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Automao e Controle

Inversores de freqncia
Introduo
Desde que os primeiros motores surgiram, os projetistas perceberam uma necessidade bsica,
controlar sua velocidade, vrias tcnicas foram utilizadas ao longo dos anos e tiveram seu tempo
de glria, com o aperfeioamento da eletrnica de potncia, e a fcil integrao com outros
dispositivos, criou-se o inversor de freqncia, um dispositivo eletrnico, que de fundamental
importncia na indstria.
Idia bsica de funcionamento
O sinal AC da rede convertido em DC, e este novamente em AC, porm, agora pulsado e com
largura modulada, assim podemos ajustar sua freqncia e sua tenso e com isso controlar sua
velocidade e seu torque.
Blocos bsicos de um inversor
Hoje, existem vrios inversores de freqncia disponveis, obviamente, possuem diferenas de um
fabricante para outro, seja para agregar valor, ou para reduzir custos. Porm, sua estrutura bsica
comum para a maioria dos fabricantes. Vejamos:

Descrio dos blocos

Unidade Central de Processamento (CPU) Tem como base de processamento um
microcontrolador ou ainda um microprocessador, porm, este ltimo necessita de memrias
agregadas. Pode ser considerado o crebro do inversor de freqncia, pois neste bloco que
todas as os dados do sistema e parmetros ficam armazenados. A CPU tambm responsvel
pela gerao da lgica de pulsos para os transistores.
Interface Homem Mquina (IHM) o bloco de interao entre o usurio e mquina, neste
bloco que ocorre a parametrizao, ou seja, atravs deste bloco que as informaes como,
freqncia e torque so inseridas no inversor, alm de permitir a visualizao do que esta
ocorrendo.

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Interface eletrnica Permite a comunicao com dispositivos externos. Neste bloco, poder
existir: mdulos de redes de comunicao, entradas para sinais analgicos de 0 a 10V ou 4 a 20mA,
entradas digitais, sadas programveis etc.
Etapa de potncia constituda pelo retificador trifsico de potncia, que atravs do
barramento DC, alimenta um mdulo com seis transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistor). Esta etapa comum a todos os inversores, assim, detalharemos um pouco melhor.
Arquitetura bsica da etapa de potncia
A arquitetura de um inversor de freqncia (etapa de potncia) basicamente composta por uma
etapa retificadora, uma etapa de filtragem e uma etapa de chaveamento.

Descrio/ ilustrao das etapas

Seo Retificadora Consiste em uma ponte retificadora trifsica onde, seis diodos retificam a
tenso trifsica da rede R S T proporcionando uma sada continua, porm, com uma certa
ondulao ou ripple que ser minimizado pelo barramento DC.
A tenso de pico na carga, desconsiderando as quedas nos diodos, pode se calculada por:
VP carga = 2 . Vrms
A tenso DC ou tenso mdia na sada do retificador pode ser calculada pela seguinte expresso.
VDC = 2,34 . V(rms)
Onde:
Vrms a tenso de fase da alimentao, ou seja, medida entre fase e neutro.
A deduo do nmero 2,34 no faz parte do escopo deste material, mas pode ser consultada
no seguinte link: http://www.dee.feis.unesp.br/gradua/elepot/cap2/fr15.html
A figura seguinte ilustra uma ponte retificadora trifsica, com carga puramente resistiva e seu sinal
de sada.

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Barramento DC Ps-retificado a tenso DC resultante filtrada, a fim de ser finalmente

utilizada pela seo inversora. Nesta etapa, adicionaremos alguns mdulos extras que merecem
ateno:

Mdulo de pr-carga:
Ao energizar o inversor de freqncia uma tenso relativamente alta ser entregue ao filtro, que
estar inicialmente descarregado, o que acarretar um alto pico de corrente que poder causar
danos ao inversor, uma maneira simples de controlar esta corrente utilizando um circuito de prcarga, que pode ser desde um simples resistor a um circuito mais complexo.

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A figura ao lado ilustra um circuito de pr-carga,

onde um controle acionar uma bobina que
abrir seu contato NF obrigando a corrente fluir
atravs do resistor de pr-carga. Quando o
circuito estiver em regime permanente, o circuito
de controle interrompe a corrente da bobina,
fechando seu contato que ser o novo caminho
para a corrente eltrica.
Mdulo de frenagem
O mdulo de frenagem, tem como objetivo remover a energia armazenada por cargas
regenerativas, quando estas so desaceleradas. Sendo mais genrico, toda a carga que requerer
parada rpida pode ser considerada uma carga regenerativa, ou seja, devolve a energia para a
fonte. Abaixo, uma ilustrao do mdulo de frenagem.

Seu funcionamento simples, um comparador compara a tenso de referncia pr-ajustada com

uma tenso do barramento DC, se esta for maior o comparador envia um sinal que satura o
transistor energizando o rel, que desvia a corrente para o aterramento, atravs de um banco de
resistores que dissiparo essa energia em forma de calor.
Nota: Caso o usurio no conecte estes resistores e sua carga requerer uma parada rpida,
excesso de energia retorna ao barramento DC, que acionar um alarme e desligar o inversor ou
em situaes mais severas, queimar o inversor.
Os filtros do barramento DC:
O conjunto de filtros no barramento DC ou LINK DC, tem o objetivo de suavizar ondulaes
geradas pelo circuito retificador. Os capacitores minimizam as ondulaes da tenso, enquanto
que indutores minimizam as ondulaes da corrente, vale lembrar que o sinal, ainda carregar
consigo uma pequena ondulao.

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A derivao central nos capacitores

Uma forma eficaz de conseguir a simetria de um sinal DC utilizando um center TAP no banco
de capacitores e obtendo assim, +VDC e VDC. Vejamos:

Observando a ilustrao, fica fcil perceber que a tenso na carga ser total, porm, a tenso nos
capacitores ser dividida em duas partes +VDC/2 e VDC/2.
A seo inversora Uma vez retificado e filtrado o sinal dever ser
novamente convertido em alternado, est funo atribuda um conjunto de
IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor) que operam em corte (chave
aberta) e saturao (chave fechada) obedecendo uma lgica previamente
estabelecida.
Em aplicaes com cargas indutivas, que o caso do inversor de freqncia,
podem aparecer tenses inversas elevadas contra as quais o IGBT deve ser
protegido. Essa proteo feita com o uso de diodos ligados em paralelo com
o coletor e o emissor para evitar que uma elevada tenso reversa seja
aplicada ao IGBT.

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Um inversor monofsico bsico:

A melhor maneira de explicar a inverso fazendo uma analogia com um circuito monofsico. O
circuito abaixo pode gerar uma tenso monofsica alternada, a partir de uma alimentao DC.

Este circuito conhecido como Ponte H, seu funcionamento simples:

Se 1, o transistor entra em saturao (chave fechada).
Se 0, o transistor entra em corte (chave aberta).
A lgica aplicada aos transistores inverter o sentido da corrente no motor, e invertendo o sentido
da corrente, o sinal passar a ser novamente alternado. Caso aumentarmos a freqncia de desses
transistores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao do motor, e vice-versa.
Lgica aplicada aos transistores

Como os transistores operam como chaves (corte ou saturao), a forma de onda da tenso de
sada do inversor de freqncia sempre quadrada, porm, os pulsos variam de acordo com a
seqncia imposta. Vejamos:
Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Nesta seqncia, dois estados, mais o estado
desligado foram includos, assim, podemos obter
o seguinte sinal na carga:

Sinal na carga

A freqncia o inverso do perodo, ento

teremos:
10ms de sinal positivo e 10ms de sinal negativo,
totalizando um perodo de 20ms e, portanto,
uma freqncia de 50Hz.
Assim, se o perodo de transio for reduzido a
freqncia aumentar e se for aumentado a
freqncia diminuir.
O chaveamento trifsico
Nas aplicaes industriais, os motores so trifsicos, com defasagem de 120 entre fases, para o
sinal de sada seja fiel ao original, ele tambm dever ser trifsico. Para que a sada seja o mais
prximo possvel de um sinal senoidal, a lgica de controle precisa distribuir os pulsos de disparos
pelos 6 IGBTs, de forma que cada transistor conduza por 120.

Nesta situao, somente dois transistores podero ser ativados por vez, sendo um do grupo
positivo (T1, T3 e T5) e um do grupo negativo (T4, T6 e T2).
Como este arranjo temos 6 combinaes possveis que so: VAB, VAC e VBC que conduziriam do
potencial positivo para negativo, e VBA, VCA e VCB que conduziriam do potencial negativo para o
positivo. Veja a seqncia:
Intervalo
0 60
60 120
120 - 180
180 - 240
240 - 300
300 - 360

IGBT1
1
1
0
0
0
0

IGBT2
0
1
1
0
0
0

IGBT3
0
0
1
1
0
0

IGBT4
0
0
0
1
1
0

IGBT5
0
0
0
0
1
1

IGBT6
1
0
0
0
0
1

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

VAN

VBN

+VDC/2

-VDC/2

VCN
0

+VDC/2

-VDC/2
-VDC/2

+VDC/2

-VDC/2

+VDC/2

-VDC/2

+VDC/2

-VDC/2

+VDC/2

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Esta alternncia entre as fases da carga recria um sinal alternado com defasagem de 120, como
pode ser observado no diagrama de tempo abaixo.

O controle da velocidade
A velocidade dos motores de induo, depende basicamente da freqncia aplicada e como a
freqncia da rede no Brasil padronizada ou fixa em 60 Hz, teoricamente a velocidade destes
motores tambm seria fixa. Vejamos:
Velocidade (RPM) = (120.Freqncia) nmero de plos do motor
Exemplo:
Um motor de 4 plos, ligado diretamente rede 60Hz, ter a velocidade nominal de:
Velocidade (RPM) = (120.Freqncia) nmero de plos do motor
Velocidade (RPM) = (120.60) 4
Velocidade (RPM) = 1800RPM

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Modulando a freqncia
A velocidade de chaveamento dos transistores permite modular a freqncia, ou seja, se o
chaveamento for rpido, o tempo para completar um ciclo ser menor, o que aumenta a
freqncia, se o chaveamento for mais lento, o tempo para ciclo ser maior, o que reduz a
freqncia .
Exemplo:
Se o tempo para completar
1 ciclo for de 16,67ms a
freqncia entregue ser:
F=1T
F = 1 16,67ms
F = 60Hz
Se o tempo for reduzido
para 8,33ms a freqncia
passar para 120Hz.
Logo, se um motor de 4 plos, estiver ligado um inversor e este rede 60Hz, podemos mudar a
freqncia, por exemplo, para 120Hz. Vejamos a nova velocidade.
Velocidade (RPM) = (120.120) 4 Velocidade (RPM) = 3600RPM
Nota: Tipicamente, os inversores operam com freqncias desde 0 a 400Hz, obviamente que para
aumentarmos a freqncia, por exemplo, para 400Hz o motor dever estar preparado para isso,
caso contrrio, sua vida til ser reduzida drasticamente.
O controle do torque
A principal funo dos inversores de freqncia controlar a velocidade dos motores, porm
mantendo o torque nominal do motor. Uma das maneiras de manter o torque nominal do motor
mantendo a proporo tenso-freqncia para altas e baixas velocidades.
Curva tenso freqncia (V/F)

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Por exemplo, se um motor projetado para operar em 240V a 60 Hz, a tenso aplicada deve ser
reduzida para 120V quando a freqncia reduzida para 30 hertz. Se a freqncia for reduzida
para 20Hz a tenso cair para 80V. Assim, o razo de Tenso (V) por freqncia (Hz) se manter
constante, e mantendo esta razo constante, o torque no motor ser constante.
Quanto maior a razo V/F mais alto ser o torque, este valor uma parametrizao que o usurio
dever fornecer ao inversor, por exemplo:
Se desejarmos um alto torque, em baixa velocidade, a razo VF dever ser a maior que o
equipamento fornecer ou se a necessidade for alta velocidade com pouco torque a razo VF
dever ser menor.
Nota: Inversores de freqncia com controle escalar, obedecem a curva V/F parametrizada, j
inversores com controle vetorial interfere na curva V/F e podem aumentar ou reduzir a razo VF de
acordo com a necessidade do sistema.
Modulao por largura de pulso (PWM)
Para controle da tenso e freqncia dos motores AC, h necessidade de um tradicional conversor
DC AC, e para que o sinal seja o mais prximo possvel de um sinal senoidal, utilizamos uma
tcnica bastante difundida nos meios industriais, o PWM ou modulao por largura de pulso, que
consiste na comparao de dois sinais de tenso, um de baixa freqncia (referncia) e o outro de
alta freqncia (portadora), resultando em um sinal alternado com freqncia e largura de pulso
varivel.

Sinal de Referncia
Para se obter um sinal na sada do acionamento de forma desejada, necessrio compar-lo com
um sinal de tenso, chamado de referncia, que seja a imagem da tenso de sada desejada. Nos
conversores DC AC, a referncia senoidal.
Sinal de portadora
um sinal, normalmente, triangular de freqncia, superior freqncia da referncia, na prtica,
necessrio pelo menos 10 vezes para que se tenha uma boa reproduo do sinal na sada do
conversor.
Comparador (Modulador)
o circuito responsvel em comparar o sinal de referncia com o sinal da portadora. A largura do
pulso na sada do modulador varia de acordo com a amplitude do sinal de referncia

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Sinal de sada
A sada modulada de acordo com o sinal de referncia, note que quanto mais a referncia se
aproxima do pico, mais largo fica o pulso e quanto mais se afasta mais estreito fica. Porm, em
qualquer momento a freqncia muda.

Agora, se alterarmos a freqncia da referncia, alteramos a freqncia da sada modulada,

lembrando que nesta etapa, tambm ocorrer a inverso de fase.

Tipos de inversores
Existem no mercado dois tipos de inversores de freqncia o escalar e o vetorial, a estrutura fsica
basicamente igual, a diferena esta na maneira em que o torque controlado.
Inversor escalar A base do controle do torque a relao tenso freqncia, como visto
anteriormente.
Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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Inversor vetorial Mais complexo e mais caro que o escalar, o inversor vetorial no obedece a
relao tenso corrente fixada pelo operador, nele h um algoritmo incorporado ao software de
controle que interfere automaticamente na razo VF, a fim de compensar necessidades de torque
que fatalmente ocorrero em rotaes baixas ou elevadas.
Em alguns inversores vetoriais, h necessidade de adicionar um sensor, normalmente um encoder,
que far a leitura da velocidade e enviar ao inversor que comparar com um parmetro, fazendo
o mesmo interferir ou no na relao V/F, ou seja, aumentar a tenso sem aumentar a freqncia
ou aumentar a freqncia sem aumentar a tenso. Este processo conhecido como malha
fechada, que tem como objetivo manter as necessidades de torque do motor. Alguns inversores
vetoriais possuem sensores incorporados no sendo necessrios sensores externos.
Nota: O inversor vetorial indicado para torque elevado com baixa rotao, controle preciso de
velocidade e torque regulvel. J o escalar indicado para partidas suaves, operao acima da
velocidade nominal do motor e operao com constantes reverses.
Dimensionando um inversor de freqncia
Para dimensionar um inversor devemos conhecer a carga (potncia) que ele acionar e calcular a
corrente que ser drenada do inversor, por exemplo: Deseja-se dimensionar um inversor para um motor
de 5,0 CV / 380V.
I = P (V x FP do inversor) I = 5.736W (380V x 0,8) I = 12,1 A
Assim, devemos escolher um inversor com tenso nominal de 380V e corrente nominal superior a
12,1A.
O tipo do inversor depende da carga, por exemplo que a necessidade for extrema preciso de torque,
que o caso de elevadores e pontes rolantes deve ser um vetorial, caso contrrio um escalar o
suficiente.

Cuidados bsicos ao instalar o inversor

Nenhum inversor suportar uma ligao
invertida. Queima no ato....
Cabos de comunicao, no devero
estar juntos com os cabos de
comunicao.
O inversor no deve ficar confinado, deve
haver ventilao / exausto do mesmo.
Cabos de controle devem ser blindados.
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Ter problemas na vida inevitvel, ser derrotado por eles opcional." (Roger Crawford).
Referncias:
Eletrnica de potncia Ashfaq Ahmed
Revista :MECATRNICA ATUAL N 2 - FEVEREIRO/2002
http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/186
http://en.wikipedia.org/wiki/Variable-frequency_drive

Inversor de freqncia Autor: Clodoaldo Silva Reviso: 08Set2009

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