Você está na página 1de 10

UNIVERZITET U BIHAU

TEHNIKI FAKULTET
SMJER:Elektrotehnika
ODSJEK:Informatika

ZADAA IZ PREDMETA
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE I
ZADAA Br.3
ZADATAK:Geometrijsko mjesto korjena(GMK)

Predmetni nastavnik:Dr.Edin Muji


Student:Ibrahim Suljanovi
Asistent:Dipl.ing.elekt.Amel Toroman
Akademska:2014/2015.god
SPECIFIKACIJA ZADATKA:

Br.Indexa:718

Za sistem prikazan na slici odrediti i predstaviti GMK ako je K R0.

Napomena: Odrediti analitiki (postupak) te na osnovu istog skicirati GMK.


U programskom
paketu Matlab pomou naredbe rlocus predstaviti GMK za
datu funkciju, te
uporediti dobijena rjeenja dijagrama.

Pozivanje naredbe rlocus: rlocus(brojnik, nazivnik)

RJEENJE:

Prvi korak:

KR 0

pa vrijedi:

Go (s)=K

s ( s1)
( s+1 )2 (s+2)

Drugi korak: (Traimo nule i polove funkcije)

Nule funkcije m=2


sN1=0
sN2=1
Polovi dunkcije n=3
sP1=-1
sP2=-1
sP3=-2

Trei korak:

Traimo taku na realnoj osi,a ona zavisi od od toga da li je

KR 0

ili je

KR 0
( ,2 ] {1 } [ 0,1 ]

etvrti korak:
Traimo taku teista korjena,koja se u naem sluaju rauna po formuli:

1
a=
nm

{
n

v=1

( s Pv ) ( s N )
v=1

1
a = ( (112 )(0+1) )=41=5
1

Peti korak:
Sljedei korak je odreivanje asimptota,a to radimo na osnovu sljedee
formule:
k=

180(2 k1)
, k =1,2, , nm
nm

1=

180(21)
=180
1

(kod nas se k ima samo jednu vrijednost i to k=1)

esti korak:
Ovdje radimo take grananja,odnosno sjedinjenja koje dobijemo na osnovu omjera nula u
polova:
1
1
1
1
1
+
=
+
+
s s1 s+ 1 s +1 s+2

( s21 ) ( s+2 ) + s ( s +1 ) ( s+ 2 )=2 s ( s1 )( s+2 )+ s (s 21)


s 3 +2 s 2s2+ s3 +2 s2 + s2 +2 s=2 s 3 +4 s 22 s 24 s+ s 3s
3

s +3 s +6 s2=0
s 1= V 1=1.5842
s 2= V 2=0.29428

, taka sjedinjenja (uzimamo onu vrijednost koja se nalazi

u intervalu-KORAK 3)
s 3= V 3=4.2899

Sedmi korak:
Odreivanje uglova nula i polova:

Izlazni uglovi iz polova i ulazni uglovi u nule

( s Pi s N )+180 (2 k1)
n

( s Pi s N )
v=1
v i

, k=1, , r Pi
=1

I ,k ( s Pi ) =

r Pi

( s s Nv)+180 (2 k1)
m

( s s Pv )
=1
i

, k=1, , r
v=1

U ,k ( s )=

1
I ,1 ( s P 1 ) = ( 180+180 ( 0+0 ) +180 ) =270 =270 360 =90
2
1
I ,2 ( s P 2) = ( 180+180 ( 0+0 ) +3 180 )=450 =450 360 =90
2
1
I ( s P 3 ) = ( 180+180( 180+180 )+180 )=180
1
1
U ( s N 1 )= ( 0+ 0+0180+ 180 )=0
1
1
U ( s N 2 )= ( 0+ 0+00+180 )=180
1

Osmi korak:
Odreivanje duine na y osi (Analitiki)
Prvo emo uraditi povratnu vezu funkcije

G o (s)=K

s ( s1)
( s+1 )2 (s+2)

I onda dobijemo:

G o (s)=K

s (s1)
s + s ( 4+ K ) +s (5K ) +2
3

Nakon toga radimo Ruthov kriterij stabilnosti,a kojeficijenti su:

an =1
an1 =K+4
an2 =5-K
an3 =2

s2
s

5-K

4+K

K + K +18

4 + K=0

K=-4
-K2+K+18=0

0
0

K1

=-3,77

K 2 =4,77

W=

2
8,77 =0.47

U brojniku se nalazi slobodan lan,dok je u nazivniku lan K+4.

Usporedba rjeenja dobivenih rlocus-om i runo van Matlaba:

ZAKLJUAK:

U ovom zadatku analitiki smo odredili i grafiki predstavili GMK .S obzirom


K R 0, pa je K =K R 0
da je
, polinom B(s) je monian.
Prvo smo odredili nule i polove prijenosne funkcije,a nakon toga take na
realnoj osi koje pripadaju krivulji mjesta korijena.
Taka teita korijena iznosi -5, to ujedno predstavlja i mjesto gdje poinje
asimptota. U ovom primjeru imamo samo jednu asimptotu koja ide pod
uglom od 180.
Na kraju smo skicirali GMK,te istu odradili u paketu Matlab pomou
naredbe rlocus te uporedili dobijene rezultate.