03 TransmissãodeMovimento

ENG-003316 - MECANISMOS
03 - Transmisso de Movimento Pg. 1
PRINCPIOS GERAIS DA TRANSMISSO DE MOVIMENTO

RAZO DE VELOCIDADES ANGULARES
TEOREMA DE KENNEDY DOS CENTROS INSTANTNEOS
Razo de Velocidades Angulares

Sendo a prpria funo dos mecanismos transmitir os movimentos de forma controlada, no estudo de qualquer mecanismo nos interessar particularmente descobrir a Razo de Velocidades Angulares do elemento movido com relao ao elemento motor: se, em uma dada posio, a pea motora estiver girando a uma dada velocidade angular, qual ser a velocidade angular da pea movida?
Para responder pergunta acima, devemos nos valer de duas propriedades dos corpos articulados em movimento relativo: a de que os pontos coincidentes de dois elementos, situados sobre uma junta, apresentaro
sempre a mesma velocidade linear; e a de que existe, para cada par de
elementos, um centro instantneo de giro relativo.
De acordo com essas propriedades, e utilizando a frmula V = r, podemos utilizar o seguinte algoritmo:
tomamos a velocidade angular da pea movida, e usando a frmula

V=r descobrimos a velocidade linear das outras juntas, de acordo
com a distncia entre cada junta e o eixo O2 (raio);
a partir da velocidade linear de uma junta e de seu raio instantneo

(distncia ao centro instantneo de giro), descobrimos a velocidade
angular desse elemento com relao ao plano de referncia, que o
elemento 1 (fixo);
Este trabalho est licenciado sob uma Licena Creative Commons Atribuio-Uso No-Comercial-Compartilhamento pela mesma
Licena 3.0 Unported. Para ver uma cpia desta licena, visite http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/deed.pt
Autor: Helton Scheer de Moraes; Fontes: ISBN 0-19-515598-X, ISBN 0-07-247046-1 e ISBN 0-07-026910-6
a partir da velocidade angular e dos raios instantneos, descobrimos

a velocidade linear de todas as juntas. Essa velocidade ser a mesma dos pontos coincidentes dos prximos elementos da cadeia cinemtica do mecanismo;
repete-se o procedimento, realizando uma converso sucessiva entre velocidades lineares das juntas e velocidades angulares dos elementos, havendo uma propagao de velocidades a partir do elemento motor, at chegar no elemento movido, do qual desejamos
saber a velocidade angular ou a linear, se for um cursor.
Centros Instantneos de Giro

Podemos definir centro instantneo (c) de trs formas equivalentes:
Ponto ao redor do qual um elemento parece girar, com relao ao

outro, para uma determinada posio;
Par de pontos coincidentes de dois elementos que apresentam a

mesma velocidade absoluta, para uma determinada posio;
Par de pontos coincidentes de dois elementos que apresentam velocidade relativa igual a zero, para uma determinada posio.
Vale notar o seguinte:

Os pontos situados em pares rotativos so o centro instantneo entre os dois elementos que constituem o par, para qualquer posio do mecanismo (por definio);
Pares prismticos (deslizamento retilneo) apresentam centro
instantneo situado no infinito, em uma direo perpendicular
direo de deslizamento;
A posio do centro instantneo de um elemento ligado por

uma junta rotativa ao elemento fixo situa-se sobre essa junta, e
sua posio constante;
Qualquer ponto de um elemento ligado ao fixo por um par rotativo descreve um arco de circunferncia; em particular, todas
as juntas desse elemento descrevem um arco de circunferncia;
Com exceo dos casos descritos nos dois itens acima, em

geral o centro instantneo de giro de dois elementos apresenta
posio continuamente varivel, descrevendo ele prprio uma
curva arbitrria com relao ao plano de referncia, curva essa
chamada centrodo.
Exemplos Ilustrativos
Tudo isso parece (e ) complicado de se imaginar, portanto convm alguns exemplos ilustrativos:
Na figura acima, o plano 1 cinza, e est fixo, enquanto o plano 2 verde

e est em movimento combinado de translao e rotao. Suponhamos
que foi feita uma medio das velocidades lineares dos pontos A, B e C,
cujos vetores foram desenhados. Podemos dizer que os vetores representam a velocidade relativa dos pontos do plano 2 com relao ao plano 1
(que casualmente tambm so a velocidade absoluta, j que o plano 1
est fixo). Ento, traando retas perpendiculares aos vetores em suas origens, veremos que elas se cruzam em um determinado ponto, que o
centro instantneo de giro: esse ponto, nesse momento, apresenta velocidade zero em relao ao plano de referncia. Vale notar que isso no significa que o plano 2 da figura est realizando um movimento de rotao
em torno do ponto O2, apenas que, nesta posio, existe um aparente movimento instantneo de rotao entre os dois planos.
Localizando Centros Instantneos: Teorema de Kennedy

Definido o conceito de centro instantneo, e vistas algumas de suas caractersticas, devemos ser capazes de localizar, em um mecanismo, os centros instantneos entre os pares de peas em movimento, mesmo que essas peas no estejam diretamente conectadas! Em especial, podemos
determinar a razo de velocidades angulares de duas peas quaisquer
nesse mecanismo, se pudermos localizar seu respectivo centro instantneo de giro. Para isso, til um teorema, chamado teorema de Kennedy,
que diz o seguinte:
Se tivermos trs corpos com movimento plano entre si, os
trs centros instantneos de giro estaro sempre alinhados.
A afirmao vlida inclusive para corpos no conectados. Isso pode no

ser intuitivo, mas fcil de entender. Imagine dois elementos, representados pelos nmeros 2 e 3, com movimento de translao e rotao sobre
um terceiro elemento de nmero 1. Dois centros instantneos podem ser
determinados pela tcnica dos vetores explicada acima: I2,1 e I3,1.
Devemos ento considerar dois fatos conhecidos:
O centro instantneo o local onde pontos coincidentes de dois elementos apresentam o mesmo vetor velocidade;
As trajetrias descritas por qualquer ponto que gira sobre um elemento fixo so circulares.
Assim sendo, os nicos locais possveis em que as trajetrias de dois pontos coincidentes, um de cada elemento, apresentam a mesma direo situam-se na linha de centros, e portanto os trs centros instantneos devem obrigatoriamente estar alinhados. Deve-se notar que essa afirmao
s diz que o centro instantneo I2,3, sendo necessrias mais informaes
para a determinao do ponto exato.
Veja, como exerccio, a localizao de todos os centros instantneos do

mecanismo da figura abaixo, bem como o mtodo geomtrico de propagar
alternadamente as velocidades angulares dos elementos e as velocidades
lineares das juntas,desde a pea motora (elemento 2, em amarelo) at a
pea movida (elemento 6 em branco):
Tipos de Transmisso de Movimento

Existem cinco formas de transmisso de movimento entre dois corpos,
conforme classificao de Willis (1850): contato com deslizamento, contato
com rolamento, elemento de transmisso (biela), elementos flexveis envolventes (correia, corda), e polias. Podemos condensar essas cinco formas
em trs:
Contato direto;
Elemento intermedirio (rgido);
Elemento flexvel.
O teorema de Kennedy dos centros instantneos aplica-se de forma particular em cada um destes casos:
Contato direto:
Observemos a figura abaixo:
Neste mecanismo, a pea 2 em verde gira no sentido horrio, empurrando

para cima a pea 3 em azul, que portanto gira no sentido anti-horrio. No
ponto P, onde h contato direto com deslizamento, encontram-se dois
pontos coincidentes, porm diferentes, um pertencente pea 2 e outro
pertencente pea 3. A velocidade linear do ponto P2 representada pelo
vetor M2, perpendicular ao segmento O2P, que o raio da trajetria, e da

mesma forma ocorre com o vetor M3 para a pea 3. Dessa forma, temos
dois componentes de movimento relativo entre os pontos P2 e P 3:
Um que acompanha a tangente comum superfcie (TT), e corresponde soma dos vetores Pt2 e Pt3, que o movimento de deslizamento relativo instantneo entre as superfcies. Devemos enfatizar
que, visto que este componente de deslizamento, ele no contribui
para a transmisso de movimento angular entre as peas.
Outro que acompanha a normal comum (NN, tambm chamada de

linha de transmisso), e que responsvel por toda a transmisso
de movimento angular das duas peas, correspondendo ao vetor Pn.
Como o mdulo do vetor Pn o mesmo para P1 e para P2, sabemos que o

centro instantneo de giro deve situar-se sobre a linha de transmisso. Assim sendo, de acordo com o teorema de Kennedy, o centro instantneo de
giro de peas em contato direto com deslizamento situa-se no cruzamento
da linha de transmisso com a linha de centros, que na figura representado pelo ponto K. A partir da, podemos formular a frmula geral da razo
de velocidades angulares:
4 O2 K
=
2 O4 K
fundamental perceber que, no caso de rolamento puro, sem deslizamento, o centro instantneo de giro ocorre no ponto de contato, por definio.
Elemento Intermedirio
Usemos a seguinte figura de um mecanismo de quatro-barras:
Aqui foi aplicado o teorema de Kennedy dos centros instantneos, para localizar I1,3 e I2,4. possvel provar que, para a transmisso de movimento
por elemento intermedirio, a linha de transmisso colinear com o prprio elemento intermedirio. Assim sendo, o ponto I2,4 corresponde ao ponto K do item anterior, e a frmula da razo de velocidades angulares pode
ser aplicada da mesma forma. Percebemos que as duas situaes so
equivalentes ao notarmos que todos os mecanismos de contato direto
(came e seguidor, entre outros) apresentam um mecanismo de quatro-barras equivalente, conforme figura abaixo:
Elemento Flexvel
A transmisso de movimento por elemento flexvel envolvente, como ocorre com polias, obedece as mesmas regras vistas acima, devendo a poro
retilnea do elemento flexvel ser considerada como se fosse um elemento
de transmisso rgido, com extremidades nos pontos de contato da correia
com os outros elementos:
No caso da figura acima, onde vemos duas polias circulares, a razo de

velocidades angulares pode ser calculada mais facilmente obtendo a razo entre os dimetros. Entretanto, nos casos gerais em que o formato
dos elementos 2 e 4 no circular, a posio do ponto K varia com o tempo, e portanto a razo de velocidades varivel, devendo ser calculada
para cada posio do mecanismo e do ponto K atravs da frmula da razo de velocidades angulares.

03 TransmissãodeMovimento

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

03 TransmissãodeMovimento

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ENG-003316 - MECANISMOS

03 - Transmisso de Movimento Pg. 1

PRINCPIOS GERAIS DA TRANSMISSO DE MOVIMENTO

Razo de Velocidades Angulares

tomamos a velocidade angular da pea movida, e usando a frmula

a partir da velocidade linear de uma junta e de seu raio instantneo

03 - Transmisso de Movimento Pg. 2

a partir da velocidade angular e dos raios instantneos, descobrimos

Centros Instantneos de Giro

Ponto ao redor do qual um elemento parece girar, com relao ao

Par de pontos coincidentes de dois elementos que apresentam a

Vale notar o seguinte:

03 - Transmisso de Movimento Pg. 3

A posio do centro instantneo de um elemento ligado por

Com exceo dos casos descritos nos dois itens acima, em

03 - Transmisso de Movimento Pg. 4

Na figura acima, o plano 1 cinza, e est fixo, enquanto o plano 2 verde

Localizando Centros Instantneos: Teorema de Kennedy

03 - Transmisso de Movimento Pg. 5

A afirmao vlida inclusive para corpos no conectados. Isso pode no

03 - Transmisso de Movimento Pg. 6

Veja, como exerccio, a localizao de todos os centros instantneos do

03 - Transmisso de Movimento Pg. 7

Tipos de Transmisso de Movimento

Neste mecanismo, a pea 2 em verde gira no sentido horrio, empurrando

03 - Transmisso de Movimento Pg. 8

vetor M2, perpendicular ao segmento O2P, que o raio da trajetria, e da

Outro que acompanha a normal comum (NN, tambm chamada de

Como o mdulo do vetor Pn o mesmo para P1 e para P2, sabemos que o

03 - Transmisso de Movimento Pg. 9

03 - Transmisso de Movimento Pg. 10

No caso da figura acima, onde vemos duas polias circulares, a razo de

Você também pode gostar