Construo de robs mveis

Este tutorial tem por objetivo auxiliar as equipes para construo dos robs de
sum, enfatizando o planejamento e organizao tcnica da equipe e alguns
conceitos bsicos de construo.

www.sumoderobos.org

Compilado por Larcio Villa Paes

Agosto de 2007
Cascavel - Paran

1. Organizao
1. Programa de qualidade total
Para construir um bom rob competidor, faz-se necessrio, alm de um
bom projeto tcnico, uma boa organizao em todos os aspectos que
envolvem desde a concepo, planejamento, desenvolvimento e execuo.
Estudaremos o programa de qualidade total 5S, que gerencia de maneira
eficaz atravs de cinco conceitos administrativos, que maximizaro as aes
tomadas pela equipe.
O programa de qualidade total composto por cinco sensos:

SEIRI - Senso de utilizao, organizao, arrumao e seleo;

SEITON - Senso de ordenao, Arrumao, Sistematizao;

SEISOU - Senso de Sade, limpeza;

SEIKETSU - Senso de sade, asseio e Padronizao;

SHITSUKE - Senso de autodisciplina, Educao e Comprometimento.

Com a aplicao destes sensos a equipe trabalhar de forma prtica e

eficiente, tornando as aes mais eficazes, econmicas e minimizando o tempo
de execuo das tarefas propostas. Outro fator muito importante que todos
os integrantes trabalhem sempre para s e para os demais integrantes da
equipe, de modo que novas solues possam ser agregadas ao projeto,
evitando que uma determinada tarefa seja interrompida em funo de uma
dificuldade encontrada.

Estudaremos a seguir as caractersticas de cada senso:

1.1.1. Senso de utilizao
O senso de utilizao define o que pode ser descartado de um processo
ou tarefa, o que inclui peas, equipamentos, assim como atividades,
burocracias, excessos e desperdcios. Atravs deste senso, ganha-se mais
tempo, eficincia e maior economia na rea de trabalho e no sucesso da
execuo do projeto
1.1.2. Senso de Ordenao
Ordem o significado mais adequado para este senso. Atravs da
organizao de todos os elementos envolvidos, otimiza-se o tempo e a
qualidade da execuo da tarefa. O senso de ordenao tambm possui quanto
caracterstica facilitar a circulao de pessoas, adequando o ambiente para
uma melhor convivncia
1.1.3. Senso de Limpeza
Este senso estabelece a limpeza do ambiente de trabalho para
todas as pessoas envolvidas na execuo do projeto. Este senso garante
tambm a qualidade do produto final.
1.1.4. Senso de Sade
Condies inadequadas do ambiente de trabalho comprometem a
sade fsica e mental das pessoas, comprometendo assim a execuo do
projeto, qualidade e tempo. Diferente do senso da limpeza, o senso da sade
ataca as fontes danosas s pessoas, tais como rudos, substncias, radiaes,
etc.

1.1.5. Senso da Auto-disciplina

As habilidades de uma pessoa podem tornar-se inteis na ausncia
de auto-disciplina. Este senso estabelece um carter tico, profissional, social e
moral, para que todos possam trabalhar de forma harmoniosa e eficaz atravs
de decises para si e para a equipe. Os atributos humanos (humildade,
confiana, respeito, esprito de equipe e humor) tornam o convvio mais
agradvel, refletindo na auto-estima e nimo de todos
A ausncia do programa de qualidade total resultam nos principais
problemas:

Desorganizao;

Desperdcio de tempo;

Extravios de ferramentas, componentes e materiais;

Tarefas no concludas;

Estouro de cronograma;

Problemas por ausncia de projeto;

Ineficincia.

1.2. Planejamento estratgico

Agora que j conhecemos os sensos administrativos de organizao, fazse necessrio o planejamento tcnico da equipe, para que as etapas sejam
vencidas de forma rpida e hbil. Para isto, os seguintes passos so
fundamentais para definir o rob:

Definir cargos e funes;

Desenvolvimento do projeto;

Pesquisas e anlises;

Execuo;

Testes;

Preparao para o evento.

Estudaremos a importncia de cada passo a seguir:

1.2.1. Definir cargos e funes
Nesta etapa definida quais as responsabilidades de cada integrante,
por razes de habilidade ou disponibilidade de recursos. A somatria dos
talentos resultar na qualidade final do rob.
1.2.2. Desenvolvimento do projeto
O projeto a alma da equipe, pois neste momento que definido
todos os detalhes e funcionalidades do projeto. A participao de todos
fundamental para que as melhores idias unam-se para definir as melhores
solues.
1.2.3. Pesquisas e anlises
Aps definido os parmetros do rob (formato, sistemas, circuitos,
materiais, estratgias, etc), inicia-se a pesquisa dos componentes a serem
aplicados, levando em considerao a confiabilidade, eficincia, possibilidade
de reposio e custos.
1.2.4. Execuo
A execuo o momento onde o projeto ganha vida saindo do papel e
transformando-se no objetivo especfico da equipe: um rob de sum para
vencer os demais. A execuo deve ser feita cuidadosamente para evitar que o
rob fique desalinhado ou com qualidade final insatisfatria, prejudicando a
sua funcionalidade.

1.2.5. Testes
Todo projeto necessita

de ajustes para

corrigir a

eficcia dos

componentes ou sistemas e ensaios para comprovar fisicamente o projeto

desenvolvido. Caso no seja atingido o resultado ou constatado alteraes que
favorecem a funcionalidade, permite-se projetar novamente o rob para
otimizao do resultado final. fundamental que haja um perodo de tempo
entre os testes e o dia da competio, para que alteraes possam ser feitas
de forma segura. Um erro freqente em muitas equipes (inclusive no dia a dia)
a ganncia de ver o projeto funcionando logo, e no desespero para que o
rob comece a andar ocorrem as aes precipitadas, tais como ligaes
erradas de fios e circuitos, ligao errada da bateria ou com maior tenso, fios
jumper para ligar diretamente os motores com o circuito de controle ligado,
etc, podem danificar seriamente todo o trabalho realizado correndo o risco de
acontecer o pior: falta de tempo para reparar os danos e a equipe no poder
participar. Realize os testes quando estiver tudo apto para ser ligado.
1.2.6. Preparao para o evento
A

preparao

do

evento

to

importante

quanto

todo

desenvolvimento do projeto, nesta hora normal a empolgao de ver o rob

funcionando fazer-lhe acreditar que basta apenas lev-lo para o local da
disputa e que funcionar perfeitamente em todos os rounds. Entretanto, por
mais absurdo que parea, acontecem casos misteriosos em que o rob sai
funcionando da sua oficina e na hora de entrar para competir ele apresenta
problemas e precisa de manuteno imediata. Nestas situaes indispensvel
que

se

tenha

ferramentas,

componentes

peas

sobressalentes

para

substituies rpidas durante os intervalos. A maior parte dos problemas

ocorridos durante as disputas que impossibilita a equipe para participar, depois
dos

bugs

no

software,

queima

de

componentes

vitais

para

funcionamento, tais como microcontroladores, transistores, optoacopladores,

reguladores de tenso, entre outros. A preparao para o evento consiste em
reunir os componentes, peas e ferramentas necessrias para reparao dos

robs de forma prtica e organizada:

Prepare um estojo com vrios componentes sobressalentes usados no

rob;

Prepare

as

peas

que

podem

apresentar

defeito,

ou

que

se

substitudas podem ser favorveis para a estratgia de ataque

(suportes

com

diferentes

alturas/medidas

de

sensores,

rodas

emborrachadas, lisas ou rugosas, etc);

Material usado na construo (ferro, alumnio, madeira, parafusos,

rebites, etc.)

Leve consigo somente as principais ferramentas e consumveis

necessrios para manutenes (ferro, sugador e pasta de solda,
perfurador de placa, chave de fenda, philips, alen, estrela, alicates,
limas, arco de serra, lubrificantes, furadeira, retfica, etc.)
importante tambm ter em mos o diagrama eltrico e mecnico do

rob para que facilite a identificao de defeitos e reparos, sendo executados

pelo integrante responsvel pela funo na equipe. Entretanto, todos devem
conhecer o rob para que, na ausncia do integrante, a equipe possa efetuar
os reparos.

2. Materiais

A escolha dos materiais um ponto que merece muita ateno durante

o projeto do rob, em funo da regra estabelecer o peso mximo de trs
quilogramas. Materiais muito densos (ferro: 7.8 g/cm) devem ser usados
quando constata-se a melhor opo, assim como materiais mais leves
(alumnio: 2.7 g/cm) no deve ser usado demasiadamente sem um calculo
prvio, a ponto de ultrapassar o limite de dimenso e peso. O rob composto
por quatro principais itens que devem compartilhar parcelas do peso total:

Estrutura;

Trao;

Baterias;

Eletrnica.
Projetos feitos sem anlises de pesos podem resultar em decises

drsticas para aliviar peso, tais como alterao de baterias, motores e

estrutura, muitas vezes prejudicando a funcionalidade do rob. Os tpicos
referentes baterias e eletrnica sero estudados em um prximo tutorial,
sendo este focado para mecnica.
2.1. Estrutura
Como os robs de sum no so aplicados em combates (guerra de
robs) e o peso relativamente baixo (trs quilogramas cada rob), fica
dispensado o projeto de uma estrutura altamente resistente, porm,
importante que seja forte para evitar deformaes, prejudicando a trao e
locomoo. Os principais materiais utilizados so:

Alumnio
um metal muito leve (aproximadamente 2.7 g/cm), quase trs vezes
mais leve e menos resistente que o ao. facilmente encontrado no mercado
na forma de perfis, chapas, cantoneiras, barras e cilindros (tarugos). Sua
usinagem fcil, tanto para cortar, dobrar ou furar, qualificando-o como o
material mais indicado para construo de estruturas, hastes, suportes,
paredes,

tampas

bordas.

No

recomendvel

usar

alumnio

para

confeccionar engrenagens em funo do alto coeficiente de atrito, mesmo

estando bem lubrificado. Alguns projetistas usam a estrutura metlica como
negativo de todo o circuito, por isto deve-se cuidar com isolaes nos fios e
placas eletrnicas.
Aos
Aos so materiais compostos basicamente de ferro e alguns elementos
de ligas. Apesar da sua grande resistncia mecnica (E = 200GPa), a
densidade aproximadamente 7.8 g/cm, o que inviabilizaria uma estrutura
composta somente de ao. Entretanto, para os robs de sum podem ser
confeccionadas peas que exigem mais resistncia, tais como suportes de
motores, reforos internos, etc. O ao destaca-se como a melhor opo para
confeco de engrenagens por apresentar, alm de alta resistncia mecnica,
um excelente coeficiente de atrito, permitindo trabalhar em altas rotaes.
Existe um processo qumico chamado de cementao, que consiste em aquecer
o metal a uma temperatura elevada (da ordem de 900C aproximadamente)
para que receba mais carbono, tornando o metal ainda mais duro.
Madeira
Algumas

espcies

apresentam

excelentes

nveis

de

resistncia

mecnica, podendo ser usadas para bases, chasss e reforos de estrutura.

Chapas de madeira tambm so boas opes para serem usadas como bases
de robs, como por exemplo MDF: composta for fibras de pinus, apresenta

excelente resistncia mecnica e a densidade varia entre 600 e 800 kg/m.

importante garantir a isolao dos circuitos para evitar curto-circuitos.
Policarbonato
um termoplstico leve, de alta resistncia mecnica, praticamente
inquebrvel e auto-extingvel (evita propagao de fogo). Pode ser utilizado
para fuselagem do rob para proteo contra impactos, e por ser transparente,
pode ser uma opo interessante para acabamento visual do rob.
encontrado em empresas que produzem janelas, esquadrias e coberturas.
Nylon
um polmero termoplstico de alta resistncia, leve e isolante. So
encontrados em placas e em cilindros, usados para confeco de peas como
espaadores, calos, suportes, entre outros, inclusive engrenagens. Pode ser
utilizado tambm para conexes de eixos com motores e tambm para
construo de rodas e polias.
Teflon
visualmente semelhante ao nylon, porm apresenta um baixo
coeficiente de atrito, podendo ser utilizado como apoio para o rob deslizar na
arena, buchas e outras partes mveis.
Bronze
uma liga de cobre com estanho, encontrado em cilindros, pode ser
torneado, fresado e rosqueado para junes entre eixos, espaadores, polias,
engrenagens e diversas aplicaes.

Acrlico
Apesar da sua baixa densidade, um material frgil, no indicado para
robs por trincar facilmente. Pode ser usado apenas em reas onde no est
sujeito a foras mecnicas para acabamento ou para deixar amostra os
circuitos e o interior do rob.
Borracha, Neopreme, Vinil, etc
So excelentes materiais para absoro de impactos e para isolamento
das

partes

eletrnicas

do

rob.

Tambm

podem

ser

usados

como

amortecedores para os motores (coxins) para absorver as vibraes.

Outros materiais tambm podem ser utilizados, devendo avaliar a
viabilidade de aquisio (custo, disponibilidade no mercado) e densidade.
interessante o uso de materiais auto-extingveis para o caso de fascas
oriundas de curto-circuitos ou exploso das baterias.
2.2. Fixao
Para a fixao das peas e componentes do rob de sum, no existem
muitos segredos, pois conforme dito anteriormente, os robs no sero
submetidos grandes cargas mecnicas. Entretanto, importante que no
haja folgas ou que se soltem durante os rounds. Os elementos de fixao mais
usados so descritos na prxima pgina:

Parafuso sextavado com rosca inteira

e parcial
Usados para fixar elementos
estruturais, motores, suportes, bases,
entre outros.

Parafuso mquina com fenda simples

de cabea oval ou chata
Podem ser aplicados em peas
pequenas, fixao de placas,
sensores, dispositivos, etc.

Arruela lisa e presso

A arruela lisa usada para aumentar
a rea de contato entre a cabea do
parafuso e a superfcie. A arruela de
presso aplicada entre a arruela lisa
e o parafuso, afim de garantir que o
conjunto no se solte com vibraes.
Porca sextavada simples, autotravante, castelo e borboleta
So aplicadas aos parafusos quando
as peas a serem unidas no tem
rosca interna. Recomenda-se o uso da
porta auto-travante por garantir maior
firmeza ao parafuso, em funo do
anel de nylon em sua extremidade.
Rebite de repuxo
aplicado em chapas e peas, porm
no se desmonta em caso de
substituio, devendo ser removido
com puno ou furadeira.

Anel elstico para eixo

usado para segurar elementos em
eixos, tais como rolamentos, mancais,
etc.

Anel elstico externo

usado em eixos de maior porte,
necessitando de um alicate especfico
para aumentar o dimetro do anel,
sendo suficiente para passar no eixo
at ser colocado no canal.

Anel elstico interno

aplicado em cavidades para segurar
rolamentos e outros dispositivos,
tambm necessitando de um alicate
especfico para fixao.

Pino elstico
usado para fixar elementos no eixo
atravs de um furo radial passante
com dimetro inferior bitola do pino,
de modo que a contrao o prenda
somente por presso.
O anel elstico colocado em um pequeno canal feito no torno, com
profundidade de at um milmetro. Apesar de parecer frgil, a resistncia
mecnica elevada, apontando-o como uma tima soluo para prender o
eixo entre rolamentos e buchas.

2.3 Trao
A trao de um rob de sum basicamente o que define o melhor
competidor na arena, afinal, vence o mais forte. Por se tratar de um rob com
at trs quilogramas, a ampla gama de aplicaes como motores de pequeno
porte nos favorece muito, por serem facilmente encontrados em equipamentos
usados ou em ferro-velho (aquele ferro-velho do tiozinho a em Porto Alegre
o melhor que j visitei!!). Motores de corrente alternada de pequeno porte
(liquidificadores, batedeiras, extratores de suco, etc,) no so recomendados
pois necessitam de conversores CC-CA e o controle de rotao e direo so
bastante complexos. Vejamos alguns exemplos de motores mais indicados:
2.3.1. Motores de equipamentos eletrnicos
So abundantes no mercado em funo da ampla gama de utilizao,
conseqentemente,

existem

em

vrias

dimenses,

tenses,

pesos,

caractersticas e so fceis de encontrar em sucatas como video-cassete,

brinquedos, impressoras, furadeira bateria, micro-ventiladores, etc.

2.3.2. Motores automotivos

Os motores usados em automveis so todos com tenso nominal a 12
volts, so robustos e normalmente projetados para condies extremas, tais
como poeira, calor, variaes de tenso e corrente, entre outros. Algumas
opes so ideais para aplicao no rob por serem compactos, fortes, alta
rotao e leves, alm de serem muito fceis de conseguir em oficinas e
empresas do ramo. Os motores mais usados em projetos so de trava-eltrica
das portas, bomba do limpador de para-brisa e de gasolina, bomba de
combustvel, motor do vidro-eltrico, motor da ventonha, motor do ventilador
interno, limpador de para-brisa dianteiro e traseiro, bomba hidrulica do freio
ABS.

Motor do vidro eltrico

Limpador de para-brisa

Motores de bomba hidrulica do freio ABS

Porm, alguns modelos so incorporados com a caixa de reduo (a

maioria de rosca-sem-fim), como o caso do motor do vidro eltrico e
limpador de para-brisa, em funo disto a rotao final no eixo baixa (no
mais que 150 RPM), tornando o rob mais lento, porm com maior torque. Os
motores sem reduo apresentam elevados valores de RPM ( >3000 RPM),
impossibilitando a conexo direta com a roda, sendo indispensvel o uso de
redues atravs de engrenagens (sero estudadas mais a diante). Outro fator
que deve ser considerado o peso dos motores. Por exemplo, o motor de
vidro

eltrico

ilustrado

acima

(sem

reduo

acoplada)

pesa

aproximadamente 300 gramas, com alta rotao e excelente nvel de torque,

sendo ideal ao rob de sum, enquanto os motores do freio ABS de cor cinza
esquerda pesa cerca de 900 gramas e o dourado direita pesa 1350 gramas,
com menos rotao comparado ao motor de vidro eltrico mas com um torque
muito superior, ambos inviveis ao projeto. Outra alternativa interessante
um compressor de 12 volts usado para encher pneus conectado ao
acendedor de cigarro (o compressor no presta para nada, leva uns 5 minutos
para encher um balo por causa do baixo volume de deslocamento do
cilindro...), entretanto, o motor pequeno mas muito forte, pesando pouco
mais de 200 gramas, destaca-se como uma excelente opo para trao do
rob.

2.3.3. Motores de passo

So indicados para aplicaes que necessitam de preciso nos
movimentos e com baixa rotao. O acionamento do motor de passo necessita
de um controlador eletrnico para energizar seqncialmente cada bobina,
fazendo-o andar um passo a cada energizao. So indicados para robs da
categoria Inteligentes, que dispensam velocidade mas importante a preciso
nos movimentos. So muito usados em impressoras, para movimentar o carro
dos cartuchos e para avanar o papel, mas as impressoras atuais usam
motores comuns, associados a Encoders.

2.3.4. Servomotores
Da mesma forma que os motores de passo, os servomotores so
aplicados em equipamentos que necessitam de movimentos precisos, tais
como

receptores

de

antena

parablica

principalmente

usados

em

aeromodelos. Entretanto, eles so fabricados para girar numa determinada

faixa de ngulos (geralmente 0 a 270) e tambm necessitam de um
controlador eletrnico para oper-los, sendo atravs de largura de pulso. So
muito indicados aos robs de sum para movimentao de sensores, onde o
microcontrolador define a posio do giro do motor e coleta a leitura dos
elementos sensores, obtendo assim a localizao do oponente em funo da
posio atual do rob.

2.4. Engrenagens
So fundamentais na funcionalidade do rob, ajustando a rotao e o
torque

do

motor

transmitido

as

rodas.

sempre

bom

lembrar

que

engrenagens no fabricam nem produzem energia mecnica, elas apenas

convertem a fora atravs do princpio da conservao de energia, da seguinte
forma:
Torque = Torque
Fora x Distncia = Fora x Distncia
Basicamente,

so

trs

as

principais

engrenagens

utilizadas

nos

projetos:

Engrenagem reta com dentes planos ou helicoidais;

Engrenagem cnica com dentes planos e helicoidais;

Engremagem de rosca-sem-fim.
Cada tipo de engrenagem possui caractersticas que podem ser

favorveis ao rob, devendo ser analisada qual a melhor opo. Porm,

relativamente complicado encontrar engrenagens prontas na exata dimenso
que precisamos aos nossos robs, e infelizmente devemos na maioria das
vezes, adaptar o rob em funo das peas que encontramos. Mesmo assim,
existem vrias opes que podem ser utilizadas e com fcil aquisio no
mercado.
Analisaremos a seguir as principais engrenagens utilizadas:

2.4.1. Engrenagem reta com dentes planos e helicoidais

So aplicadas em eixos paralelos e no convergentes (que no se
cruzam), apresentam baixo volume e ampla variao de relao. A relao
calculada de maneira simples: Relao = Nmero de dentes da engrenagem
motora (conectada ao motor) dividido pelo nmero de dentes da engrenagem
movida (conectada ao eixo da roda). As engrenagens com dentes retos so
mais fceis de confeccion-las, porm apresentam maior nvel de rudo
durante a operao, enquanto que as engrenagens com dentes helicoidais
apresentam menor nvel de rudo, mas geram cargas axiais, forando o seu
prprio eixo.

Engrenagem reta com dentes planos (esquerda) e dentes helicoidais (direita)

2.4.2. Engrenagens cnicas com dentes planos e helicoidais

So aplicadas em eixos perpendiculares e convergentes e apresentam
boa faixa de reduo (>15:1). So ideais para montagens onde o eixo do
motor fica perpendicular ao eixo da roda, otimizando a distribuio de massa e
volume no rob. A engrenagem pequena conectada ao eixo do motor
(engrenagem motora) chamada de Pinho e a engrenagem conectada ao
eixo da roda (engrenagem movida) chamada de Coroa. Da mesma forma
que as engrenagens retas, os dentes da engrenagem cnica podem ser planos
ou helicoidais, com as mesmas caractersitcas de funcionamento. Entretanto,
indicado que seja utilizada desta forma, e no inversamente, fazendo com que
a coroa transmita energia mecnica ao pinho. Funciona, mas no
recomendado. A relao de reduo a razo entre o nmero de dentes do
pinho pelo nmero de dentes da coroa.

Engrenagem cnica com dentes

helicoidais

Engrenagem cnica com dentes

planos

2.4.3. Engrenagem de rosca-sem-fim

A

rosca-sem-fim

indicada

para

eixos

perpendiculares

no

convergentes, mas por razes construtivas, esta apresenta um alto ndice de

reduo (>20:1), sendo muitas vezes apontadas como a melhor soluo para
motores com alta rotao. Similar s cnicas, os componentes tem o mesmo
nome: pinho e coroa, porm, a rosca sem fim no permite o movimento
contrrio, fazendo com que a coroa gire o pinho. Esta uma caracterstica
interessante para os robs, pois apenas desligando o motor, a trao atua
como um freio e permanece travada, alm do pinho poder girar normalmente
a coroa nos dois sentidos. O ponto crtico do uso destas engrenagens manter
o pinho alinhado perpendicularmente coroa em funo da fora radial que
surge entre a incliano dos dentes. Para isso, indicado mancais ou peas
fresadas com rolamentos para garantir o alinhamento. A relao igual ao
nmero de dentes da coroa, caso o pinho tenha dois ou mais canais, a
relao assume o nmero de dentes da coroa dividido pelo nmero de canais
do pinho.

2.4.5. Polias
Polias so discos planos com um ou mais canais torneados em sua
superfcie para acomodar a correia. Basicamente, so duas as polias mais
utilizadas em robs: lisas e sincronizadas.
Polias lisas
So polias compostas por uma cavidade lisa e uniforme na superfcie
onde a correia fica assentada. Da mesma forma que nas engrenagens, a fora
mecnica transmitida de acordo com a equao do torque, entretanto, a
reduo calculada atravs da razo entre o dimetro da polia grande pelo
dimetro da polia pequena. Sua grande vantagem que torna-a muito atraente
em robs a facilidade em ser confeccionada: um bom torneiro consegue
produz-la rapidamente em diversos materiais, como nylon, alumnio, bronze,
ferro, entre outros. Mas o ponto crtico conseguir a correia j pronta no
mercado para atender o projeto, geralmente, correias usadas em mquinas de
costura so boas opes, bastando assim encontrar uma determinada correia e
projetar as polias em funo delas.
O

nico

tomado

cuidado

que

que

no

deve

pode

ser

haver

nenhuma substncia lubrificante na

correia

ou

polia,

para

escorrega mento demasiado.

evitar

Polias sincronizadas
So usadas em casos especficos onde no pode haver deslizamento da
correia, tais como impressoras, mquinas sncronas e motores automotivos. A
polia sincronizada trabalha com a correia dentada, que, como o prprio nome
diz, possui dentes que se encaixam nas cavidades dispostas na superfcie da
polia, impedindo a defasagem por efeitos de atrito e garantindo a maior
transmisso de potncia em casos que necessitam de fora. Da mesma forma
que as correias lisas, estas tambm apresentam uma relativa dificuldade em
encontrar no mercado um conjunto que atenda a necessidade. Existem
empresas que confeccionam as polias e correias, mas o preo do servio
compatvel com a complexidade de produo das mesmas, podendo ser
invivel ao projeto.

Polia sncrona e correia dentada

2.4.6. Correntes
Correntes no so indicadas para transmisso direta de potncia entre
o motor e o eixo da trao por serem pesadas e so sujeitas a quebrar a unio
dos elos em casos de impactos muito bruscos, mas podem ser viveis para
transmitir a potncia (em rotao j reduzida pelo motor) de uma roda a
outra, para robs com mais de duas rodas motrizes. Correntes de bicicleta no
so muito recomendadas para robs de pequeno porte por serem grandes,
pesadas e por haver coroas com dimetro elevado, mas existem correntes
menores aplicadas em altas rotaes, como por exemplo, a corrente do
comando de vlvula da motocicleta Honda Biz, que projetada para girar na
mesma rotao do motor.
2.4.7. Eixos
Pequenos nas dimenses, mas grandes na responsabilidade: pois so
eles que devem suportar a maior parte do peso do rob e devem transmitir a
potncia dos motores para as rodas. No h muito segredo nos eixos, e
infelizmente, no h muito o que se fazer em casa (exceto se voc tiver um
torno na sua oficina). Muitos projetistas de robs pequenos usam o prprio
eixo da caixa de reduo para acoplar diretamente a roda, mas em casos onde
sero utilizados motores que trabalharo junto com engrenagens ou polias,
faz-se necessria a confeco dos eixos. Apesar de denso, o ferro o material
mais indicado para eixos, dado a sua resistncia, facilidade para torne-lo e
para fixar outros dispositivos (engrenagens, anis e pinos elsticos). Para
prender a roda ou a engrenagem no eixo, existem formas simples e eficazes:

Eixo recartilhado;

Flange.

Eixo recartilhado
Atravs de uma ferramenta especfica, possvel a criao de chanfros
axiais ou helicoidais em qualquer segmento

do eixo com um torno.

Imaginemos que voc tenha uma roda de plstico cujo eixo mede 8 milmetros
de dimetro e um eixo ligeiramente menor que o dimetro, ele passar meio
apertado, afinal no h quase nada de folga entre o eixo e o orifcio passante
da roda. Ento, o recartilhado no eixo far com que as ranhuras produzam
pequenas salincias, aumentando alguns centsimos de milmetro, suficiente
para que entre na roda e o plstico se acomode firmemente, prendendo-a
somente com presso. Em casos onde garantido que no ser necessrio
substituir a roda, pode-se aplicar colas de alta resistncia, garantido que o
conjunto ficar bem preso.

Eixo com segmento recartilhado axial

2.4.8. Flange
A flange uma pea feita sob medida no torno, usando alumnio,
bronze, ferro, nylon ou outros materiais. A roda aparafusada na flange pelos
orifcios, e presa ao eixo por um segmento recartilhado, por um parafuso
pressionando num eixo do tipo meia-cana (eixo com uma face plana) ou
usando um pino elstico, que vaza radialmente pelo eixo. As fotos abaixo
ilustram exemplos de flanges:

2.4.9. Mancal
uma pea construda para fixar um rolamento ou bucha na estrutura,
podendo ser utilizadas em vrias situaes. O grande diferencial dos mancais
a possibilidade de serem fresados de acordo com a necessidade do projeto e
com o material mais indicado por razes de peso, como alumnio e nylon.
Existem algumas opes em mancais no mercado, mas a maioria so feitos de
ferro fundido, tornando-os pesados em funo da densidade do material.

2.4.10. Rodas
As rodas devem ser preferencialmente de borracha ou outro polmero
macio, para garantir a trao na arena. Existem vrias opes a disposio no
mercado, entre rodzios, brinquedos, tracionadora de papel em impressora
(ilustrada no eixo recartilhado) e outras aplicaes. possvel tambm
confeccionar a prpria roda em alumnio, nylon ou bronze no torno, devendo
ser recoberta com borracha ou outro material de boa aderncia. Uma idia
interessante o uso de anis de vedao de borracha, aplicados em
encanamentos de esgoto, colados na superfcie de uma roda feita no torno.
Para calcular a velocidade do rob, basta multiplicar a circunferncia da roda
(C = 2.pi.raio) com a velocidade em rotao por segundo do eixo (RPS = RPM
/ 60), obtendo assim a velocidade em metros por segundo. Para quilmetros
por hora, multiplique a velocidade em metros por segundo por 3.6 (km/h =
m/s * 3.6)