esta resistncia que o servomotor faz a uma mudana fora da posio do
seu brao, denomina-se Torque. O torque tem como unidade de medida em kg/cm
( Quilogramas por centmetro ) ou oz/in ( Onas por polegadas ).

21

Figura 9 - Torque do eixo de sada do servomotor

Fonte: SANTOS, 2007

Considerando que o brao deste servo tem um centmetro at o ponto em que


conectado ao peso que tem 1 kg, o servo consegue manter a posio do seu
brao mesmo com o peso puxando para baixo sem ceder ou quebrar. Logo, pode-se
dizer que este servo tem um torque de 1 kg/cm ou 14 oz/in, mas se estes limites
forem excedidos provavelmente o servo ter suas engrenagens danificadas.
2.6

Tipos de servomotores
De acordo com SANTOS (2007), os servomotores, em geral, so classificados

em categorias, aumentar sobre as categorias segundo demonstrado na figura a


seguir.

22

Figura 10 - Tipos de servomotores

Fonte: SANTOS, 2007

2.7

Motores de corrente contnua


Segundo SIEMENS (2014), as mquinas de corrente contnua surgiram como

uma forma de solucionar muitos problemas, pois sua velocidade pode ser
continuamente alterada mediante a variao da tenso de alimentao. Devido a
este fator, conseguiu-se suprir a necessidade de controle, variao de velocidade e
de torque em mquinas eltricas. Alm disso, em toda faixa de velocidade os
motores CC apresentam torque constante menos na regio de enfraquecimento de
campo.

23

Com o desenvolvimento do estudo de tcnicas para acionamentos de


corrente alternada (CA) associado ao controle de motores de induo acionados por
inversores de frequncia, obteve-se uma melhor viabilidade econmica que tm
favorecido a substituio dos motores de corrente contnua (CC) pelos de induo.
Ainda assim, os motores de corrente continua mesmo assim muito utilizado devido
as suas caractersticas (WEG, 2014).
Princpio de funcionamento
Um motor de corrente contnua tem seu funcionamento descrito por foras
que so produzidas da interao entre a corrente de armadura no rotor e o campo
magntico. O funcionamento baseia-se no princpio do eletromagnetismo clssico
pelo qual um condutor carregado por uma corrente e mergulhado em um fluxo
magntico fica submetido a uma fora eletromagntica.
Devido fora que atua na espira, essa ir se movimentar com um giro at o
momento que a fora resultante nula, momento em que o movimento no tem
continuidade. A seguir o comutador de corrente realiza a inverso da corrente na
espira para que se torne um movimento contnuo, ocorrendo assim a circulao de
corrente alternada no rotor atravs de uma fonte de corrente contnua.
Vrias espiras montadas sobre um tambor e conectadas ao comutador so
defasadas no espao para se obter um conjugado constante durante todo um giro da
armadura do motor (SIEMENS, 2014).

24

Figura 11 - Esboo de um motor de corrente contnua

FONTE: SIEMENS, 2014

2.8

Mecanismos
Um mecanismo um dispositivo utilizado para transformar um movimento

qualquer em um movimento padro desejado. Neste projeto sero utilizados alguns


tipos de mecanismos que sero detalhados nos prximos tpicos.
A respeito disso, Robert Norton aduz:
Hunt define o mecanismo como um meio de transmitir, controlar ou limitar um
movimento relativo. Uma outra definio de mecanismos um sistema de
elementos unidos e organizados para transmitir movimento de uma maneira
predeterminada (NORTON, 2009, p. 24).

Os mecanismos so classificados de acordo com vrios parmetros: um deles


o grau de liberdade, que pode ser definido como [...] o nmero de parmetros
independentes necessrios para definir uma nica posio no espao em qualquer
instante de tempo (NORTON, 2009, p. 48).

25

Nos mecanismos os elementos responsveis por transmitir movimento ou


fora so chamados de ligaes ou barras. Estes dispositivos necessitam de demais
elementos que faam a transmisso para outras barras para que o movimento possa
ser transmitido, sendo estes denominados como junta cinemtica.
2.9

Mecanismos para movimentao linear


Existem diversos tipos de mecanismos de movimento linear, tais como barra,

came, seguidor, parafuso de potncia, atuador pneumtico ou hidrulico e solenide.


Assim, a escolha do tipo de mecanismo a ser utilizado pode ter um efeito significante
na qualidade do projeto, pois cada um deles possui caractersticas prprias. Um
exemplo disso o mecanismo de barras que possui altos nveis de vibraes ou o
mecanismo came seguidor que possui um elevado custo, porem muito preciso e
com repetibilidade (NORTON, 2009, pag. 114).

Biela manivela
A biela manivela utilizada para transformar um movimento de translao em

um movimento de rotao ou vice-versa, mas o mecanismo admite somente


movimentos planos.
De acordo com Norton (2009), o grande uso da biela manivela deve-se a sua
simplicidade e versatilidade. Assim, utiliza-se uma corredia ou pisto para que o
movimento plano de rotao da manivela seja transformado em um movimento
retilneo de translao na corredia, enquanto a biela que liga os dois elementos faz
um movimento misto (rotao e translao), conforme esquema ilustrado na figura
12 abaixo.

26

Figura 12 - Esboo de um mecanismo biela manivela

Legenda: 1 partes fixas; 2 manivela; 3 biela; 4 corredia ou pisto.


FONTE: Hamilton, 1980

Came seguidor
O came, segundo J. C. Pimenta Claro, pode ser descrito como um rgo
mecnico cuja funo , por contato direto, conduzir ou impor um determinado
movimento a um outro elemento, designado como seguidor (CLARO, 2004, p. XX).
O sistema came seguidor pode ser classificado de muitas maneiras, tais como
o tipo de movimento do seguidor, a espcie de came, o tipo de fechamento da junta,
a espcie de seguidor, o tipo de movimento critico e pela movimentao programada
(NORTON, 2009).
A figura 13 demonstra alguns destes tipos de classificao do came seguidor.

27

Figura 13 - Tipos de cames e seguidores

FONTE: CLARO, 2004

Parafuso de potncia
O parafuso de potncia, segundo SHIGLEY (2005), um dispositivo utilizado
em mquinas para transformar o movimento angular do parafuso em movimento
linear da porca e tambm para transmitir potncia. As aplicaes mais comuns do
componente so em cilindros eltricos, tornos mecnicos, parafusos para morsa,
prensas e macacos.
Ressalte-se que nos cilindros eltricos a aplicao do parafuso de potncia
vem ganhando mais espao no meio industrial, devido eficincia energtica,
segurana, limpeza e a possibilidade de integrar com sistemas de controles com
simplicidade. Em comparao com os sistemas hidrulicos e pneumticos, este
sistema mais fcil de instalar, pois ocupa menos espao, uma vez que no h
mangueiras e bombas.
A figura 14 demonstra a aplicao de parafusos de potncia em um macaco
movido a um motor eltrico.

28

Figura 14 - Aplicao de parafuso de potncia em macaco de elevao

FONTE: SHIGLEY, 2005

Na figura 15 pode-se observar um cilindro eltrico que possui um motor


eltrico acoplado ao mecanismo de parafuso de potncia.
Figura 15 - Aplicao de parafuso em um cilindro eltrico, com motor acoplado

FONTE: MANUTENO, 2014

Atuador hidrulico ou pneumtico

29

Os atuadores hidrulico ou pneumtico, na viso de NORTON (2009), podem


ser definidos como atuadores que oferecem um deslocamento a partir de fluxo de
fluido pressurizado na entrada que pode ser tanto ar comprimido ou fluido hidrulico,
geralmente leo.
Estes sistemas possuem a vantagem de serem robustos, o que os tornam
relativamente insensveis a vibraes e golpes. Alm disso, so sistemas de simples
aplicao, no exigindo mo de obra de alta qualificao para manuteno.
NORTON (2009) afirma que suas aplicaes so limitadas para uso em
pequena escala, pois necessitam da disponibilidade de ar comprimido ou uma fonte
hidrulica.
Figura 16 - Vista cortada de um pisto pneumtico

FONTE: MECNICA, 2014

2.10 Sensores
Sensores so componentes capazes de captar informaes sobre um
determinado sistema e repass-las a um circuito eltrico de controle. Eles tm a
funo de informar um circuito eletrnico sobre um evento externo, como uma
indicao de posio, temperatura e presso, indicando ao atuador qual a
determinada ao que o mesmo deve tomar (THOMAZINI, 2011).

30

Entretanto, nem sempre o sensor possui caractersticas necessrias para que


o seu sinal seja utilizado diretamente em um sistema de controle. Para que isto seja
possvel, normalmente o sinal do sensor manipulado atravs de um circuito de
interface, para que o sinal possa ser compreendido pelo atuador (THOMAZINI,
2011).
Um sensor muda o seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica,
podendo fornecer direta ou indiretamente um sinal que indica essa grandeza e
convertendo uma quantidade fsica em um sinal eltrico (DALLY et al, 1993).
Num processo automatizado so necessrios componentes responsveis por
manter o sistema informado sobre o andamento do mesmo, sendo ento utilizados
os sensores para captar as informaes necessrias no decorrer do processo e
repass-las ao circuito eltrico de controle (BONACORSO, 2004).
Sensores analgicos
O sensor analgico pode assumir valores distintos dentro de uma faixa de
operao e o seu sinal de sada indica medies correspondentes aos indicados em
um determinado intervalo.
Saliente-se que determinadas grandezas fsicas podem assumir valores
distintos ao longo do tempo. Temperatura, presso, velocidade e muitas outras
grandezas so mensuradas por elementos sensveis com circuitos eletrnicos no
digitais como apresentado na figura 17.
Figura 17 - Variao de uma grandeza fsica em um sensor analgico

Fonte: THOMAZINI, 2011

31

Sensores digitais
Os sensores digitais assumem como sada apenas dois valores ao longo do
tempo, que podem ser interpretados como nvel alto ou baixo, indicado por uma
mudana fsica no interior do sensor semelhante a um boto de acionamento.
Normalmente no existem grandezas fsicas com este determinado
comportamento, ento a utilizao deste tipo de sensor mais recorrente em
dispositivos de fim de curso e na deteco de passagem de objetos, por exemplo
(THOMAZINI, 2011).
O sensor digital pode ser associado com um encoder incremental, fazendo
com que ele possa ser utilizado para determinar a posio ou velocidade de um
objeto, como mostrado na figura abaixo.
Figura 18 - Leitura da posio de um objeto por um encoder incremental

Fonte: THOMAZINI, 2011

Sensor de contato por acionamento mecnico


O sensor de contato por acionamento mecnico uma chave eltrica
acionada mecanicamente pelo movimento dos elementos que compem o sistema,
atravs de um dispositivo atuador localizado no sensor. A vantagem deste tipo de
dispositivo a facilidade de encontra-lo a um baixo custo.
O elemento atuador pode ser curto, convencional, longo, com rolete, com
falso rolete e com rolete escamotevel. Este ltimo permite o acionamento do sensor

32

apenas em um sentido do movimento, enquanto nos outros tipos possvel o


acionamento nos dois sentidos de movimento (ida e volta).
O sensor de contato mecnico possui trs terminais acessveis: o comum (C),
o normalmente aberto (NA) e o normalmente fechado (NF); conforme demonstrado
na figura 19 (BONACORSO, 2004).
Figura 19 - Esquema eltrico dos terminais do sensor de contato mecnico

Fonte: BONACORSO, 2004

Este tipo de sensor no indicado em casos em que o nmero de


comutaes do dispositivo muito elevado, pois isto pode acarretar um desgaste
mecnico prematuro dos contatos eltricos do dispositivo.
Sensor de contato com acionamento magntico
O sensor de contato com acionamento magntico uma chave eltrica
acionada por um im, sendo utilizado onde o ambiente hostil, com presena de
poeira ou umidade, bem como quando no h espao suficiente para a montagem
do sensor de contato por acionamento mecnico. Este tipo de sensor tambm
apropriado para situaes em que o nmero de comutaes muito elevado.
O sensor desta espcie apresenta dois terminais acessveis, podendo ser
normalmente aberto ou normalmente fechado, de acordo com a necessidade de
projeto (BONACORSO, 2004).
Figura 20 - Esquema eltrico dos terminais do sensor de acionamento magntico

Fonte: BONACORSO, 2004

33

Sensor ptico por retrorreflexo


O sensor ptico por retrorreflexo possui conjunto formado pelo emissor e
pelo receptor localizado no mesmo corpo. Um feixe de luz estabelecido entre eles
atravs de um refletor, localizado do lado oposto ao conjunto. Assim, quando um
objeto passa entre o conjunto e o refletor, interrompe o feixe de luz, indicando assim
a presena deste.
Entretanto, objetos muito transparentes ou muito brilhantes podem no ser
detectados por este tipo de sensor. Para o seu perfeito funcionamento ele depende
do refletor, condio de limpeza, instalao e caractersticas construtivas adequadas
(THOMAZINI, 2011).
Figura 21 - Sensor ptico por retrorreflexo

Fonte: THOMAZINI, 2011

Sensor ptico por transmisso


O sensor transmissivo tem seu funcionamento baseado na deteco por
barreira de luz. O emissor e o receptor so localizados em diferentes corpos e ao
serem alinhados formam entre si uma barreira de luz que, quando interrompida pelo
objeto, faz com que o sensor seja ativado (THOMAZINI, 2011).

34

Figura 22 - Sensor ptico por transmisso

Fonte: THOMAZINI, 2011

2.11 Dosadores
Dedicado mquina ou instalado em centrais, os dosadores ocupam papis
de destaque na automao industrial. Assim, a evoluo tecnolgica e a informao
tm sido as principais aliadas para impulsionar sua venda, pois "mostramos na
prtica as vantagens do equipamento, cuja amortizao se d em poucos meses de
uso (PRADO et al, 2004, p. 04).
Dosadores de ps e particulados, como por exemplo, farinha de trigo, milho,
sais minerais, cereais e aditivos qumicos so aplicados nas indstrias de sorvetes,
sucos, misturas e moinhos de trigo. Este equipamento, no entanto, um exemplo
claro de um arranjo que merece mais ateno no que diz respeito a aumento de
eficincia (PRADO et al, 2004).
Os dois tipos de dosadores mais comuns encontrados nas instalaes de
indstrias que os utilizam na medio de produtos particulados so os dosadores
mssicos e volumtricos. Um mecanismo dosador responsvel pelo fluxo da
substncia do recipiente de depsito para o distribuidor, podendo seu mecanismo
ser gravitacional ou volumtrico (PRADO et al, 2004).

35

Dosadores gravimtricos
Dosadores gravimtricos, tambm chamados de mssicos, so utilizados
para dosar certa quantidade de produto tendo como base sua massa e
proporcionam maior preciso e homogeneidade na dosagem de materiais, corantes
e aditivos. J o material granulado pesado independentemente por uma clula de
carga monitorada por um controlador microprocessado, o qual libera a mistura assim
que atinge o peso programado.
Esse tipo de dosador aplicado em indstrias que utilizam produtos
particulados mais slidos, como por exemplo, gros que possuem tamanhos e
formas variadas.
Como o prprio nome diz, o seu funcionamento atravs da fora da
gravidade, deixando com que o produto escoe do reservatrio para o distribuidor
devido ao da gravidade. Em alguns casos pode haver a presena de um
agitador mecnico para reduzir os riscos de travamento do sistema de distribuio
(PRADO, 2004).
Figura 23 - Dosador gravimtrico

Fonte: BRABENDER, 2014

36

Dosadores Volumtricos
Os dosadores volumtricos utilizam como medida de dosagem o volume do
produto a ser dosado e comportam trs componentes simultaneamente em que,
atravs de um comando microprocessado, controla-se o motorredutor e o inversor
de frequncia, o que permite a dosagem contnua da mesma porcentagem,
garantindo uma preciso da mistura dentro do processo.
Assim, utilizado para dosar com intervalos de tempo pr-determinado,
aplicado

em

indstrias

que

trabalham

com

produto

lquido,

em

ou

microparticulados.
O dosador volumtrico tem o seu funcionamento baseado no controle do fluxo
atravs de um volume especfico do produto, o qual controlado de maneira
contnua, sendo retirado do depsito e encaminhado ao distribuidor. Dosadores
volumtricos tem acionamento atravs de elementos mecnicos que permitem a
manuteno e regularidade da vazo. Os elementos mecnicos comumente
utilizados no acionamento do dosador so mecanismos hidrulicos e em alguns
casos so utilizados mecanismos acionados por um motor eltrico (MIALHE, 1986).
Figura 24 - Dosador volumtrico

Fonte: PRODUTOS Spartak, 2014

37

2.12 Normas alimentcias


O objetivo da Vigilncia Sanitria com relao aos alimentos fiscalizar
estabelecimentos que produzem, comercializam, distribuem e/ou armazenam os
alimentos, o que ocorre por meio do licenciamento e cadastramento destes locais.
Logo, as equipes de fiscalizao tem a finalidade primordial de avaliar as
condies higinico-sanitrias dos estabelecimentos e dos produtos alimentcios por
eles comercializados. (GERMANO, 2008).
De acordo com a Instruo Normativa n. 5, de 31 de maro de 2000, os
equipamentos e recipientes utilizados nos diversos processos produtivos no
devero constituir um risco para a sade para isso tem se que os recipientes que
so reutilizados devem ser feitos de material que permitam a limpeza e a
desinfeco completa.
Ademais, todo processo que envolva a manipulao de alimentos deve ter um
cuidado referente proteo contra a contaminao das matrias-primas para que
no haja danos sade.
Desta forma, com o intuito de evitar contaminaes qumicas, fsicas ou
microbiolgicas devem ser utilizados controles adequados, bem como medidas de
controle devem ser tomadas com relao preveno de possveis danos, inclusive
o armazenamento no local de produo.
Sendo assim, as matrias-primas devem ser armazenadas em condies que
garantam a proteo contra a contaminao e reduzam ao mnimo os danos e
deterioraes. Logo, o material utilizado para a produo deve ser escolhido de
forma a satisfazer todos os critrios descritos acima (ANVISA, 2014).
Ao inoxidvel
Aos com teores de cromo livre na matriz superiores a 11% e que tem a
capacidade de formar pelcula superficial aderente, no porosa e auto regenerativa,
chamada de pelcula passiva. Tal pelcula, protegendo o ao da ao de agentes
corrosivos, tais como atmosfera, meios aquosos ou orgnicos, confere grande
resistncia corroso.

38

Deste modo, estes aos recebem a denominao inoxidveis. Alm disso, a


adio de outros elementos de liga, como molibdnio, nquel e nitrognio, aumenta
ainda mais sua resistncia corroso (SEDRIKS, 1996).
Alguns elementos como cromo, silcio e molibdnio tem a capacidade de
atuar como estabilizadores da fase ferrita, de estrutura cristalina cbica de corpo
centrado; outros, como nquel, mangans, cobre, carbono e nitrognio so
estabilizadores da austenita (cbica de faces centradas).
Assim, a introduo de elementos com o intuito de aumentar a resistncia
corroso leva a estabilizao de uma ou outra fase, resultando em diferentes
comportamentos mecnicos (SOLOMON; DEVINE, 1982).
Alumnio
O alumnio um metal branco acinzentado dctil e malevel, geralmente
encontrado na natureza em forma de alumina (xido de alumnio). um dos
elementos metlicos mais abundantes da crosta terrestre, sendo que o minrio que
o possui em maior concentrao a bauxita. Quando utilizado em forma de ligas
metlicas tem excelentes propriedades fsico-qumicas, dentre as quais se destacam
o seu baixo peso especfico, a resistncia corroso e propriedades antimagnticas,
o que o torna um dos metais mais utilizados na indstria (ABAL, 2014).
Poliacetal
O poliacetal um polmero utilizado amplamente na engenharia por possuir
excepcional estabilidade dimensional, baixo coeficiente de atrito e excelente
resistncia ao escoamento e fadiga por vibraes mecnicas.
Alis, trata-se de um termoplstico obtido a partir do aldedo frmico, cujas
resinas possuem estrutura com alto ndice de cristalizao, o que confere a este
polmero resistncia mecnica, trmica e elevada resistncia abraso de agentes
qumicos. um material de fcil usinagem, alm de possuir peso especfico muito
inferior aos metais comumente utilizados na indstria e a um preo inferior
(DATASHEET VICK, 2014).

39

METODOLOGIA
Para o desenvolvimento da mquina foi proposto um pocesso sequencial de

funcionamento para a produo da caipirinha, sendo esse processo ordenado pelo


acionamento de mecanismos de acordo com necessidade de dosagem dos
ingredientes.
Para o nicio necessrio o abastecimento da mquina com os ingredientes
de preparo, esses so limo, acar, cachaa e gelo. A mquina possui um funil que
tem como funo direcionar os ingredientes provenientes dos dosares para o copo
de mistura. Os elementos dosadores so localizados acima deste funil e o copo de
mistura situa-se abaixo do mesmo.
Em seguida o operador coloca o copo e executa o comando de partida,
iniciando o procedimento de dosagem e mistura de todos os ingredientes. O sistema
iniciado retirando um limo do recipiente onde o mesmo armazenado e
transportando-o para um cortador.
O corte do limo realizado atravs de um acionamento mecnico que, ao
ser concludo, j dispensa os pedaos cortados dentro do funil. Em seguida, o
dosador

de

acar

acionado

pelo

sistema,

conferindo

quantidade

preestabelecida do ingrediente tambm no funil.


Aps este procedimento, o sistema aciona mecanicamente o dosador de
bebida, liberando a quantidade especificada para o drinque e, em seguida, ocorre a
adio do gelo de forma previamente definida.
Ao final da etapa de dosagem de ingredientes no copo, realizado o
fechamento do copo para a continuidade do processo, ento dado incio o
processo de agitao. Aps a mquina finalizar o processo de agitao a tampa
retirada do copo e assim ser servida ao cliente.
Para isso, foi levado em considerao o comportamento de cada ingrediente
no processo e, de acordo com estas caractersticas, o melhor posicionamento e
ordem de liberao de cada elemento do drinque, conforme a figura 26 demonstra.

40

Figura 25 - Croqui de funcionamento

Fonte: Autor, 2014


O mecanismo que realiza o corte do limo composto por um sistema
atuador que realiza uma fora sobre a fruta para efetuar o seu corte, alm da lmina
do cortador.
Assim, para que se decidisse qual atuador e qual tipo de lmina seriam mais
bem aproveitados no projeto foram realizados alguns testes empricos para calcular
um valor aproximado exigido para que o sistema pudesse realizar o que foi proposto
inicialmente.

41

Outro ponto de fundamental importncia o armazenamento e distribuio


correta do gelo, pois, em alguns casos, o gelo apresenta uma caracterstica de
aglomerao entre suas unidades, dificultando a sua dosagem correta. Isso ocorre
geralmente quando o armazenamento feito em refrigerador, visto que a baixa
temperatura faz com que o gelo fundido solidifique-se novamente criando esse efeito
de aglomerao.
Desta forma, em um recipiente de acondicionamento sem refrigerao e
submetido a algum tipo de agitao, esse problema minimizado, fazendo com que
a sua dosagem correta seja facilitada.
Na figura 27 pode ser observado um fluxograma contendo todas as etapas do
processo, ilustrando melhor o modo de operao do equipamento e os respectivos
procedimentos.
Figura 26 - Fluxograma de funcionamento da mquina redesenhar

Fonte: Autor, 2014

42

A mquina de caipirinha consiste na elaborao do projeto e desenvolvimento


do equipamento. A etapa de projeto e construo est dividida em trs partes:
projetos mecnico, eletrnico e eltrico.
3.1

Projeto mecnico

Como se pode observar, para que a mquina trabalhe de forma correta,


necessrio o clculo de cada um dos mecanismos e motores da mquina para que
cada funo seja realizada com sucesso. Para obter tais clculos, foram necessrios
conhecimentos de analises dimensionais e mecnica geral.
Figura 27 - Mecanismos de acionamentos

Fonte: Autor, 2014


O conceito fundamental para o funcionamento de cada funo da mquina
est no torque necessrio em cada motor, em cada movimento linear seu
deslocamento e a velocidade para realizar a tarefa.
As tarefas esto divididas em:
1- Especificao do motor em termos de deslocamento e velocidade do
dosador de aucar.
2- Calculo motor, deslocamento e velocidade do dosador de liquido.

43

3- Clculo motor, deslocamento e velocidade do agitador de bebidas.


4- Clculo motor, deslocamento e velocidade do cortador de limo.
5- Clculo servomotor, deslocamento e velocidade do dosador de limo.
6- Clculo servomotor, deslocamento e velocidade do dosador de gelo.

Dosador de acar

O dosador de acar um dispositivo que sua funo disponibilizar de


forma sistemtica uma quantidade determinada de acar para o sistema.
Inicialmente foi adquirido no mercado um dosador pronto que a partir dele ser
desenvolvido um sistema mecnico e automtico para realizar a dosagem no
momento desejado.
Figura 28 - Dosador de acar adquirido

Fonte: Autor, 2014.


Inicialmente foi experimentalmente realizada a aquisio de dados do
dosador. De posse do dosador foi realizado a aferio de qual o deslocamento
linear, a fora necessrio para esse deslocamento total e tambm qual velocidade
seria a ideal para a realizao correta da dosagem.

44

Os dados obtidos foram:


1- Fora

=> 4,5 kgf

2- Velocidade

=> De 4,6 segundos

3- Deslocamento => 27 mm
A partir destes dados e os estudos de mecanismos, foi definido que o
mecanismo a ser utilizado seria um came seguidor, devido ao mecanismo oferecer
um deslocamento linear que satisfaz as condies do sistema utilizado. Com isso
foram feitos os clculos:
1- Para obter o torque do motor utiliza-se a fora e tambm o deslocamento
do centro do eixo do motor para a confeco da came. Utilizando-se um
deslocamento de 27 milmetros, o desvio do eixo do motor ser de 13,5
milmetros, pois ao girar o came seguidor tem-se a transformao de
rotao em movimento linear nessa proporo dada acima. Ento:
Torque = Fora x Distncia do eixo
Torque = 4,5 Kgf x 1,3 cm
Torque = 5,85 Kgf.cm
2- Para obter a velocidade de um motor em rotao por minuto a partir da
velocidade em segundos calcula-se:
60 segundos = 1 minuto
60 / 4,6 = 13,04 rpm
Considerando os clculos acima esto desprezando o atrito entre as guias
lineares ento foi escolhido um motor com uma margem de segurana e as opes
de mercado de motor que foram pesquesidas optou-se com o motor com
especificaes:
Motor com Reduo
Tenso nominal: 12Vcc

45

Velocidade sem carga: 13 Rpm


Corrente mx. rendimento: 0,3A
Potncia: 3,69W
Toque: 8,5 Kgf.cm
caixa de reduo: 1:640
Figura 29 - Came seguidor Melhorar desenho

Fonte: Autor, 2014.


Dosador de lquido

O dosador de liquido tem a funo de oferecer quantidades desejadas ao


sistema, e no mercado foi encontrado um dosador de bebidas alcolicas que atende
as caractersticas exigidas pelo projeto. Para acionar esse dosador foi utilizado o
mesmo sistema no dosador de acar, pois esse oferece o mecanismo desejado.

46

Figura 30 - Dosador de bebida Desenho com garrafa

Fonte: Autor, 2014


A aquisio de dados do dosador foi realizada experimentalmente, para
dimensionamento do motor a ser utilizado. Nesse dosador foi utilizado as mesmas
aferies de dados do dosador de acar, pois estes utilizam os mesmos
mecanismos de acionamento. Os dados foram:
1- Deslocamento => 8 mm
2- Fora

=> 1,5 Quilograma-fora

3- Velocidade

=> 4,5 segundos

Considerando a aquisio de dados foram realizados os seguintes clculos:


1- Para obter o torque do motor utiliza-se a fora e tambm o deslocamento
do centro do eixo do motor para a confeco da came. Com isso utilizando
um deslocamento de 8 milmetros o desvio do eixo do motor ser de 4
milmetros pois ao girar o came seguidor tem-se a transformao de
rotao em movimento linear nessa proporo dada acima. Ento:
Torque = Fora x Distncia do eixo
Torque = 1,5 Kgf x 0,8 cm
Torque = 1,2 Kgf.cm

47

2- Para obter a velocidade de um motor em rotao por minuto a partir da


velocidade em segundos calcula-se:
60 segundos = 1 minuto
60 / 4,6 = 13,04 rpm
Considerando os clculos acima esto desprezando o atrito entre as guias
lineares ento foi escolhido um motor com uma margem de segurana e as opes
de mercado de motor que foram oferecidas levou ao motor com especificaes:
Motor com Reduo
Tenso nominal: 12Vcc
Velocidade sem carga: 13 Rpm
Corrente mx. rendimento: 0,3A
Potncia: 3,69W
Toque: 8,5 Kgf.cm
caixa de reduo: 1:640
Agitador de bebidas

Este mecanismo o mais complexo do trabalho devido ao fato de trabalhar


com vibrao do sistema e de ter muitas variveis que podem causar danos a
estrutura. Pelo fato da complexidade e exigncia do sistema por troque e velocidade
optou-se pelo motor de ventoinha de carro.

48

Figura 31 - Esquemtico agitador

Fonte: Autor, 2014.


Com os estudos realizados foi decidido que o mecanismo utilizado seria o de
um came seguidor novamente devido ao fato de que necessita-se de um movimento
linear para agitar o copo com a caipirinha. Foram feitos testes para o estudo de qual
o deslocamento, a velocidade e a fora necessria para realizar o movimento
desejado.
O primeiro teste realizado foi o preparo de um copo com todos os ingredientes
dosados, a partir do preparo desse copo foi realizado a pesagem desse copo que foi
verificado o peso de 0,8 quilograma-fora. Outro teste realizado foi agitar esse copo
fechado para verificar com qual velocidade seria necessria para que o preparo seja
realizado, onde ao final seria obtido um produto de padro de qualidade bom, nesse
teste foi verificada uma frequncia de 4 Hertz.
Para o estudo do motor inicialmente foi feito a obteno de dados no
laboratrio com uma fonte regulvel com at 12 Volts e corrente mxima de 10
Amperes e um estroboscpio. Isso foi utilizado para medir a rotao com diferentes
tenses e os dados obtidos foram:
1- Para Tenso = 5 Volts

49

Rotao = 282 rpm


Corrente = 2 A
2- Para Tenso = 6 Volts
Rotao = 475 rpm
Corrente =2,3 A
3- Para Tenso = 12 Volts
Rotao = 680 rpm
Corrente =5 A
Foto do agitador

Cortador de limo

Na mquina de caipirinha existe tambm o mecanismo para o corte do limo


para este foi decidido utilizar o parafuso de potncia, pois nos testes experimentais
foi notado que o limo exige um torque para o seu corte. O teste realizado foi com o
cortador de limo posicionado com o limo em ponto de corte no qual possvel
medir a fora necessria para que esse corte acontea. Foi verificado que a fora
necessria para o corte do limo de 20 Kgf e para o posicionamento do limo um
deslocamento de 160 mm.

50

Figura 32 - Cortador de limo

Fonte: Autor, 2014

Com esse deslocamento foi notado a necessidade de um motor que


fornecesse um torque e velocidade suficiente. Para a utilizao nesse processo foi
usado um parafuso com rosca trapezoidal que tem o passo de rosca com 5mm.
Utilizando esse parafuso obteve-se uma relao de 32 rotaes no parafuso para
que o corte do limo seja realizado totalmente.
Em busca de um motor com essas caractersticas foi utilizado um motor de de
acionamento de limpador de para brisa com as seguintes especificaes:
Foto
Motor 12 Volts
Rotao = 52 rpm
Corrente mxima = 5,5 A
Torque = 30 kgf.cm
Dosador de gelo

51

Para a dosagem do gelo foi confeccionada uma estrutura que acionada por
um servomotor que seleciona uma pedra de gelo e direciona para o funil. Para esta
estrutura o clculo realizado foi em relao a fora necessria para o servomotor
realizar o movimento desejado, desconsiderando o atrito pois ser colocada uma
margem de segurana. O bloco de gelo com massa de no mximo 100 gramas e
toda a estrutura com uma massa de 450 gramas suportada pelos mancais no eixo.
Foi utilizado um servomotor com torque de 0,7kgf.cm considerando uma margem de
segurana que atende os aspectos desejados para realizar o movimento.
Figura 33 - Desenho mecanismo do dosador

Fonte: Autor, 2014


Foto pronto
Dosador de limo

Para o funcionamento da mquina existe um dosador de limo que direciona


o limo para o cortador, fazendo com que seja selecionado um de cada vez. Para
acionar o sistema foi construdo uma estrutura semelhante a estrutura do dosador de
gelo, apenas o local onde o limo fica encaixado maior pois o raio do limo
diferente. O limo tem um peso de 200 gramas em mdia e a estrutura tem uma
massa de 450 gramas.
Fot e legend

52

3.2

Projeto eltrico e eletrnico

Utilizando como ferramenta de controle o Arduino em comunicao com o


Matlab foi iniciada a programao da mquina. Para uma melhor construo e
realizao de testes na mquina foi elaborado um supervisrio que uma
ferramenta de comunicao entre as entradas e sadas do Arduino com um painel de
controle elaborado no Matlab.
Figura 34 - Esquemtico de comunicao

Fonte: Autor, 2014


Conforme esquemtico eletrnico da mquina temos as seguintes operaes com o
controle:

53

1- Verificao de estado dos sensores de contato do copo, porta fechada e


boto de inicio apertado.
2- Aps verificacao das condies de inicio tem-se o acionamento do
servomotor para dosagem de limo para o cortador, esse servomotor desloca
de 0 at atingir 90 onde volta para a posio inicial.
3- O corte ser realizado havendo limo na posio e um sensor de contato no
final do deslocamento ir desligar o motor e depois invert-lo para que o
cortador volte para a posio inicial, sendo este desligado por um outro
sensor no final deste deslocamento.
4- O passo seguinte a dosagem de acar, do gelo e do liquido. Logo depois
realizado o acionamento do motor para dosar o acar, selecionador de gelo
que um servomotor e o motor do dosador de liquido. O motor dosador de
slido acionado pelo sistema e ao completar uma volta desligado ao ter
contato com sensor. O selecionador de gelo faz o servomotor deslocar de 0
at 90 onde volta para a posio inicial de 0.
5- O fechamento do copo realizado para a continuidade do processo e logo o
agitador acionado por um tempo at que desligado por um controle de
velocidade. Tem tambm um sensor que ao final do deslocamento do motor
desliga em uma posio desejada.
Para o acionamento e controle dos motores e para leitura do sinal dos
sensores foi desenvolvido um sistema microcontrolado. Ento para a confeco de
placas foi utilizado o programa Protheus, onde nele possvel fazer simulaes do
circuito.
1- Placa acionamento de dois servomotores.
Primeiramente foi confeccionada uma placa eletrnica para o acionamento
dos servomotores. Nessa placa tem-se a conexo para os servomotores, um
Led para sinalizar o funcionamento e conexo do arduino para comandar o
servomotor
- 1 Conector duas sadas
- 1 Resistor para LED
- 3 unidades de barra para conexo Arduino e servomotor
- Led 5mm

54

Figura 35 - Esquemtico placa servomotor

FONTE: Autor, 2014.


Figura 36 - Placa servomotor fenolite

FONTE: Autor, 2014

55

Figura 37 - Placa servomotor implementada

FONTE: Autor, 2014


2- Placa acionamento de trs motores.
Para o acionamento dos motores do dosador de acar e do dosador de
liquido. Essa placa tem a funo de acionar o motor atravs do sinal dado
pelo Arduino para um transistor que deixa passar a tenso para o motor e
tambm tem-se o diodo de roda livre.
Lista de materiais utilizados:
- 4 Conector duas sadas
- 1 Resistor para LED
- 4 unidades de barra para conexo Arduino
- 2 transistores TIP 122
- 1 transistor 530n Mosfet
- 5 resistores 4k7 Ohms
- 3 diodos IN5822
- LED 5mm

56

Figura 38 - Placa acionamento motores

FONTE: Autor, 2014


Figura 39 - Placa de fenolite acionamento de motores

FONTE: Autor, 2014

57

Figura 40 - Placa acionamento de motores implementada

FONTE: Autor, 2014

3- Placa eletrnica da ponte H com Rels


Para o acionamento do motor de corte de limo foi necessria a confeco
de uma placa para a reverso do motor, pois aps o corte do limo
necessrio que o sistema volte a posio inicial. Ento um sistema eletrnico
que realiza esta operao a ponte H que muda o sentido de circulao de
corrente no sistema provocando o giro do motor em dois sentidos. Nesse
caso foi utilizado rels como ponte de acionamento.
Lista de materiais utilizados:
- 2 Conectores duas sadas
- 1 Resistor para LED
- 3 unidades de barra para conexo Arduino
- 2 Rels 12V
- 4 resistores 4k7 Ohms
- 2 diodos 1n4001
- Led 5mm

58

Figura 41 - Placa ponte H de rels

FONTE: Autor, 2014


Figura 42 - Placa fenolite ponte H de rels

FONTE: Autor, 2014

59

Figura 43 - Placa implementada ponte H de rels

FONTE: Autor, 2014


4- Placa eletrnica de sensores
Os sensores necessitam de alimentao e para isso foi elaborada uma
placa que alimenta o conjunto de sensores existentes na mquina.
Lista de materiais utilizados:
- 16 conexes arduino
- 2 conexes de duas sadas
- 18 resistores 4K7
- Led 5mm
- 1 resistor de led 330
- Conectores para os sensores

60

Figura 44 - Placa de sensores

FONTE: Autor, 2014


Figura 45 - Placa de fenolite de sensores

FONTE: Autor, 2014

61

Figura 46 - Placa implementada de sensores

FONTE: Autor, 2014


5- Placa eletrnica de testes
Para visualizao do funcionamento da mquina foi elaborada uma placa
de testes para identificar o funcionamento e tambm possveis erros de
programao ou de esquema eltrico.
Lista de materiais utilizados:
- 16 LEDs 5mm
- 16 resistores de LED
- Conectores sensores e motores

62

Figura 47 - Placa de testes

FONTE: Autor, 2014


6- Placa para acionamento do motor do processo de agitar.
A elaborao dessa placa foi realizada pela necessidade de acionar um
motor que ser implementado um controle de velocidade, sendo esse motor
de ventoinha de carro, foi constatado por testes que este no seu
funcionamento necessita de uma corrente muito alta para o processo de
agitao.
Lista de materiais utilizados:
- 1 capacitor de 10 F
- 1 resistor de 10 K
- 1 resistor de 330
- Placa de fenolite 10 cm x 10 cm
- 1 Transistor Mosfet
- 1 diodo IN5822

63

Figura 48 - Placa de acionamento de motor

FONTE: Autor, 2014

Figura 49 - Esquemtico placa de fenolite

FONTE: Autor, 2014

64

Figura 50 - Placa de acionamento implementada

FONTE: Autor, 2014

TESTES REALIZADOS
Ao longo do desenvolvimento deste projeto e com vistas a analisar a eficcia

de alguns dispositivos passveis de serem utilizados no projeto final foram realizados


testes.
Para dimensionar um atuador destinado ao conjunto de corte do limo
preciso que seja conhecida a presso necessria para a realizao do corte. Sabese que a presso varia de acordo com a rea de contato da lmina com o limo.
Assim, foi realizado um experimento em que foi aproximada uma fora
suficiente para conseguir realizar o corte completo: primeiramente com a lmina
disposta em toda a superfcie da fruta e depois com a lmina posicionada apenas
com a sua ponta em contato com o limo, diminuindo assim a rea de contato para
realizar o mesmo procedimento.

65

Alm do conjunto de corte, tambm foi testada a forma de acondicionamento


do gelo mais adequada. Neste caso, o gelo foi colocado dentro de um recipiente
contendo uma p que, a cada cinco minutos, se movimentava em 360 em torno do
seu eixo. Este tipo de agitao impediu que as unidades do gelo se aglomerassem
com tanta facilidade, tornando este dispositivo passvel de uso no projeto.
Para o mecanismo de fechamento do copo foi realizados estudos, mas na
implementao do projeto houve a necessidade de priorizar os outros componentes.
Ento optou-se por realizar o fechamento de forma manual.
No teste de dosagem de acar com o dosador j acoplado estrutura final
constatou-se que o acar ao ser direcionado para o copo pelo funil se espalha
caindo uma frao fora do copo.
No processo de corte do limo ocorreu que aps o corte algumas fatias
ficaram pressas nas laminas do cortador. Assim provocando que o sistema no
tenha repetidibilidade e preciso de dosagem.
A montagem da maquina de preparao automatica de caipirinha chegou ao
final da construo conforme a figura xx.

66

RESULTADOS
Para a confeco da mquina foi necessria a realizao de testes
preliminares, visando entender o real funcionamento de cada elemento que compe
o conjunto, se os mesmos sero teis e se podero ser utilizados na elaborao do
projeto.
Os testes realizados para dimensionar o conjunto cortador de limo foram
satisfatrios, confirmando o comportamento terico apresentado nestes casos. No
entanto, haja vista que esta apenas uma parte de estudos de viabilidade do
projeto, os exames efetuados foram meramente para que os valores de potncia
fossem estimados para a execuo do projeto.
Desta forma, ainda que tenham se tratado de testes, foi possvel entender
melhor o funcionamento de alguns componentes, tornando mais coesa a escolha de
cada tipo de elemento que foi utilizado na execuo do projeto.
A montagem foi realizada e conforme testado funcionou, comprovando sua
viabilidade e capacidade de realizar os procedimentos desejados. O sistema da
mquina

supervisionado

pelo

computador

com

comunicao

com

microcontrolador, e apartir de um comando no computador pelo Matlab tem-se os


acionamentos cada etapa individualmente. Essa superviso foi de grande valia e
aprendizado, pois auxiliou nos testes de funcionamento da mquina.
Apesar de no implementado o mecanismo de fechamento do copo
automtico, o trabalho atende todos as outras especicicaes iniciais do projeto.

67

CONCLUSO
Diante das dificuldades em manter um padro de qualidade na produo de

drinques, especialmente a caipirinha, foi proposta a construo de um sistema


automtico para a realizao deste procedimento, com vistas a eliminar ou amenizar
os problemas decorrentes de tal processo.
O microcontrolador possibilitou a construo de um projeto automatizado que
promove vrios benefcios para o processo de preparao da caipirinha, entre eles,
um padro de qualidade da bebida, rapidez, praticidade e facilidade de operao,
sem necessitar de um profissional com qualificao especfica para este tipo de
atividade.
Atravs do embasamento terico, dos estudos e montagem realizados sobre
os sistemas que constituem a mquina, pode-se afirmar que a construo da
mquina foi realizada e constitui um aperfeioamento do processo de produo da
caipirinha atendendo as necessidades e de forma eficaz.
Este projeto consegue atender algumas necessidades bsicas de mercado,
ainda que seja muito limitado pelo fechamento automtico do copo e tambm quanto
diversificao do drinque oferecido. Como uma ideia para trabalhos futuros podem
ser inseridas no processo algumas melhorias, tais como outras opes de fruta e de
bebida, opo de adoante diettico.
Desta forma, pode-se at ser desenvolvida, em futuros projetos, uma mquina
automtica do tipo Vending Machine, em que o prprio cliente escolhe o produto,
efetua o pagamento e d a ordem para que o drinque seja preparado sem a
necessidade de um atendente para intermediar o pedido.

68

REFERNCIAS

ABAL. Caractersticas qumicas e fsicas. Associao Brasileira do Alumnio,


2014. Disponvel em: <http://abal.org.br/aluminio/caracteristicas-quimicas-e-fisicas/>.
Acesso em 28 abr. 2014.
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<http://abal.org.br/aluminio/cadeia-primaria/>. Acesso em 28 abr. 2014.
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Associao Brasileira de Hidrulica e Pneumtica, 1995. Vol. 1 e 2.
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Hardware e fimware na Prtica. So Paulo: Editora rica, 2006.
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BONACORSO, N. G.; NOLL, V. Automao eletropneumtica. So Paulo: rica,
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BONACORSO, N. G.; NOLL, V. Automao eletropneumtica. 11. ed. So Paulo:
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69

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Engenharia Mecnica Escola de Engenharia, 2004.
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measurements. 2. ed. Nova York: John Willey & Sons, 1993.
DATASHEET. Acetal/Poliacetal. VICK, 2014. Disponvel em:
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GERMANO, P.M.L.; GERMANO, M.I.S. Higiene e Vigilncia Sanitria de
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GERK, Andria de Oliveira. Instruo normativa n. 5, de 31 de maro de 2000.
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WEG. Disponvel em: <http://www.weg.net/.../Motores/Motores-Eletricos-deCorrente-Continua>. Acesso em 22 abr. 2014.
WINTER, Mark. The University of Sheffield and WebElements Ltd, UK, 1993-2011.

72

ANEXOS
Teste motor de ventoinha de carro

73

Visualizao sem a estrutura externa

74

Soldagem da estrutura externa

75

Montagem no laboratrio de usinagem

76

Mquina em estado de finalizao aps pintura

77

Linguagem Arduino
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
const int SENSOR1 = 2;
const int SENSOR2 = 3;
const int SENSOR3 = 4;
const int SENSOR4 = 5;
const int SENSOR5 = 6;
const int SENSOR6 = 7;
const int SENSOR7 = 8;
const int SENSOR8 = 9;
const int SENSOR9 = 10;
const int BOTAO1 = 11;
int SENSOROP1 = A5;
int Encoder = A0;
const int MOTORCORT= 14;
//A0
const int MOTORCORTI= 15;
//A1
const int MOTORDOSADORL= 16;
//A2
const int MOTORDOSADORS= 17;
//A3
const int MOTORAGITADOR= 18;
//A4
//const int MOTORTAMPA= 19;
//A5
//const int MOTORTAMPAS= 20;
//A1
//const int TESTE = 13;
const int serv1= 13;
const int serv2 = 12;
//const int serv3 = 12;
int pos1;
int pos2;
int pos3;
int Sligdes1=0;
int Sligdes2=0;
int Sligdes3=0;
void setup()
{
pinMode(SENSOR1, INPUT);
pinMode(BOTAO1, INPUT);
pinMode(SENSOR2, INPUT);
pinMode(SENSOR3, INPUT);
pinMode(SENSOR4, INPUT);
pinMode(SENSOR5, INPUT);
pinMode(SENSOR6, INPUT);
pinMode(SENSOR7, INPUT);

78

pinMode(SENSOR8, INPUT);
pinMode(SENSOR9, INPUT);
pinMode(MOTORCORT, OUTPUT);
pinMode(MOTORCORTI, OUTPUT);
pinMode(MOTORDOSADORL, OUTPUT);
pinMode(MOTORDOSADORS, OUTPUT);
pinMode(MOTORAGITADOR, OUTPUT);
// pinMode(MOTORTAMPA, OUTPUT);
// pinMode(MOTORTAMPAS, OUTPUT);
servo1.attach(serv1);
servo2.attach(serv2);
// servo3.attach(serv3);
// start serial port at 9600 bps:
Serial.begin(9600);
while (!Serial) {
; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
}
}
void loop()
{
char inByte, mt, ligdes;
if (Serial.available() > 0) {
switch(Serial.read()){
case '0':
leitura_sen();
break;
case '1':
while(Serial.available() < 2){}
mt=Serial.read();
ligdes=Serial.read();
motor(mt,ligdes);
break;
case '2':
leitura_mot();
break;
case '3':
Serial.write(analogRead(Encoder));
break;
case 1:
digitalWrite(MOTORCORTI, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORL, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORS, LOW);
digitalWrite(MOTORAGITADOR, LOW);
digitalWrite(MOTORCORT, HIGH);

79

while(digitalRead(SENSOR4)){}
digitalWrite(MOTORCORT, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(MOTORCORT, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORL, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORS, LOW);
digitalWrite(MOTORAGITADOR, LOW);
digitalWrite(MOTORCORTI, HIGH);
while(digitalRead(SENSOR2)!=HIGH){}
digitalWrite(MOTORCORTI, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(MOTORCORT, LOW);
digitalWrite(MOTORCORTI, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORS, LOW);
digitalWrite(MOTORAGITADOR, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORL, HIGH);
while(digitalRead(SENSOR3)!=HIGH){}
digitalWrite(MOTORDOSADORL, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(MOTORCORT, LOW);
digitalWrite(MOTORCORTI, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORL, LOW);
digitalWrite(MOTORAGITADOR, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORS, HIGH);
while(digitalRead(SENSOR1)!=HIGH){}
digitalWrite(MOTORDOSADORS, LOW);
break;
}
}
}
void motor(char mt,char ligdes){
switch(mt){
case '0':
if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORCORT, HIGH);
else
digitalWrite(MOTORCORT, LOW);
break;
case '1':

80

if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORCORTI, HIGH);


else
digitalWrite(MOTORCORTI, LOW);
break;
case '2':
if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORDOSADORL, HIGH);
else
digitalWrite(MOTORDOSADORL, LOW);
break;
case '3':
if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORDOSADORS, HIGH);
else
digitalWrite(MOTORDOSADORS, LOW);
break;
case '4':
if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORAGITADOR, HIGH);
else
digitalWrite(MOTORAGITADOR, LOW);
break;
/*
case '5':
if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORTAMPA, HIGH);
else
digitalWrite(MOTORTAMPA, LOW);
break;
case '6':
if(ligdes=='1') digitalWrite(MOTORTAMPAS, HIGH);
else
digitalWrite(MOTORTAMPAS, LOW);
break; */
case '7':
Sligdes1=ligdes;
servo1.write(ligdes);
break;
case '8':
servo2.write(ligdes);
Sligdes2=ligdes;
break;
//
//

case '9':
servo3.write(ligdes);
Sligdes3=ligdes;
break;
case 'A':
servo1.write(0);
servo2.write(0);
Sligdes1=0;
Sligdes2=0;
break;

81

case 'B':
digitalWrite(MOTORAGITADOR, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORS, LOW);
digitalWrite(MOTORDOSADORL, LOW);
digitalWrite(MOTORCORTI, LOW);
digitalWrite(MOTORCORT, LOW);
break;
}
}
void leitura_sen(){
Serial.write(digitalRead(SENSOR1));
Serial.write(digitalRead(SENSOR2));
Serial.write(digitalRead(SENSOR3));
Serial.write(digitalRead(SENSOR4));
Serial.write(digitalRead(SENSOR5));
Serial.write(digitalRead(SENSOR6));
Serial.write(digitalRead(SENSOR7));
Serial.write(digitalRead(SENSOR8));
Serial.write(digitalRead(SENSOR9));
Serial.write(digitalRead(BOTAO1));
Serial.write(analogRead(SENSOROP1));
}
void leitura_mot(){
Serial.write((Sligdes1));
Serial.write((Sligdes2));
Serial.write(digitalRead(MOTORCORT));
Serial.write(digitalRead(MOTORCORTI));
Serial.write(digitalRead(MOTORDOSADORL));
Serial.write(digitalRead(MOTORDOSADORS));
Serial.write(digitalRead(MOTORAGITADOR));
}

82

Linguagem Supervisrio
function varargout = Supervisorio(varargin)
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name',
mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @Supervisorio_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @Supervisorio_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% --- Executes just before Supervisorio is made visible.
function Supervisorio_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
% This function has no output args, see OutputFcn.
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin command line arguments to Supervisorio (see VARARGIN)
% Choose default command line output for Supervisorio
handles.output = hObject;
% Update handles structure
guidata(hObject, handles);
% UIWAIT makes Supervisorio wait for user response (see UIRESUME)
% uiwait(handles.figure1);
global s temp cont
cont=0;
s = serial('COM5' ,'BaudRate', 9600);
temp = timer(...
'ExecutionMode', 'fixedSpacing', ...
'Period', 0.2, ...
'TimerFcn', @(obj, event)tempo(hObject,handles));

83

% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = Supervisorio_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Get default command line output from handles structure
varargout{1} = handles.output;
% --- Executes on button press in M1.
function M1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M1

function S1_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S1 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S2_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

84

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S2 as text


%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S2 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S3_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S3 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S3 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S4_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S4 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S4 as text

85

str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S4 as a double

% --- Executes during object creation, after setting all properties.


function S4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S4 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S5_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S5 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S5 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S5 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S5 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S6_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S6 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S6 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S6 as a double

86

% --- Executes during object creation, after setting all properties.


function S6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S6 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S7_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S7 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S7 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S7 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S7 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S8_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S8 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S8 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S8 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.

87

function S8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S8 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S9_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S9 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S9 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S9 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S9 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function S10_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to S10 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of S10 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of S10 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function S10_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to S10 (see GCBO)

88

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB


% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function edit16_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to edit16 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit16 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit16 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function edit16_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit16 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
% --- Executes on button press in M2.
function M2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M2
% --- Executes on button press in M3.
function M3_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

89

% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M3


% --- Executes on button press in M4.
function M4_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M4 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M4
% --- Executes on button press in M5.
function M5_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M5 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M5
% --- Executes on button press in M6.
function M6_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M6 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M6
% --- Executes on button press in M7.
function M7_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M7 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M7
% --- Executes on button press in M3D.
function M3D_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M3D (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M3D
if(get(handles.M3D,'value'))
set(handles.M3D,'string','Inverso')
else
set(handles.M3D,'string','Direto')

90

end
% --- Executes on button press in M7D.
function M7D_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M7D (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M7D
if(get(handles.M7D,'value'))
set(handles.M7D,'string','Inverso')
else
set(handles.M7D,'string','Direto')
end
% --- Executes on button press in pushbutton1.
function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
set(handles.pushbutton1,'Visible','off')
global temp s;

fopen(s);
pause(2);
start(temp)
function tempo (hObject,handles)
global s cont Sensores Motores;
% double Sensor_S = [ handles.S1 handles.S2 handles.S3 handles.S4 handles.S5
handles.S6 handles.S7 handles.S8 handles.S9 handles.S10];
% cont=cont+1;
Sensores=zeros(11,1);
Motores=zeros(7,1);
%

pause(0.3);
fwrite(s,'0');
while(s.BytesAvailable<11) end
Sensores=(fread(s,11));
fwrite(s,'2');
while(s.BytesAvailable<7) end
Motores=(fread(s,7));

91

Entradas(hObject,handles,Sensores);
EntradasM(hObject,handles,Motores);
% motores(str2num(get(handles.M1,'value')*get(handles.eSV1,'string')),5);
% motores(str2num(get(handles.M2,'value')*get(handles.eSV2,'string')),6);
% motores(str2num(get(handles.M8,'value')*get(handles.eSV3,'string')),7);
% =========== LIGA O MOTOR DC COM INVERCAO ===========
if(get(handles.M3,'value'))
if(get(handles.M3D,'value'))
motores(0,1);
pause(0.3);
motores(1,0);
else
motores(0,0);
pause(0.3);
motores(1,1);
end
else
motores(0,0);
pause(0.1);
motores(0,1);
end
% =========== LIGA O MOTOR DC SIMPLES ===========
if(get(handles.M4,'value'))
motores(1,2);
else
motores(0,2);
end
if(get(handles.M5,'value'))
motores(1,3);
else
motores(0,3);
end
if(get(handles.M6,'value'))
motores(1,4);
else
motores(0,4);
end
% =========== LIGA O SERVO MOTOR ===========
if(get(handles.M1,'value'))
motores(str2num(get(handles.eSV1,'string')),7);
else
motores(0,7);
end
if(get(handles.M2,'value'))
motores(str2num(get(handles.eSV2,'string')),8);
else
motores(0,8);

92

end
%
%
%
%
%

if(get(handles.M8,'value'))
motores(str2num(get(handles.eSV3,'string')),9);
else
motores(0,9);
end

function motores(valor,motor)
% FUNCAO PARA O ENVIO DO COMANDO PARA O ARDUINO
% REFERENTE AO VALOR DO MOTOR
% '1' SELECIONA O COMANDO DE
global s
fwrite(s,'1');
fwrite(s,char(motor+48));
if(motor<5)
if(valor)
fwrite(s,'1');
else
fwrite(s,'0');
end
else
fwrite(s,valor);
end

function Entradas(hObject,handles,Sensores)
flag=0;
if(Sensores(1)==flag)
set(handles.S1,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S1,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(2)==flag)
set(handles.S2,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S2,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(3)==flag)
set(handles.S3,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S3,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(4)==flag)

93

set(handles.S4,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S4,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(5)==flag)
set(handles.S5,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S5,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(6)==flag)
set(handles.S6,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S6,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(7)==flag)
set(handles.S7,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S7,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(8)==flag)
set(handles.S8,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S8,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(9)==flag)
set(handles.S9,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S9,'BackgroundColor','green');
end
if(Sensores(10)==flag)
set(handles.S10,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.S10,'BackgroundColor','green');
end
set(handles.edit16,'string',Sensores(11));
function EntradasM(hObject,handles,Motores)
flag=0;
if(Motores(1)==flag)
set(handles.EM1,'BackgroundColor','red');
else

94

set(handles.EM1,'BackgroundColor','green');
end
if(Motores(2)==flag)
set(handles.EM2,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.EM2,'BackgroundColor','green');
end
if(Motores(3)==flag)
set(handles.EM3d,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.EM3d,'BackgroundColor','green');
end
if(Motores(4)==flag)
set(handles.EM3e,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.EM3e,'BackgroundColor','green');
end
if(Motores(5)==flag)
set(handles.EM4,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.EM4,'BackgroundColor','green');
end
if(Motores(6)==flag)
set(handles.EM5,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.EM5,'BackgroundColor','green');
end
if(Motores(7)==flag)
set(handles.EM6,'BackgroundColor','red');
else
set(handles.EM6,'BackgroundColor','green');
end

% --- Executes when user attempts to close figure1.


function figure1_CloseRequestFcn(hObject, eventdata, handles)
global temp s;
try
stop(temp);
delete(temp)
end

95

try
stop(s);
delete(s);
end
% Hint: delete(hObject) closes the figure
delete(hObject);
% --- Executes on button press in pushbutton2.
function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to pushbutton2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
set(handles.M1,'value',0);
set(handles.M2,'value',0);
set(handles.M3,'value',0);
set(handles.M4,'value',0);
set(handles.M5,'value',0);
set(handles.M6,'value',0);
% set(handles.M7,'value',0);
% set(handles.M8,'value',0);
% --- Executes on button press in M8.
function M8_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to M8 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of M8

function eSV1_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to eSV1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of eSV1 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of eSV1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function eSV1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to eSV1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.

96

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),


get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function eSV2_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to eSV2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of eSV2 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of eSV2 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function eSV2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to eSV2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function eSV3_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to eSV3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of eSV3 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of eSV3 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function eSV3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to eSV3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))

97

set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function EM1_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM1 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function EM2_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM2 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM2 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

98

function EM8_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM8 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM8 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM8 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM8 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function EM3d_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM3d (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM3d as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM3d as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM3d_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM3d (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

99

function EM4_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM4 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM4 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM4 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM4 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function EM5_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM5 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM5 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM5 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM5 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function EM6_Callback(hObject, eventdata, handles)

100

% hObject handle to EM6 (see GCBO)


% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM6 as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM6 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM6 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function EM3e_Callback(hObject, eventdata, handles)


% hObject handle to EM3e (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of EM3e as text
%
str2double(get(hObject,'String')) returns contents of EM3e as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.
function EM3e_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to EM3e (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.
%
See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
% --- Executes on button press in Caip.
function Caip_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to Caip (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

101

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)


if(get(handles.Caip,'value')==0)
% set(handles.Caip,'value',0)
set(handles.M1,'value',0);
set(handles.M2,'value',0);
set(handles.M3,'value',0);
set(handles.M4,'value',0);
set(handles.M5,'value',0);
set(handles.M6,'value',0);
% set(handles.M7,'value',0);
%
%
%
%
%
%
%

motores(0,1);
motores(0,2);
motores(0,3);
motores(0,4);
motores(0,5);
motores(0,7);
motores(0,8);

set(handles.M1,'enable','off');
set(handles.M2,'enable','off');
set(handles.M3,'enable','off');
set(handles.M3D,'enable','off');
set(handles.M4,'enable','off');
set(handles.M5,'enable','off');
set(handles.M6,'enable','off');
else
set(handles.M1,'enable','on');
set(handles.M2,'enable','on');
set(handles.M3,'enable','on');
set(handles.M3D,'enable','on');
set(handles.M4,'enable','on');
set(handles.M5,'enable','on');
set(handles.M6,'enable','on');
end