In[2]:=

Out[2]=

Out[3]=

Out[4]=

In[5]:=
Out[5]=

In[19]:=

Out[19]=

In[7]:=
Out[7]=

In[8]:=
Out[8]=

In[9]:=
Out[9]=

T4 =

Cos@4D 0 - Sin@4D
Sin@4D 0 Cos@4D
0
-1
0
0
0
0

0
0
0
1

T5 =

Cos@5D 0 Sin@5D
Sin@5D 0 - Cos@5D
0
-1
0
0
0
0

0
0
0
1

T6 =

Cos@6D - Sin@6D
Sin@6D Cos@6D
0
-1
0
0

0 0
0 0
0 L6
0 1

88Cos@4D, 0, - Sin@4D, 0<, 8Sin@4D, 0, Cos@4D, 0<, 80, - 1, 0, 0<, 80, 0, 0, 1<<
88Cos@5D, 0, Sin@5D, 0<, 8Sin@5D, 0, - Cos@5D, 0<, 80, - 1, 0, 0<, 80, 0, 0, 1<<

88Cos@6D, - Sin@6D, 0, 0<, 8Sin@6D, Cos@6D, 0, 0<, 80, - 1, 0, L6<, 80, 0, 0, 1<<
Q4 = Q5 = Q6 = 880, - 1, 0, 0<, 81, 0, 0, 0<, 80, 0, 0, 0<, 80, 0, 0, 0<<
880, - 1, 0, 0<, 81, 0, 0, 0<, 80, 0, 0, 0<, 80, 0, 0, 0<<
P6 = 880<, 80<, 80<, 81<<
880<, 80<, 80<, 81<<
A4 = Q4.T4.T5.T6

88- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6D,

Cos@4D Cos@6D + Sin@4D Sin@5D + Cos@5D Sin@4D Sin@6D, 0, - L6 Sin@4D Sin@5D<,
8Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D, Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D Cos@4D Cos@5D Sin@6D, 0, L6 Cos@4D Sin@5D<, 80, 0, 0, 0<, 80, 0, 0, 0<<
A5 = T4.Q5.T5.T6

88- Cos@4D Cos@6D Sin@5D, - Cos@4D Cos@5D + Cos@4D Sin@5D Sin@6D,

0, L6 Cos@4D Cos@5D<, 8- Cos@6D Sin@4D Sin@5D,
- Cos@5D Sin@4D + Sin@4D Sin@5D Sin@6D, 0, L6 Cos@5D Sin@4D<,
8- Cos@5D Cos@6D, Sin@5D + Cos@5D Sin@6D, 0, - L6 Sin@5D<, 80, 0, 0, 0<<
A6 = T4.T5.Q6.T6

88Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Cos@5D Sin@6D, - Cos@4D Cos@5D Cos@6D - Sin@4D Sin@6D,
0, 0<, 8- Cos@4D Cos@6D - Cos@5D Sin@4D Sin@6D,
- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6D, 0, 0<,
8Sin@5D Sin@6D, Cos@6D Sin@5D, 0, 0<, 80, 0, 0, 0<<

Automao e Robtica T4.nb

In[10]:=

MatrixForm@A4D

Out[10]//MatrixForm=

- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6D Cos@4D Cos@6D + Sin@4D Sin@5D + Cos@5D Sin
Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos
0
0
0
0
In[11]:=

MatrixForm@A5D

Out[11]//MatrixForm=

- Cos@4D Cos@6D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D + Cos@4D Sin@5D Sin@6D

- Cos@6D Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin@4D + Sin@4D Sin@5D Sin@6D
- Cos@5D Cos@6D
Sin@5D + Cos@5D Sin@6D
0
0
In[12]:=

0 L6 Cos@4D Cos@5
0 L6 Cos@5D Sin@4
0
- L6 Sin@5D
0
0

MatrixForm@A6D

Out[12]//MatrixForm=

Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Cos@5D Sin@6D - Cos@4D Cos@5D Cos@6D - Sin@4D Sin@6D
- Cos@4D Cos@6D - Cos@5D Sin@4D Sin@6D - Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6D
Sin@5D Sin@6D
Cos@6D Sin@5D
0
0
In[38]:=
Out[38]=

In[39]:=

V3P6 = HA4 W4 + A5 W5 + A6 W6L.P6

88L6 W5 Cos@4D Cos@5D - L6 W4 Sin@4D Sin@5D<,

8L6 W5 Cos@5D Sin@4D + L6 W4 Cos@4D Sin@5D<, 8- L6 W5 Sin@5D<, 80<<
MatrixForm@V3P6D

Out[39]//MatrixForm=

L6 W5 Cos@4D Cos@5D - L6 W4 Sin@4D Sin@5D

L6 W5 Cos@5D Sin@4D + L6 W4 Cos@4D Sin@5D
- L6 W5 Sin@5D
0

0
0
0
0

Automao e Robtica T4.nb

In[15]:=
Out[15]=

In[16]:=

T36 = T4.T5.T6

88Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D,

Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6D, 0, L6 Cos@4D Sin@5D<,
8Cos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6D,
- Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin@4D Sin@6D, 0, L6 Sin@4D Sin@5D<,
8- Cos@6D Sin@5D, - Cos@5D + Sin@5D Sin@6D, 0, L6 Cos@5D<, 80, 0, 0, 1<<
MatrixForm@T36D

Out[16]//MatrixForm=

Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos
Cos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6D - Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin
- Cos@6D Sin@5D
- Cos@5D + Sin@5D Sin@6D
0
0

In[25]:=

Out[25]=

In[28]:=

Out[28]=

In[29]:=

St =

0 - wz wy
wz
0 - wx
- wy wx
0

880, - wz, wy<, 8wz, 0, - wx<, 8- wy, wx, 0<<

R6 = 88Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D,

Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6D, 0<,
8Cos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6D,
- Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin@4D Sin@6D, 0<,
8- Cos@6D Sin@5D, - Cos@5D + Sin@5D Sin@6D, 0<<
88Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D,
Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6D, 0<,
8Cos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6D,
- Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin@4D Sin@6D, 0<,
8- Cos@6D Sin@5D, - Cos@5D + Sin@5D Sin@6D, 0<<
MatrixForm@R6D

Out[29]//MatrixForm=

Cos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos
Cos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6D - Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin
- Cos@6D Sin@5D
- Cos@5D + Sin@5D Sin@6D
In[31]:=
Out[31]=

StR6 = St.R6

88- wy Cos@6D Sin@5D - wz HCos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6DL,

- wz H- Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin@4D Sin@6DL +
wy H- Cos@5D + Sin@5D Sin@6DL, 0<,
8wx Cos@6D Sin@5D + wz HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL,
wz HCos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6DL wx H- Cos@5D + Sin@5D Sin@6DL, 0<, 8wx HCos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6DL wy HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL,
- wy HCos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6DL +
wx H- Cos@4D Cos@6D - Sin@4D Sin@5D - Cos@5D Sin@4D Sin@6DL, 0<<

Automao e Robtica T4.nb

In[32]:=

MatrixForm@StR6D
- wy Cos@6D Sin@5D - wz HCos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6DL
wx Cos@6D Sin@5D + wz HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL
wx HCos@5D Cos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@6DL - wy HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin

Out[32]//MatrixForm=

In[33]:=

Out[33]=

In[40]:=

dR6dx = 88- W5 Cos@4D Cos@6D Sin@5D + W4 H- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6DL +
W6 HCos@6D Sin@4D - Cos@4D Cos@5D Sin@6DL,
W6 H- Cos@4D Cos@5D Cos@6D - Sin@4D Sin@6DL +
W4 HCos@4D Cos@6D + Sin@4D Sin@5D + Cos@5D Sin@4D Sin@6DL +
W5 H- Cos@4D Cos@5D + Cos@4D Sin@5D Sin@6DL, 0<,
8- W5 Cos@6D Sin@4D Sin@5D + W4 HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL +
W6 H- Cos@4D Cos@6D - Cos@5D Sin@4D Sin@6DL,
W6 H- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6DL +
W4 HCos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6DL +
W5 H- Cos@5D Sin@4D + Sin@4D Sin@5D Sin@6DL, 0<,
8- W5 Cos@5D Cos@6D + W6 Sin@5D Sin@6D,
W6 Cos@6D Sin@5D + W5 HSin@5D + Cos@5D Sin@6DL, 0<<
88- W5 Cos@4D Cos@6D Sin@5D + W4 H- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6DL +
W6 HCos@6D Sin@4D - Cos@4D Cos@5D Sin@6DL,
W6 H- Cos@4D Cos@5D Cos@6D - Sin@4D Sin@6DL +
W4 HCos@4D Cos@6D + Sin@4D Sin@5D + Cos@5D Sin@4D Sin@6DL +
W5 H- Cos@4D Cos@5D + Cos@4D Sin@5D Sin@6DL, 0<,
8- W5 Cos@6D Sin@4D Sin@5D + W4 HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL +
W6 H- Cos@4D Cos@6D - Cos@5D Sin@4D Sin@6DL,
W6 H- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6DL +
W4 HCos@6D Sin@4D - Cos@4D Sin@5D - Cos@4D Cos@5D Sin@6DL +
W5 H- Cos@5D Sin@4D + Sin@4D Sin@5D Sin@6DL, 0<,
8- W5 Cos@5D Cos@6D + W6 Sin@5D Sin@6D,
W6 Cos@6D Sin@5D + W5 HSin@5D + Cos@5D Sin@6DL, 0<<
MatrixForm@dR6dxD

- W5 Cos@4D Cos@6D Sin@5D + W4 H- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6DL + W6 HCos@6

- W5 Cos@6D Sin@4D Sin@5D + W4 HCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL + W6 H- Cos@4
- W5 Cos@5D Cos@6D + W6 Sin@5D Sin@6D

Out[40]//MatrixForm=

Automao e Robtica T4.nb

In[36]:=

Out[36]=

Solve@dR6dx == StR6, 8wx, wy, wz<D

::wx - IW5 Cos@4D Cos@5D2 Cos@6D Sin@4D -

W6 Cos@4D Cos@6D2 Sin@4D + W6 Cos@4D Cos@5D2 Cos@6D2 Sin@4D +

W6 Cos@4D2 Cos@6D Sin@5D - W5 Cos@6D2 Sin@4D2 Sin@5D +
W5 Cos@4D Cos@6D Sin@4D Sin@5D2 + W5 Cos@5D Sin@4D2 Sin@6D +
W6 Cos@4D Cos@5D Sin@4D Sin@5D Sin@6D - W6 Cos@4D Sin@4D Sin@6D2 +
W6 Cos@4D Cos@5D2 Sin@4D Sin@6D2 - W5 Sin@4D2 Sin@5D Sin@6D2 M

ICos@4D Cos@5D2 Cos@6D - Cos@6D2 Sin@4D Sin@5D + Cos@4D Cos@6D Sin@5D2 +

Cos@5D Sin@4D Sin@6D - Sin@4D Sin@5D Sin@6D2 M, wy

IH- Cos@5D Cos@6D Sin@4D + Cos@4D Sin@6DL IW5 Cos@4D Cos@5D2 Cos@6D Sin@4D W6 Cos@4D Cos@6D2 Sin@4D + W6 Cos@4D Cos@5D2 Cos@6D2 Sin@4D +
W6 Cos@4D2 Cos@6D Sin@5D - W5 Cos@6D2 Sin@4D2 Sin@5D +
W5 Cos@4D Cos@6D Sin@4D Sin@5D2 + W5 Cos@5D Sin@4D2 Sin@6D +
W6 Cos@4D Cos@5D Sin@4D Sin@5D Sin@6D - W6 Cos@4D Sin@4D Sin@6D2 +
W6 Cos@4D Cos@5D2 Sin@4D Sin@6D2 - W5 Sin@4D2 Sin@5D Sin@6D2 MM

IHCos@4D Cos@5D Cos@6D + Sin@4D Sin@6DL

ICos@4D Cos@5D2 Cos@6D - Cos@6D2 Sin@4D Sin@5D + Cos@4D Cos@6D Sin@5D2 +

Cos@5D Sin@4D Sin@6D - Sin@4D Sin@5D Sin@6D2 MM 1

Cos@4D Cos@5D + Sin@4D Tan@6D

I- W5 Cos@4D2 Cos@5D - W5 Cos@5D Sin@4D2 -

W6 Cos@4D2 Cos@5D Cot@5D Tan@6D + W6 Cos@4D2 Csc@5D Tan@6D W6 Cos@5D Cot@5D Sin@4D2 Tan@6D + W6 Csc@5D Sin@4D2 Tan@6DM,

wz - IW6 Cos@4D Cos@5D Cos@6D - W4 Cos@4D Cos@5D2 Cos@6D +

W4 Cos@6D2 Sin@4D Sin@5D - W6 Cos@5D Cos@6D2 Sin@4D Sin@5D - W4 Cos@4D

Cos@6D Sin@5D2 - W4 Cos@5D Sin@4D Sin@6D + W6 Cos@5D2 Sin@4D Sin@6D +
W4 Sin@4D Sin@5D Sin@6D2 - W6 Cos@5D Sin@4D Sin@5D Sin@6D2 M

ICos@4D Cos@5D2 Cos@6D - Cos@6D2 Sin@4D Sin@5D + Cos@4D Cos@6D Sin@5D2 +

Cos@5D Sin@4D Sin@6D - Sin@4D Sin@5D Sin@6D2 M>>