UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI ROMA “LA SAPIENZA" Dipartimento di Fisica Esercizi di Meccanica classica Prof.ri Dell’Antonio - Orlandi - Teta 1° parte a.a. 1996-97 Servizio Fotostampa Dispense Marzo 12998 166 / 6.600 Prefri Dell’Antenio - Orlandi -Teta € 3041, ANALISI QUALITATIVA DI EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE Richiami Generalita’ Oggetto dell” analisi qualitativa e° lo studio di proprieta’ delle soluzioni di equazioni differenziali ordinarie fatto senza conoscere in forma esplicita tali soluzioni. Esempi di proprieta’ interessanti sono la stabilita’ rispetto a piccole vari- azioni delle condizioni iniziali v del campo vettoriale, esistenza di soluzioni periodiche. etc. Definizione, Si dice sistema dinamico in R" Mequazione differenziale del primo ordine fiz), rer, (1.1) dove f : RY > Re’ un assegnato campo vettoriale in R di classe C!. Osservazioni. i) Ogni equazione di ordine k in R! in forma normale si riduce ad un sistema dinamico in R, ii) Per la regolarita’ di f, dato 2° € R¥, esiste unica, almeno per un tempo finito, la soluzione t + 2(t) di (1.1) tale che 2(0) = 2°. iii) Nel caso particolare in cui f(2) = Ar, con A matrice n x n, i! sistema si dice lineare e per ogni dato iniztale 2° la soluzione si scrive t+ e“z®. (Per la costeuzione esplicita della matrice e** efr. per esempio [HS],{A2)). Definizione, Si dice oxbita di {1.1) il luogo dei punti di A" che sono immagine di una soluzione di (1.1). Definizione. Si dice flusso genevate da (1.1) Vapplicazione 6 : (t,2°) € Ax R® ~» d(ti2°) € RM che allistante te al punto 2” associa il valore all'istante ¢ della soluzione di (1.1) con dato iniziale 2°. Fondamentale per '‘analisi qualitativa dei sistemi dinamici e” la nozione di integrale primo. Definizione. Si dice jntegrale primo o costante del moto per (1.1) una fun- zione regolave G : R" — R tale che per ogni soluzione 2(#) di (1.1)DG_d ; “eT ql) = VG-8=VG-F=0, (1.2) 0 equivalentemente G(2(t)) = G(x(0)) Yt. Osservazione. Dalla (1.2) si ha che le soluzioai di (1.1) giacciono sulle super- fici di livello G = , cosicche’ la conoscenza di un integrale primo consente di ridurre lo studio di (1.1) @ quello di un sistema dinamico in dimensione n-k Le proprita’ delle coluzioni di (1.1) nel'intorno di un sono radicalmente diverse nei due casi f(t) #0¢ f(t) = 0. Se f(z) # 0 landamento qualitativo e' completamente caratterizzato dal teo- rema della scatola di flusso {mediante un diffeomorfismo il campo vettoriale puo' essere rettificaro, cfr. [D]}. Hcaso f(F) = Oe invece piu deticato. unto fissato z € R™ Definizione. Ik pumo & € R* st dice posizione di equilibrio per (1-1) se (E) = 0. oppure equivalentemente se la soluzione di (1.1) con dato iniziale Tegra Vt Definizione. Une posizione di equilibrio @ per (1.1) si dice a) stabile se ¥e > 0 46(<) > 0 tale che fr 2} < 86) + [g(j2")- a] 0. Teorema 1.2 (Barbasin). Se sono soddisfatte le ipotesi a), b), ¢) del teorema 1.1 ed inoltre esiste um sottoinsieme P di Jp, chiuso ¢ limilato, contenente 2, positivamente invariante ¢ tale che non esistono in Jz — {} soluzioni di (1.1) costituite interamente da punti in cui VIF - f = 0, allora # e” ssintoticamente stabile ¢ P e” contenuto nel bacino di attrazione iz. Informazioni sulla stabilita’ di posizioni di equilibrio in certi casi possono essere ottenute linearizzando il sistema uell'intorno dell’equilibrio. Definizione. $i di equilibrio # i ice sistema linearizzato di (1.1) nell'intorno della p ‘ema dinamico lineare jone t=Atr~t}, A=(Ay), Ay (4) . (1.5) Teoreme 1.3. Une posizione di equilibrio @ di (1.1) e” asintoticamente stabile se tutti gli autovalori cli A clefinita dalla (1.5) hanno parte reale negativa. Una posizione di equilibrio £ di (1.1) e’ instabile se almeno un autovalore di Aha parte reale positiva. Sistemi meccanici unidimensionali Il moto di un puato materiale di massa m, vincolato a muoversi su una retta @ soggetto ad una forza F dipendente solo dalla posizione del punto (e di classe C?) e? descritto dall’equazione di Newton mi- F(x), 2€R (6) La (1.6) si puo' riscrivere come sistema dinamico in R? tay p= FO) ayer, an mHcosicche’ il campo vettoriale associato e” f : (2,y) + (y, Hl). Isistemi meccanici unidimensionali (1.6), 0 equivalentemente (1.7), sono con servativi. Proposizione 1.4. Lenergia Eley) = sry? + Ula). Ula) = fda" Fix’) + (20) (18) € una costante del moto per (1.7). Viceversa se una curva del piano (28), y(0)) e tale che por 4UQW)) = (1.9) per ogni ¢ @ per qualche valore della costante £ ed inoltre y(t) = a(t) £0 allora (.x(t).y(t)) € soluzione di (1.7). Osservazione. Dalla proposizione 1.4 discende che fe orbite di (1.7) giac- ciono sulle curve di livello E = cost. ¢ quindi dallo studio di tali curve si puo' ricavare una descrizione qualitativa completa delle soluzion! (cfr. [D] ¢ esercizio 1.1). Sistemi bidimensionati I sistemi meccanici unidimensionali sono un caso particolare mensional sistemi bidi- F= filz-y), Alay). (zy)e (1.10) Tali sistemi ricorrone spesso nelle applicazioni per lo studio di modelli in chimica, biologia. metereologia. etc. Riassumiamio di seguito alcune definizioni e risultati rilevanti per questi sis- temi. sempre nell'ipotesi che il campo vettoriale sia di classe C! Definizione, Si dice insieme .-limite del punto « peril sistema (1.10) l'insieme Late) = {7 € | 3¢taen, lim = 400 li létts:2) ~vl =o} (1.41) Teorema 1.5 (Poincare -Bendicson). Sia Bun aperto di R®, limitato e posi- tivamente invariante per (1.10).Allora ogni insieme «-limite contenuto in Se che non contenga posizioni di equilibrio e* un'orbita chiusa, Proposisione 1.6, Ogni orbita chiusa di (1.10) contiene almeno una posigione 5 equilibrio. (Per la dimostrazione cfr. esercizio 1.15). Definisione. $i dice ciclo limite di (1.10) relative al punto x ogni ozbita chiusa 7 di (1.10) tale che esiste y € > per cui risulta lime zs. [o(tiz)— o(t;y)| = 0. Definizione. Ii sistema (1.10) si dice hamiltoniano se esiste unz. funzione H di classe €? (cetta hamiltoniana) tale che oH, oH as y= (112) E° immediato verificare che H e” costante del moto. Proposizioue 1.7. Se it campo vettoriale in (1.10) e’ del tipo fi = fw), fe = fa{z) allora il sistema ¢ hamiltoniano con hamiltoniana H(x,y} = Fi(y) — F(z), dove F, e F; sono rispettivamente primitive di fy ¢ fa. (Per la. dimostrazione cfr. esercizio 1.16). Proposizione 1,2. Se il sistema (1.10) e° hamiltoniano allora jl flusso cor- rispondente conserva Yarea, cioe’ se B e’ un insieme misurabile secondo Peano- Jordan risulta IB.=|{ye Ply =olt2), ve B} ve (1.13) dove |£| indica la misura dell’insieme £. Viceversa se il flusso di (1.10) conserva !"area allora il sistema e” hamiltoniano. (er la dimosteazione cli. esetcizio 1.17). Proposizivne 1.9, Se (1.10) e' hainiltoniang allore. non esistono insiemi com- patti asinloticamente stabili sui quali Vhamiltoniana e’ costante. In partico- laze non esistono cieli limite o posizioni di equilibrio isolate asintoticamente stabili (Per la dimostrazione efr. esercizio 1.18). Proposizione 1.10. Sia (1.10) hamiltoniano con hamiltoniana H e sia 7 una curva chiusa e continua e 9° Ja vegione fimitata aperta contenuta in 7. Se H ha un solo punto critico in 0" ed ¢’ nulla su + allora Pinsieme {ley} € 9° | H{x,y) = a} 5oe vuoto, o€*il punto critico di H in 9°, oe’ una curva chiusa corrispondente ad una traiettoria periodica di (1.10). (Per la dimostrazione cfr. esercizio 1.19). Proposizione 1.11. Se (1-10) ¢ hamiltoniano con hamiltoniana H e x appar- tiene ad un insieme aperto, semplicemente connesso, positivamente invari- ante, in cui VH non si annulla, allora l'orbita che contiene « e' aperta. (Per'la dimostrazione cfr. esercizio 1.20).Esercizio 1.1 Un punto materiale si muove su una retta soggetto ad una forza di energia potenziaie a,b>0. @) Discutere qualit Soluzione Posta per semplicita uguale a uno la massa del punto materiale, si trata di studiare le soluzioni della equazione del moto uy “ir (2) sull'asse veale, con V’ dato dalla (1). Per la legge di conservazione dell’energia sappiamo che, se x(t) # soluzione di (2), allora la curva (2(t).2(¢)) nel piano delle fasi giace su una curva di livello Te= {ova Z per un opportuno valore del parametio B. Cerchiamo quindi di analizzare andamento qualitative delle orbite di (2) contenute su ciascena curva T's, al variare di B, Studiamo anzitutto il grafico di V'{2). (3) Viz)=0 pere=0, 2 +f. Vij>o vees Veen lap Ve) = V(0) = 22Q2br? a) =0 perz=0 © re= aff. 2 vo Vea) = 5 V"\e) = —2a +12? ¥"(O)=-2a <0, Vea) =4a>0, quindi x = 0 & un punto di massimo e # = ry sono due punti di minimo relativo. Dal grafico di V e dalla (3) segue che il moto @ possibile solo se B > —%.&, i punti x accessibili durante il moto sono quelli per cui Data E> E> Vie). Siccome il carattere qualitativo delle orbite contenute su Pg (numero, dif. ferenziabilita etc.) cambia quanto il valore di B coincide col valore di V in un punto critico (cfr. (D], cap. 2), conviene analizzare separatamente i casi )B=-§, )0o. i) B=-8. La curva di livello Tg @ costituita dai soli due punti (2,0), (24,0) che sono gli unici equilibri stab del sistema e che sono le uniche possibili orbite. i) 0 0, E istruttivo valutare anctee il limite di T(Z) quando E tende a zero, cio® al valore di ¥(x) nel punto di massimo. Per B= ~2? siha ee) = fa- ve ab? (2) a fer veaae a . (13) 40Dialtra parte Vx si ha —2? + a2 WV FHo(e) dz VE 2 SS v3 Oy pal (14) Questo risultato esprime il fatto che per E + 0 il moto tende a diventare asintotico verso Vorigine. (iii) B=0. Dal grafico di I" si vede che il punto materiale con E = posizione di equilibrio instabile x = 0 oppure muoversi 2 =0 con moti asintotici di avvieinamento a 2 = 0. ‘Tali moti asintotici hanno cue punti di inversione 2'(0) = at i=1,2. (15) Che 1 moti sono asintotic! significa che il tempo impiegato per raggiungere 2 = 02 infinito. Infatti il tempo per andare da un punto qualunque a destra. dix =0, per es r= fi, finnarsect [fF bet < ax? quindi T(E) pud stare o nella destra 0 a sinistra di Sia y#, i = 1,2, ia parte di 4; nel semipiano superiore (zesp. inferiore). Allora la curva 45 = 7f'U {(0,0)} Uy @ differenziabile, invariante (i! moto corrispondente ad una condizione iniziale su 7, rimane su 4,) ed inoltre limp 2(t) = 0 per ogni condizione iniziale su 7. La curva. 7, si dice allora. varieta stabile o attrattiva locale. AAAnalogamente si verifica che 4; locale. Si osservi che in questo caso 7, € 91 compongono la curva 7. U% che & regolare, immersa ma non inchisa in A? La curva 7, U4; @ al tempo stesso varieta stabile e instabile ed & composta da dite omocline alla posizione di equilibrio. (iv) E> 0 Dal grafico di V’ risulta naturalmente che il moto @ periodico con punti di inversione at e+ DE a az U{(0,0)} Ur} @ una varieta instabite r(E)=4 fa12 (iy e periodo T(E) = (1s) Ue) fie /E=V(a)" La curva di livello [¢ conterva in questo caso un'unica orbita chiusa. Figura 3: 12Esercizio 1.2 Discutere qualitativamente {1 moto descritto della seguente equazione al varlare del parametro 2, 2 0 sinacos na 2 2eR @) g TL’ equazione (1) descrive il moto di un pendolo di massa unitarla e lunghezza ! vincolato a stare su un piano verticale che ruota con velocita angolare costante; la coordinata x é l'angolo di deviarione dalla verticale. Solusione Si noti innanzitutto che l'energia totale (energia cinetica + encrgia potenziale) del sistema descritto da (1) si conserva. Quindi se x(t, 29, #9) é la solucione di (1) con dati iniziali x9, do allora la traiettoria x(t, 29.0), 2(t, 20,0 t € Rnol piano delle fasi giace sull'insieme di livellol'g = {(z,2) | }()?+V(z) = E} con B = 4zq°+V(z0). Analizzando al variare di E, Vinsieme di livello Tg otteniamo ta descrizione completa del comportamento qual- itativo delle soluzioni di (1). L'energia potenziale V(z) & data da V(x) [owes Sen] ® V(z) é una funzione petiodica di periodo 27. E sufficiente quindi enalizzare il moto in un periodo, per esempio —* 1. (2) Se X< 1 allora (4) non ha soluzioni e le uniche soluzion’ di equitibrio sono x = 0,7. Inoltze v"a)= $ feos + 2Asin? x ~ A] @ In questo caso V"(0) > Oe V"(n} <0; quindi x = 0 €stabile, mentce x =m ¢ instabite, Il grafico del potenziale V € dato in Fig. 1 43 Typeset by AusSeTES- 4 . ~ FIGURAL oX % oo x © i / < Per svolgere I'analisi qualitativa nel piano delle fasi, analizziamo separatamente i seguenti valori di E: E > V(x), B= Ven), VO) < EB < V(r). B= V(0), F< V0). Se E> V(x) allora il mota é po: ile per qualsiasi dato iniziale 29. Linsieme di livello I's 6 costituita da due orbite ~n,72- La velocité del punto materiale varia ia modo periodico mantenendosi sempre positiva o negativa. Vedi Fig. 2. Se E = V(x) il moto é possibile per qualsiast dato iniziale 29, L'insieme di livello Pg & connesso, regolare tranne che nel punti (7,0), (77,0). Esso contiene 4 orbite: § punti di equilibrio instabili (~7,0) © (7,0) # le orbite aperte 73,5. Il moto per dati iniziali sulle curve yp,-74 corrisponde a moti asintoticl di avvicinamemto o io. Vedi Fig. 2. allontanamento dai punti di equi Se VQ) < B< V(q di E-V(z) = 0. Tg é una curva chiuse, connessa, limitata, regolare. E sottesa da una sola orbita, 75 che il moto € possibile per dati inizieli 2 < ay < 2%, dove zh,2} sono le soluzioni corrisponde ad un moto periodico. Vedi Fig. 2. Se E = V{0) il moto é possibile solo per x = 0, Liinsieme di livello e’costituite dal un solo punto (0,0) che cortisponde al punto di equilibrio stabile, Se E < ¥(0) allora il moto non é possibite per nessun dato iniziale. FIGURA 2 (b) Se. A= 1 le uniche soluzioni di equilibrio sono ancora z = 0, » che sono rispettivamente stabile ¢ instabile. yPor discutere Ia stabilité di 0 necessario calcolare derivate a’ dine superiore dell'energia. potenziale poiché V"(Q) = 0. Il grafico del potenziate ¢ analogo a quello in Fig. e quindi l'anslisi qualitativa é simile a quanto svolto nol caso (a). (c) Se A > 1 i punti di equilibrio sono x |, em, 2 marcosh, 22 = arcosh, Ta questo caso calcotando 5 volori che V"(z) assume sui punti di equilibrio si verifica che 0 e = sono punti di equilibria instabile mentre 21,22 sono stabili. Il grafico del potenciale V ¢ dato in Fig.d FIGURA 4 Vixey o™ ADA ed a a Analizaiamo Masieme di livello Pg per i seguenti valori di B: E > V(z), E = Vin), V(Q) < E< Vin), B= VQ), Vie) =V (a2) < B< ¥40), E= Vian) = Vian), B< Vien) = Vea). Se E> V(x), il moto ¢ possibile pet qualstasi dato iniziale 29, Liasieme di ivello U'g & “insieme di due curve non limitate ¢ regolari. T'z ¢ costituita da due orbite, 71,72. La velocité del punto materiale varia in modo periodico mantenendasi sempre positiva © negativa. Vedi Fig. 5 Se E = V(x} il moto é pos: bile per qualsiasi dato iniziale x9. L'insieme di livello Pz é una curva chiuse, connessa e regolare tranmne che nei punti (—7,0), (7,0). Pg 6 costituita da 4 orbite. Esse sono { punti di equilibrio (-,0) ¢ {,0) ¢ le orbite aperte 75,74. Tl moto per dati iniziali sulle curve 7a,14 corrisponde a moti asintetici di avvicinamento o allontanamento dai punti di equilibrio, Vedt Fig. 5. Se V(0) < E< V{z) il moto € possibile per dati iniziali 2}, < ay < 2},dove zb,2% cono le coluzioni di E-V(z} = 0. Linsieme di livello Pe € chiuso, connesso, limitato, regolare. B costituito da una sola orbite periodica, 7s. Vedi Fig. 6 Se £ = V(0), Vinsteme di livello Pg é chiuso, connesso, limitato, regolare tranne che in (0,0). E costituite da tre orbite corrispondenti rispettivamente alla pesizione di equilibrio (0,0) ¢ a due orbite asintotiche, 6,17. Vedi Fig. 8. Se V(z1} = V(za) < E < V(0), Te & composta da due curve chiuse 73,22, connesse, regolari, Se E = V(x) = V(z2) il moto é possibile solo per 2 = 21x = x2. Ig € Finsieme di due punti (0,1), (0,22) che corrispondono a punti di equilibrio. 15Se E< V(21) = V(z2) allora il moto non é possibile per aleun dato iniziele. FIGURA 5 Si osservi che per A> 1, 2=0 6 un punto di equilibrio instabile, mentze per A<1é stabile, Allora 9 1un punto di biforcazione, Vorigine perde di stabilité e si producono due punti di equilibrio stabile. 6Bsercizio 1.3 Si discuta qualitativamente il mote di un punto materiale di massa m = 1 che si muove su wna retta soggetta ad una forza di energia potenziale Vig)= = k>o Soluzione Si noti che energia potenziale corrisponde ad une forza che attrae verso Vorigine. La conservazione dell energie si serive «Ly Distinguiamo due easi E> 00 E <0. NE (1 — 67) vi sono infiniti moti periodici di periodo T. Soluzione (1) I punti di equilibrio det sistema sono le soluzioni di senz = 8 (1) Indichiamo con #1() < x2(8) le due soluzioni di (1) in (0,27). L'energia potenziale é . U(2)=-Bz-cost $1 (abbiamo normalizzato U in modo che U(0) = 0) e dunque fu = cos z det Ne deduciamo che z1(§) é un minimo dell’energia potenziale e z2(8) ¢ un massimo. Dunque 21(8) é una posizione di equilibrio stabile (teorema di Lagrange) e <2(8) é una posizione i equilibrio instabile come si pué verificare ad esempio notando che uno dei due autovalori del sistema linearizzato ha parte reale negativa. Le altre soluzioni di (1) sono 2(B)=21(8)+2en, — 23(B)=22(8) +270 neZ Poiché 4% & una funzione periodiea di periodo 27, i punti (8) sono tutti minimi, e quindi posizione di equilibrio stabile, mentre i punti x3(8) sono posizioni di equilibrio instabile. Poniamo UP(8) = U(zp(B)) = —82}(8) - V1- FP +1 UR(B) = U(27()) = —Aaz(8) + V1- #41 Il grafico dell’energia potenziale U(z) ¢ illustrate in figura 1. 18Notiamo che per § > 0 si ha U?(8) < US(A) per ogni n € Z e che le successioni UZ(8) UZ (A) sono strettamente decrescenti. Indichiamo con Bee k= 1,2.. il valore del parametro @ per i quale si ha. UB) = UZ") Si pus verificare che Be> Bet, — limy of Sia 2§(8) la soluzione (unica) di U(z)=UP(A), © (2en,23(8)) Come in figura 1, indicheremo con y le ordinate nel piano cartesiano nel quale viene disegnato il grafico di U(2). Poniamo convenzionalmente J = 1; si noti che per # = 0 si ha k = 00) Consideriamo separatamente i due casi: (@) BE (Bx, Bra), B=1,2.. Gi) P= Be @ Se BE (Be Per, k= 1,2... il numero di intersezioni di una retta orizzontale {y = E} con il grafico della funzione U(z) €2k+3 se EeUP Ur), EAUP, s +(k-1) (3) e2k+1se Beurur) ® In tutti questi casi tutte le intersezioni sono trasverse (cioé la tangente al grafico di U nei punti di intersezione non é orizzontale). Se B=", s (k-1) (5)vi sono 2k +2 intersezioni, e una di esse non é trasversa (in quel punto la retta {y tangente al grafico in un punto di massimo della funzione U(z)). Anche quando E}é E=uy (8) Ie intersezioni sono 2k +2 di cui una non trasversa, corrispondente ad un tangenza della retta considerata in un punto di minimo di U(z). Si noti che queste affermazioni non dipendono da m ma solo da k, poiché tutte le derivate della funzione U(z) sono funzioni periodiche di periodo 2x. Nel caso in eui vale (3) P’insieme {z] E> U(2)} € composto dall’unione disgiunta di k + 1 intervalli chiusi e limitati e di un intervallo aperto a destra. Per dati iniziali con energia E e posizione iniziale in uno degli intervalli chiusi il moto é periodico; se invece lenergia del dato iniziale é E e la posizione iniziale nell'intervallo aperto i] moto ¢ asintotico, per t + +00 o per t + —co, (dipendentemente dalla direzione delle velocité iniziale) al punto estremo sinistzo dell'intervallo, Nel caso in cui vale (4) si presenta una situezione analoga, ma adesto vi sono b intervalli chiusi e uno aperto @ destra; in particolare se f é cosi” grande che k = 0 non vi sono intervalli chiusi e quindi non vi sono dati iniziali che danno Iuogo ad un moto periodico, Nell caso in cui vale (6) vi sono & intervalli chiusi, un intervallo aperto a destra e un punto isolato. Quest’ultimo corrisponde ad une posizione di equilibrio stabile (in esso la U(x) Taggiunge un minimo isolate), In ciascuno dei casi in cui vale (5) (corrispondenti alle possibil: scelie de! numero s) vi sono J intervalli chiusi ¢ uno aperto a destra. Uno degli intervalli chiusi contiene una posizione di equilibrio (corrispondente ad un massimo della funzione U(2)). Per ogni posizione iniziale negli altri intervalli chiusi (se k > 1) il moto é periodico mente é asintotico, come nel caso in cut vale (4), se la posizione iniziale ¢ nell’intervallo aperto. Se la posizione iniziale é contenuta nell’intervallo che contiene la posizione di equilibrio, ma non coincide con questa posizione, il moto é asintotico sia per t+ —oo che per t + +20 alla posizione di equilibrio (la corrispondente traiettoria é dunque una omoclina). (ii) B=h, La discussione si svolge come nel caso precedente, ma ora non esiste pit Vintervallo aperto di energia E € (U!",Uz"~*) poiché ora per ipotesi UP = Us"~* per ogni m. Bisogna dunque discutere il caso di dati iniziali che corrispondono all’energia EB=up=uy-* In questo caso vi sono k — 1 intervalli chiusi limitati, nessuno dei quali contiene po- sizioni di equilibrio; vi é inoltre un punto isolato, che corrisponde ad un minimo isolato deli’energia potenziale, ¢ un intervallo aperto a destra che contiene una posizione di equi- brio, corrispondente ad un massimo dell’energia potenziale. Il moto risulta essere periodico allinterno di ciascuno degli intervalli limitati; per quento riguarda i dati iniziali di energia E Ja cui postzione appartiene all'intervallo illimitato, senza essere la posizione di equilibrio, se la posizione iniziale giace a sinistra delle posizione di equilibrio il moto é doppiamente asintotico (per ¢ + -toc) alla posizione di equilibrio stessa; se invece la posizione iniziale giace a destra della posizione di equilibrio, l'orbita non é limitata e il moto é asintotico alla posizione di equilibrio per t+ —co 0 per t -» +00 dipendentemente dalla direzione della velocité iniziale. 20Q) Per costruzione Ja funzione energia potenziale soddisfa, U(x +2r) =U (2) +287 e dunque U(e + 2n) ~U(y + 2x) = (2) ~ Uy) Ne segue che sono uguali i periodi di moti periodici che corrispondano a energie che dif- feriscono per U(2n)—U(0) = 28 ¢ & intervalli di oscillazione che differiscono per multiphi di 2r. Da questo segue subito che se T é il periodo di un moto periodico, vi sono infiniti altri moti periodici che hanno lo stesso periodo. E? quindi sufficiente considerare quali siano i periodi che pué avere un moto periodico che haa Iuogo in [0, 2r]. Poiché in questo intervallo la funzione U(z) ha un solo massimo e un solo minimo, i moti periodici corrisponderanno a tutte le energie comprese strettamente tra questi due valori. Sia dunque E tale che BB) < EB 0 coincideno con orbite periodiche che si riducono all’origine per E = 0. 93Per ogni E > Osi ha Ie-(E) TB) = af es za(E) = £(45) (3) 7 Posto y = B-¥4 (6) da cui ovviamente si ha limp_os T(E) = +20, lime—a, T(E) = 0 La (6) fornisce la dipendenza esplicita del periodo dall’energia ed @ stata trovata usando la proprieta di omogeneita di V(x). In modo analogo si trova per V = elz|*, > 0. n 8 Hie THE) = vif, (B —_. 7) yl = elyl Dalla (7) si vede in particolare che I'uniea potenza per cui il periodo non dipende dall'energia & n = 2 (oscillatore arnionico). (2) In generale un procedimento semplice che si pud adottare per stimare il periodo e il seguente. Se e(E) sono i punti di inversione, si cercano due funzioni Vi(z) e Vale), non necessariamente continue, tali che MG) SVQ) Stilt) Vr € fe-(4),24(2)] . (8) Risultera cosl 2HtE) 24(B) a val dz dr = ney (EB Viz) SME) s aa JE-Vi(e) a @) La (9) fornisce cosi una stima dall'alto e dal basso del periodo con un errore relative ar ¢ me == . 10) T gta G9) E del tutto ovvio che ia (9) & utile solo se Ye Vp sono seelti in modo che i due integrali in (9) risultano finiti ed esplicitamente calcolabili. Nella pratica si usano in genexe per Vj ¢ Vy tratti di rette e/o parabole. ayNel nostro caso particolare il valore dell’energia & B= desi tratta cosi di stimare (a) (Siccome in questo caso il poten (0, v2). Per la scelta di V4 osserviamo che l'equazione della tangenteay= = inA (4,1) by = P42 — 3. Tale retta intercetia Tasse y=0in B= B-2-¥ ,0). Una scelta possibile per 14 & quindi (cfc. fiz iale & pari, & suficente considerate l'intervallo Figura 2: : 0 2 [0,9-2°%7] we) { Py 3 2 € ene ) da cui si ricava wap a. ayy POPP wa PE ga - =o dx 2" Cee ee ee Come funzione maggiorante V3 si pud prendeve la retta per Oe A as Cosicché (15) (16)(18) (19) (3) L'ampiezza delloscillazione & As x4(£)—0_(B) =2V3 BY, (20) Sostituendo in (6) si ha (21) da cui (22) Le sm di A(10) si ottiene ora banalmente da quella fatta al punto (2) per r (3). ubEsercizio 1.7 Un punto materiale si muove su una retta soggetto ad una forza di energia potenziale V(a) = (2-12 +2)" (1) Tracciare le curve di livello nel piano delie fasi al variaze dei valori dell'energia. '2) Trovare le tangeati alla separatrice nel punto di equilibrio instabile del s Pi Pi sistema. (3) Verificare se per E = 0 esistono moti periodici e stimare il periodo. Con- frontare la stima con il calcolo esplicito del periodo, (4) Stimere il periodo del moto quando E+ ¥ (-4 + 4). (Svocrmesto: f Soluzione a) Studiamo il grafico dell’energia potenziale V(2). V(a) <0 per = 41, 2 =~2 V(x) 20 perz<—iepers>1. clin, Va) = +00. = rit ae 34 Va. ViQ2) 20 pera ay ¥"(2} > 0, VM(a2) < 0, V"(xy) > 0, quindi «1, zy sono punti di minimo e ey @ un punto di massimo.Possiamo ora analizzare le curve di livello Pz = {(x,2) | ma? + V(2) = E}, nel piano delle fasi (7,4), al variate della costante £° Per E = ¥3 la curva Ty 2 costituita dal solo punto (29,0) corrispondente alla posizione di equilibrio stabile ay fy. & Per 13 < E <0 la curva Pg & chiusa ¢ regolare e coincide con un‘orbita periodica, Per £ = 0 la curva Ip & costituita dal punto (11,0) eda una curva chiusa e regolace, corrispondenti rispettivamente alla posizione di equilibrio stabile 21 ead un‘orbita periodica. Pes 28Per 0 < £ < ¥% la curva Te @ Vunione di due curve chiuse, regolari e sconnesse, corrispondenti a due possibili orbite periodiche. Per £ = 14 1a curva Py, @ chiusa con un punto doppio in x2 € corrisponde a tre possibili orbite: la posizione di equilibrio instabile z2 ¢ due orbite asin- totiche verso (2,0), a sinistra ¢ a destra di x2. Per E > ¥4 la curva I'g @ chiusa e regolare e coincide con un orbita peri- odica. M »@) Per trovare Mequazione dele tangenti alle separatiici in (22,0) & sufficiente sviluppare V(r) al secondo ordine nelPintorno di 2, V"(@a) V(q) = y+ en), ay cosicché \p= ja +V@)= imitans! Ga) al (2) Dalla (2) si uttiene allora Mequazioue richiesta (w=). (3) Dalla discussione del punto (1) risulta che per E = 0 esiste un moto periodico con punti di inversione +1. IL periodo & T(0) = vin f’ wre (4) Una stima giossolaua si oltiene molto semnplicemente osservande che per (-1,lj siha $i <2 +253, cosicehe TO) < vim f 7 2m dr > yy f we omg Tete = Vani Ee fom Draltra parte in questo caso il periodo pud essere calcolato esplicitarnente. Coa il cambio di variabili « = sent in (4) e usando il suggerimento si trova 4 “5 ~ fine ig V3 ~ vim wi (4) Come risulta dall’analisi fatta al punto (1), quando B+ V (-4— 4) = il moto tende a diventare asiatotico verso la posizione di equilibrio instabile xy ¢ quindi i corispondente periodo diverge. 30Esercizio 1.8 Si consideri un moto periodico corrispondente al valove E dell'energia per un punto materiale di massa m che si muove su una retta soggetto ad una forza di energia potenzisle ¥(2). Se $(B) é Parea racchiusa dali’orbita nel piano delle fasi e T(E) il periodo del moto, dimostrare che a), Soluzione L’equazione dell’orbita nel piano (2.4) si scrive fmie a (ep, wl E} Sas aX) (2) Ipunti 2"(£), x°(£) sono i punti di inversioue del moto, cio’ gli zer uno) di E - V(x) Poiché il moto @ periodico si ha V"(2'(B)) £0 ¢ quindi i oe © dai = i=12. (3} Siccome Forbita & simmetrica rispetto all'asse 2, l'area racchiusa & Pt quindi 2 Ey dz? aE mlbe “7 Ta ae a - eve Ve = 0 Po fis oe STE). ©) m dee) JE-Via) ™ 3iEsercizio 1.9 Si consideri il sistema & = ytar () go Bx? aby. (1) Verificare che per a = ) = 0 il sistema e’ conservativo (cioe'esiste un integrale primo). (2) Per a = b= 0 trovare due dati iniziali tali che le orbite relative siano, rispettivamente, chiuse ¢ aperte. (3) Stimace il periodo del'orbita chiysa del punto (2). (4) Determinare eventuali valori di @ e 6 diversi da zevo per cui il sistema resti conservativo. In caso affermativo, studiare { punti critici ¢ Pintegrale prinwo in funzione dei valori dia e 6 trovati (5) Mostrare che, per opportuni dati iniziali, un orbita chiuea per @ = resta chiusa per a= OU Soluzione q) Per a= istema (1) si riduce al sistema meccanico unidimensionale (2) (3) @) Ti grafico di V(x) & mostrato in fig, 1 ~ Jp punto di minimo con V(—J5) = 333, € 1 = Jy, punto di massimo con V (4) = 325. I punti ctitici sonoFigura 1: Dalla fig. 1 risulta facilmente che si ha un’orbita chiusa fissando ad esempio E=0ea(0)=—} Dalla (4) la velocit& iniziale sara in tal caso &(0) Per avere un'orbita aperta si pud fissare E = 0 e 2(0) iniziale #(0) = 0. 4%. che significa velocit (3) Tl moto periodico fissato al punto (2) ha come punti di inversione z = —1,0, cosicché il periodo & 0 dr = v2 . 70)- V8] ens @ Una stima del periodo pud esseve ottenuta osservando che 5 fe tide - vel Rican Lacan: (7) Ii calcolo dell'integrale a destra delle (6) e (7) @ elementare e si ottiene cosi 70) TO z pa 9 a o (9) Confrontando (1) ¢ (9) si ha OH 2 F eytar, Hoss ity, (20) Per integrazione diretta si vede che il sistema (10) animette una soluzione solo sea = be in tal caso l'integrale primo H & faryte~2® VaeR. (ty Lo studio del auovo sistema = yher (2) g = 3e?-1-ay si semplifica effettuando il cambio di coordinate x = 2, 2 = y tar. Nelle nuove variabili (1,2) infatti ci si riduce al sistema meccanico unidimensionale Baa (13) B= Be? ¢a’e—1 Corrispondente ad una massa m = ed energia potenaiale Vi(2) = -2' (14) 34L'integzale primo @ ancora lenergia Ey (13) Il grafico di Vq & mostrato in fig. 3. I punti critici sono x7 = =2=¥812, punto di minimo, e sent punto di massimo. Come funzioni di a? il punto 2” ¢ il valove V,(a7) sono funzioni negative monotone decrescenti a —oc. mentre il punto «* ei valore V.(2*) sono funzioni positive monotone decrescenti a 0. MA i.3 Tornando alle vecchie variabili (x,y) possiamo affermare che il sistema (12) possiede una posizione di equilibrio stabile (r~,—@e7) © una instabile (2*,~art L’analisi qualitative delle orbite al variare del valore delPenergia. Ey non presenta difficolta di rilievo. ) Siano xq. Ey (© quindi yo /2( Eq + x8 — xo) dati iniziali corrispondenti a orbite periodiche per a= 6 = 0. Dalla figura 1 risulta allora che deve essere 2 2 1 -s as hucre - < 16 33 BBS BRS 8) Nelle nuove coordinate (=.=) tati dati iniziall si scrivono (a. 2 Eg + 23 — ao) + ax) . an Il valore dell'energia E, per i dati (17) corrispondente al sistema (13) & 2 By = 2+ Vi(x0) = Bot axoy2( Ko + 3 — 20) - (8) 35Confrontando la (18) col grafico di V, in fig, 3 # evidente che deve essere Eo. In caso coatrario si potrebbe scegliere un valore di a tale che By, > V(z*) ¢ Vorbita corzispondente sarebbe aperta. Sono quindi possibiti i due casi zp = 0 © Ey +23 — x9 Sia xo = 0. Dalla (4) deve essere E, = Eo € [0, a) Dialtra parte dalla fig. 4 appaxe chiaxo che l'unico valore di E, per cui di ha un’orbita chiusa per ogni a é Ey = 0. Possiamo cosi concladere che i dati zo = 0, yo = 0 danno luogo ad un’orbita periodica di (12} per ogni @ 36Esercizio 1.10 Si consideri il sistema B= 2ey ro) y= wy? - 327 $1 (1) Verificare che la quantita H(1,y) = (x?+y?—1)x & una costante del moto. Determinare i punti critici e discuterne la stabilita, {2) Analizzare le curve di livello e determinare tutti { possibili dati iniziali che danno luogo # orbite petiodiche. (3) Scrivere come integrale definito il periode dell'orbita relativa al dato in- iziale v = 1/2. y= 0. (4} Si consideri il sistema b= Qy-er @ p= -y~ 32 $1 a>0 ¢ si dimostzi che il cerchio {(x,y) | 2” + y® $1} 2 positivamente invari. ante, Soluzione ay E facile verificare che DH dt Quindi H & costante del moto ¢ if campo vettoriale di (1) si scrive ~2), cio’ il sistema (1) ¢ hamiltoniano con hamiltoniana H. Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del sistema 2ry = 0 ®) ~y?- 327 +150 © cvincidono naturalmente con i puati critici di H. Facilmente si travano le soluzioni di (4) Pr(O.-1). Pp = (O41), Po = (-5 0), Py WFPer studiare la stabilita utilizziamo il metodo delia linearizzazione (cfr. ‘Teo- rema 1,3). Detta A; la matrice del linearizzato di (1) nell’intorno di P,, si ha a=(V 3)#=( 4) ® In entrambi i casi si ha un autovalore negativo e quindi Fy ¢ Pz sono equilibri instabili Per As e Ay si verifica facilmente che gli autovalori sono immaginari puri e quindi la linearizzazione non da informazioni sulla stabilita di P, e Py. Usiamo allora il metodo di Liapunov (cfr. Teorema 1.1). Dall'analisi della matrice hessiana, si vede che H ha un punto di massimo relativo in Py ¢ di minimo relativo in Py, Si possono allora. scegliere come funzioni di Liaptnoy rispettivaniente nellintorno di Py e Py Wo@.y) = HPs) — H(ey) (8) Wifey) = A(x.y)— A( Pd) (7) e concludere cosi che Pye P, sono equilibri stabili, Q) Pex analizaave Je curve di livello Hi(x,y) = &, # € R, quando fi & un pusiotto di funzioni elementari, & comodo partire dal caso k = 0. Risulta allora che H = 0 sex = U (asse delle ordinate} oppure 2? +y?—1 = 0 (cizcoferenza di centro lorigine ¢ raggio 1) (eft. fig. 1). ‘Tenuto conto che gli equilibri Py e P: corrispondono orbite di (1) e che vale il teorema di unicita, si pud conchudere che la curva di livello H = 0 contiene le seguenti 7 orbite di (1): {(oy)fe=0, y> 1}, (OU), (ey) le =0, tee <4}, {(0.1)}. (9) |e = Oy <-1}, (ley) ty sie <0}, {ievy) 2? ty? = 1 2 > 0} Il verso cli percorrenza delle varie orbite indicato in fig. 1 & ottenuto dailo studio del campo vettoriale. Per esempio nel caso dell’orbita {(2,y) | 2 = 0, y > 1} il campo vettoriale vale (4,3) = (0,—y? + 1), cio & diretto verso il basso. Le zone tratteggiate in fig, 1 indicano le regioni in cui H @ negativa. 38Analizziamo ora le curve di livello per gti altet valori dik. (i) kc HP) = - 355. La curva di livello contione una sole orbita aperta che interseca in wn punto Passe delle 2 negative e per y + :too sj avvicina asintoticamente all’asse delle y (cfe. fig. 2) \ fy sy be 2 Gi) k= 335 - La eurva di livello contiene da due orbite, una aperta come nel caso (i) € uialtra coincidente con P, (efi. fig, 3). » 5)(iii) -a 0} che & chiusa e circonda Py in conseguenza della Proposizione 1.10 (cfr. fig, 4). Ay fy. h Gy) k= 0 E’ stato gia studiato. (W)O 1, x > 0} (cfr, Proposizione 1.11) un’orbita chiuse che circonda Py contenuta in {(z,y) | 2? +y? <1, w <0} (cfr. fig. 5). yd (vi) a L’orbita periodica del caso (v) si riduce ora alla posizione di equilibrio Py. 40La curva di livello contiene ora solo un'orbita aperta in analogia al caso (i) (efi. fig. 6). t a (3) Tl dato iniziale (4.0) appartiene alla curva di livelio H = k, con k = ~$.€ cozrisponde alla orbita periodica intorno a P: (caso iii) del punto (2)) Tale orbita & composta di due rami simmetrici rispetto allasse 2 e interseca tale asse in x = 1/2er (La seconda intersezione si pud trovare osservando che (2,0) = —2 si scrive 27 — 2+ 3 =e che 2° — x + 28 sicuramente divisibile per z — 1/2). Usando ora la prima delie (L) e Vintegrale primo si ha St T 2.3 8) “7S da cui si ottiene il periodo come integrale definite (9) «) Osserviamo anzitutto che il camipo vettoriale & ancore nullo in (0,1) ¢ (0,1) ¢ che nei rimanenti punti delle circonfevenze di raggio 1 @ diretto verso l'interno. Per verificare quest’ultimo fatto basta far vedere che il prodotto scalare fra. V(e? + y? = 1) (vettore normale alla circonferenza) ¢ il campo vettoriale sulla. civconferenza & negativo: 0) + 2y(—y? — 32? 41) = ~02? , (10) Si consideri ova un dato iniziale Py € {(x,y) | 2? +.y? $ 1}. 4Se Pa coincide con P, o P, allova Porbita corrispondente coincide con P, 0 P, rispettivamente. Sia allora Py # Pi. Pa. Se per assurdo lorbita corrispondente uscisse dal cerchio unitario, ad un certo istante essa si troverebbe sulla circonferenza unitaria in um punto Q. Il prodotto scalare fra Ja normale e il campo vettoriale in Q (che & tan- gente alla traiettoria) sarebbe allora maggiore o uguale a zero, ma questo & impossibile per quanto visto prima. Resta cosi provato che il cerchio unitario & positivamente invariante. 42Esercizio 1.11 Si consideri il sistema = dy + Ory + by? = fe 10y?x — 629 (1) Verificare che la funzione H(x,y) = $(32? + y? — 1)(3y? + x? — 1) & una costante del motu, Determinare j puuti critici e discuterne la stabilita. (2) Determinare autovalori e autovettori relativi al moto Linearizzato intorno alla posizione di equilibrio che si trova nel primo quadrante. (3) Determinaze, a meno di infinitesimi superiori a s, il periodo del mote che cotrisponde ai dati iniziali « = V3. y (4) Per il sistema descritto dalle equazioni (2) amente invariante che 0. individuare una regione del piano chiusa e posi Vi contione la sola posizione di equitibrio x Soluzione QQ) E immediato verificare che il campo vettoriale relativo al sistema (2) si sorive (# aH Bye je ‘ ‘ : 1] sistema ¢” allora hamiltoniano con hamiltoniana H e in particolare H & costante del moto. Le posizioni di equilibrio si ottengono come soluzioni di de + 1027y + 6y* =0 3 dir — 10y?2 — 629 = @) Dalla prima delle (3) si ricava y = 0 oppure y = ty/?-". Sostituendo nella seconda delle (3}, dopo semplici calcoli si trovano le posizioni di equilibrio Py = (0,0), Ps = (\/2,0), Ps(-V3.0), Pi = (0/3). P= (0,-y%) bi )y Pa=( . P= (RE), Py:la stabilita degli equilibri. in questo caso si pad proceslece rapidamente sfrut- tando la conoscenza di H. Gli zeri di H sono le due ellissi {(2,y) | 327+ y?—1 = 0} e {(e.y) | by? +27 — 0}. Le zone tratteggiate in fig. 1 indicano le regioni in cui HW & negativa. Figura 1: E anche facile trovare la divezione del campo vettoriale lungo le due ellissi, indicata con le frecce in fig. 1. Dalla aualisi della fig. 1 si ricava ora facilmente che Ps,..., Pp sono equi- libri instabili, visto che c’ almeno una direzione uscente del campo vettoriale (Fissato ¢ > 0 opportuno, trovare esplicitamente un dato iniziale comunque vicino, per esempio, a Aj, tale che lorbita corrispondente esca daila palla di raggio ¢ e centzo P,). Nel punto P; la funzione H ha chiaramente un punto di massimo relative € quindi, scelta 1¥ = —H + H(P,) come funzione di Liapunov, si trova che P, 2 stabiie. In modo analogo si verifica che anche Pz,... Ps (punti di minimo relativo per H) sono equilibri stabili. (2) Si tratta di linearizzare il sistema (1) nell'intorno di Po. La matrice clel linearizzato & 5 3 an=(2, 3) che ha autovalori Ay = 4, Az = —4 e autovettori corrispondenti , = (fa-de) = 3 &= Aah). Si osservi che 1, &2 non sono ortogonali (cfr. il calcolo analogo nell’esercizio La). 44(3) Conviene fare il cambio di variabili (x,y) (2.y), con z= 2 — Jie un modo che nelle nuove variabili il dato iniziale scelto abbia coordinate (0, <). Per ¢ piccolo, tale dato & vicino alla posizione di eguilibrio stabile (0,0). Liorbita cerrispondente & periodica e giace sulla curva di livello chiusa ¢ regolare ttsay=# (24 Zy) ® Definendo le nuove variabili riscalate 2’ 4e0 av" 6) + Trascurande termini in ¢ e 7 nella (5) si ottiene ancora una curva di fase chiusa ¢ regolare {in particolare un’ellisse) 4 Aye yy = 422 4 3y" (6) Aye y') 3 z che naturalmente corrisponde ad un moto periodico. - Il sistema di equazioni associate alla hamikoniana “approssimata” fl si setive {7) che 2, come c'era da aspettarsi, il lineatizzato de! sistema originario nell’intorno di (0,0) La sohuzione esplicita di (7), corrispondente al dato iniziate (0,¢), & wt) =e cos © (3} Il petiodo della soluzione (S) & an "a8 Si osservi che, nell’approssimazione sceita, il periodo non dipende dall’ampiezza delle oscillazioni, cosi come succede per le piccole oscillazioni del pendolo. (9) 45(4) Si consider! la regioue chiusa tratreggiata in fig. 1, delimitata dai due archi di ellisse Fo, (1,0), Po © Pos( 2.0) Ps. Pera = 0 ill campo vettoriale & tangente alla frontiera di tale regione tranne in Ps, Py dove si annulla. Il campo vettoriale aggiunto (—a (2 ~ y/2) ,-ay) & sempre divetto verso Ja posizione di equilibrio P.. Ne consegue che il campo vettoriale complessivo sulla frontiera della regione & sempre diretto verso Pinterno della regione e quindi tale regione chiusa anche positivamente invariante 46Esercizio 1.12 Studiare il moto descritto dal sistema di equazioni Dimostrare che la funzione pres € costante del moto, Individuare le posizioni di equilibrio. Per dati iniziali diversi dall’equilibrio determinare Vintervallo di esistenza delle soluzioni. Soluzione La dimostrazone che la funzione H é costante del moto si ottiene per applicazione diretta della regola di Leibnitz per la derivazione di un prodotto. La funzione H assume solo valori non negativi. I! grafico della curva H(9,p) = C ¢ indicato in figura 1 per C = 0 e per C = 4 (grafici analoghi si ottengono per altri valori positivi del parametro C). figura 1 Se C #0 il campo vettoriale non si annulla in alcun punto della curva. Valutando i] campo vettoriale £ = {g, p} in corrispondenza all’asse delle pe quindi nei punti di coordinate q=0, p= po siha €={£V8C, C} dove il segno + si riferisce alla treiettoria di energia C' rispettivamente nel semipiano superiore (p > 0) e nel seraipiano inferiore. Ne segue che nell’intervallo di esistenza le traiettorie sono dirette verso destra nel semipiano superiore e verso sinistra nel semipiano inferiore. Se C = 0 si ha p= 0 e nessuna limitazione su g. Dunque tutti punti dell’asse delle ¢ sono posizioni di equilibrio. Per determinarne la stabilité, si noti innanzitutto che la linearizeazione non provvede informazioni conclusive. Infatti 'hamiltoniana linearizzata in un intorno del punto go, 0) é Fuin(a.p) = bee dunque la matrice del moto Knearizzato é ol 00 © questa matrice ha come autovelore zero (con molteplicité algebrica due e geometrica uno). Per determinare la stabilitd, conviene notare che, comunque sia fissato & > 0 se si considera il punto di coordinate (99, $) questo punto si trova a distanza minore di § dal punto di equilibrio considerato e giace sull’orbita, > P>O} Come abbiamo notato sopra, lungo la corrrispondente traiettoria il punto rappresentativo si allontana indefinitamente, Dunque ogni punto dell’asse delle q & una posizione di equilibrio instabile. Per determinare l'intervallo di tempi nel quale la soluzione esiste, si utilizza il fatto che per ogni scelta di dati iniziali é possibile dare in forma semplice la traicttoria. Infatti, se H(q(0),p(0)) = Co #0 si ha P=PO)+Cat — eM = (260)? (p(0) + Cot)? Si noti che P(t) = 0, e che si ha Time —nayatt) = Dungue per ogni scelta di dati iniziali si pud considerare che orbita del punto rappresen- tativo sia costituita dall’unione delle due falde della curva H = Cy ma a stretto rigore la soluzione esiste solo fino al tempo ty per il quale si ha lim:igp(t) = 0. 48Esercizio 1.13 Una popolazione di volpi si ciba di una popolazione di lepri. La velocité di riproduzione delle volpi é proporzionale alla popolasione presente ¢ alla quantita di cibo (lepri) disponi- bile, ¢ la percentuale di decessi é costante, Le lepri muoiono proporzionalmente al loro numero e al numero di volpi presenti, e hanno un fattore di riproduzone costante. Scrivere le equazioni che determinano l’evoluzione del sistema lepri-volpi e deserivere qual- itativamente il flusso. Dimostrare in particolare che (a) Le popolazioni seguono un ciclo periodico per ogni dato iniziale che non sia Pequilibrio (prima legge di Volterra). (b) Il numero medio di lepri e di volpi su ua ciclo non dipende dat dato iniziale e coincide quindi con i valosi all’equilibrio (seconda legge ci Volterra) (c) Se a un tempo determinato si introduce una perturbazione che elimina lepzi e volpi proporzionalmente al foro numero (ed esempio V'attivité di caccia dell'uomo} il numero medio st un ciclo di lepri aumenta e i] numero medio di volpi diminuisce (terza legge di Volterra). (cft. Vito Volterra, opere matematiche Vol 5, edizione Accademia Nazionale dei Lincei, Roma 1962) Soluzione Supponiamo che le misurazioni del numero di animali presenti sia fatta su intervalli di tempo molto piccoli, cosi’ che le variazioni AV e AL possono essere considerate moito piccole rispetto a Ve L. Poniamo dunque L = IL", V = vV° (con Le V° molto grandi) ¢ consideriamo v e ! come variabili che dipendono dal tempo in modo continuo. Le equazioni che determinano Pevoluzione nel tempo delle due specie possono allora essere considerate equazioni differenzieli ordinarie (anziché equazioni alle differenze finite). Le prescrizioni descritte nel testo dell’esercizio portano al seguente sistema di equazioni t U—biv, -cvtdly, v>0 ay dove a, b, ed sono costanti postive che deserivono le proporzionalité indicate nel testo. Posto ay aay 1 sistema (1) si scrive nella forma Bsac(l-y), cy(i~z) 2y>0 @) Da (2), mottiplicando Je prima equazione per c(1-~ 4) e la seconda equazione per a{1— 4) si deduce wa 3yeann 2 ce(1— > Fay 7 9Risulta dunque che H(z,y) =ca+ay~clogz — alogy & costante del moto. Si noti che limo, H(z, y) = limy0, H(2,y) = +00 LimenceH (2, y) = limyoo(2, y) = +00 La funzione H(z,y) € di classe C® © convessa nel primo quadrante (che é un insieme convesso) ¢ ha dunque nel primo quadrante un solo punto critico, che é il punto in cui essa raggiunge il valor minimo. Per il teorema di Lyapunov, si tratta di una posizione di equilibrio stabile. Da (2) si deduce che le coordinate di questo punto sono 2 pak wet (3) Si noti che il sistema (1) pué essere esteso alla regione z > 0, y > 0. Per questo sistema es- teso sono separatamente invarianti i semiassi coordinati positivi, e Porigine é una posizione di equilibrio, che si verifica facilmente essere instabile. Poiché H(z,y) é regolare e convessa le sue curve di livello sono chiuse e regolari, e con- tengono all’interno il punto di massimo di H. Ciacuna di esse é dunque sottesa da una soluzione periodica. Questo completa la dimostrazione della prima legge di Volterra. Le curve di livello sono descritte qualitativamente in figura 1 nella quale viene anche indicato il verso di percorrenza della soluzione periodica (cioé il verso del campo vettoriale, che tangente alle curve di livello). ay | | hi--f $-O Vv : {= a figura 1 Si noti che ¢ = 0 implica y = 1 e dunque su ciascuna curva di livello i punti di massimo e minimo per sono sulla semiretta y = 1, z > 0. In modo analogo si verifica che su ciascuna curva di livello i punti di massimo e minimo di y sono sulla semiretta 2 = 1, y > 0. Per dimostrare la seconda legge di Volterra, dividinmo le (2) per x ¢ y rispettivamente. Integrando tra t; ¢ ty le equazioni risultanti si ha oo) = alts) 0 f viet () soety mite” x(i)at ey dove 2(t) e y(t) sono le soluzioni di (2) corrispondenti ai dati iniziali scelti. Posto t) = Oe tg = T dove T é il periodo della corrispondente soluzione periodica, si ha a(t) = 2(t1) © y(t) = y(tz) e dunque da (3) e (4) 1? 1? =a Quainsst [ tdt rf zf Dunque per ogni dato inziale, indicando con Te ¢ le media dei valori di {(t) ¢ v(t) su un periodo si ha, indipendentemente dai dati inziali 5, ont © eo 3 Questo dimostra la seconda legge di Volterra. Per verificare la terza legge di Volterra si noti che Pintroduzione di una piccola pertur- bazione che distrugge proporzionalmente al loro numero sia le volpi che le lepri corrisponde ad effettuare la seguente variazione dei parametri: asa-4, erecta, a,e >0 La terza legge di Volterra segue allora dizettamente da (5).Eserciziol.14 Una popolazione di ospitanti ¢ una popolazione di parassiti convivono secondo le leggi seguenti: la percentuale di riproduzione degli ospitanti é costante, la percentuale di decessi é proporzionale al numero di parassiti. I parassiti hanno una percentuale di riproduzione costente e la percentuale di eliminazione é proporaiouale al numero di parassiti per abitante. Classificare le posizioni di equilibrio e descrivere qualitativamente il fusso. Soluzione Indicheremo con H e P rispettivamente il numero di ospitanti e di parassiti, e Ii deseriver- emo in unité di misura P® e H° cosi? grandi che le variezione numerica che ha luogo tra due misurazioni successive possa essere consideraia molto piccola. Posto P=pP’, H=hH® ¢ considerando le vatiabili A e p come variabili continue del tempo, le equazioni che de- scrivono Tevoluzione de! sistema possono essere scritte nella forma (sostituendo vaziazioni in tempi piccoli con derivate) (=m, p=(e-2Pp a) I parametri @, 5, ¢, f sono positivi. Notiamo innanzitutto che il primo quadrante h>0, p>o é invariante per il flusso di (1). Notare che é anche invariante il semiasse h > 0, p = 0 (se inizielmente non vi sono parassiti, la popolacione resta sana per sempre) ¢ che il sistema di equazioni (1) non é definito per h = 0 (se non ci sono ospitanti non é definta la percentuale di parassiti per ospitante; dal punto di vista fisico naturalmente si porrebbe p = 0.) Nel primo quadrante vi é una sola posizione di equilibrio, individuata da £ Pre Nei punti della retta ch — f ;p = 0 il campo vettoriale é parallelo all'asse h ed & parallelo all’asse p nei punti che soddisfano p =figura 1 L'andamente qualitative del campo vettoriale é indicato in figura 1. E’ importante no- tare che !a conoscenza del campo vettoriale su due rette dé solo un’indicazione parziale dell’andamento del flusso. In particolare verificheremo che, nel’intorno. del punto di equi- brio, il flusso ha un comportamento a spirale solo se c < 4a. Se ¢ > 4a l'equilibrio é un pozzo, e vi sono due autovalori reali e negativi, cui corrispon- dono due vettori propri uno dei quali (quello che corrisponde all'autovalore pit grande in valore assoluto) individua una direzione secondo la quale vengono attratte le traiettorie che corrispondono a ‘quasi tutti’ i dati iniziali (fanno eccezione i dati inizali che danno luoge a traiettorie che vengono attratte secondo la direzione dell’altro autovettore). Per analizzare la. stabilita della posizione di equilibrio conviene scegliere coordinate che assumono valori in ~co, -+0< e per le quali l'origine coincide con la posizione di equilibrio. Poniamo « perpiyt logy), kh In queste coordinate le equazioni (1) assumono la forma #ea(l~e%), gael oF) Il sistema linearizzate corrispondente € z=-ay, y= e(e—y) Gli autovalori del sistema Hnearizzato sono allora dee- Sec < 4a il numero é é reale, e dunque si ha un comportamento del tipo spirale-pozzo. Se c > 4a il numero & é immaginario, di modulo minore di ¢. Si hanno dunque due autovelori reali, entrambi negativi. I corrispondenti autovettori hanno componenti {a meno di normalizzazione) 2 4a (a0 eyi-), : Se c= 4a la matrice del sistema linezrizzato é degenere, vi é un solo autovalore e un solo autovettore e il comportamento asintotico é quello di un pozzo, con una sola direzione di avvicinamento. Abbiamo dungue dimostrato che per ogni scelta dei parametzi la posizione di equilibrio é asintoticamente stabile. Il suo bacino di uttrazione é costituito dall’intero quadrante A > 0, p > 0. Per verificaze questo, si nota che nelle coordinate (2, y) questo quadrante é rappresentato dall’intero piano R? e che il campo vettoriale che descrive il sistema pué essere scritto come somma dei due campi vettoriali ; ¢ £; dove &: = {a(1—e¥), e(1 Yi ke = (0, ce — e¥}} 53I campo €; 6 hamiltoniano, con hamiltoniana H(z,y) = e(z + e~*) — aly — e*) La funzione H(z,y) é strettamente convessa; infatt D?H(2,y) = (" or) >0 Essa raggiunge il suo valor minimo nell’origine, dove vale ¢ +a. I suoi insiemi di livello Te={zy|H(zy)3B} E>ate sono dunque curve chiuse convesse regolazi e le regioni chiuse Qe= {ryt H(z,y) SE} E>ate sono crescenti al crescere di Ee invadono R?. Per costruzione la funzione Hf ¢ invariante per il flusso generato da €. Dunque la derivata Gi H lungo i flusso generato da €1 + & & DH _ OH SS = Sat — €¥) = -ace~*(1 — 2)? < yo e¥) = —ace™*(1— 69)? <0 Si noti che quest’espressione é strettamente positiva fuori dall'asse deile x e che Masse delle z privato dell’origine non contiene traiettorie complete del sistema (poiché in detti punti Ja seconda componente del campo vettoriale non é nulla). Dunque ciascuna delle regioni (compatte) @g é invariante per il flusso e, per il teorema di Barabasin, é contenuta nel bacino di attrazione dell’origine. Ne segue che ogni punto di R? nel bacino di attrazione, poiché Ur = R?. 54Esercizio L145. i orbita chiusa di un sistema planare = F(z) rer? Q) con F continua e differenziabile, contiene almeno una posizione di equilibrio. Soluzione Una cutva chiusa corrispondente ad un orbita di (1) ha indice 1, poiché if campo vettorisle Fé tangente alVorbita chivsa D'altra parte, si consideri una curva 7, cbiusa, regolaze, non intceccista e orientata del piano e si supponga che Pindice di 7 sia diverso de zeto, Se pet assurdo all'interno di non ci fosse nessun punto di equilibtie di (1), potremmo deformarls in modo tate da contrarla ad un qualsiasi punto fissato, all’interna della regione racehivsa da y sonaa attraversare nessun punto critica, La curva contratta ha indice uguale a zero. Ma poiché indice di vuna curva non vatis per deformazioni continue e regolari, efr (D] pag.115 si ottiene ua assurdo.Esercizio 1.16 (a) Dimostrare che se un sistema dinamico in R? ha la forma f(y), dove f eg sono funzioni continue, allora sz) H(z,u) = Fw) - Gz) é costante del moto, dove F e G sono una primitiva rispettivamete di f eg. (b) Utilizeare questa proprieta per studiare il sistema = —4y + 4y3) = 4r—4e4 individuandone i punti critici e dandone una descrizione qualitative. Soluzione , (a) Per calcolo esplicito si ha OF dH GH. OH. 3G OF ai ~Fy St By 12) =9 Oy (b) Questo sisteme si ottione dal caso generale trattato qui sopra ponendo Fle? —%, G2) =—(2?-1)? I punti critici si ottengono dalla condizione di annullamento del campo vettoriale. Si cottengo cosi nove punti di equilibrio, Indicheremo con P,,... Pj quelli che hanno coordinate (+1, +1), con P5,...P, quelli di coordinate (0, £1) e (1, 0) € infine con Pp quello che coincide con Porigine degli assi cartesieni (vedi figura 1).Siha (x,y) = F(z) — G{y) e dunque H > 0 e H =0 solo nei punti Py, P2, Ps, Py. Per il teorema di Lyapunov queste sono dunque posizioni di equilibrio stabile. In un intorno di Py si ha H(x,y) 2 2~ 2(2? +y?) e dunque anche Py é stabile, poiché corrisponde a un massimo isolato delia costante del moto H(z,y). I punti Ps,...Pg sono posizioni di equilibrio instabile. Questo pué essere dimostrato di- rettamente studiando gli autovalori e le corrispondenti autofunzioni. Si pué notare innanzitutto che i! sistema é invariante per riflessione rispetto allorigine, € anche separatamente per riflessioni rispetto ai due assi coordinati pur di invertire in questo secondo caso la direzione del tempo. Per determinare la stabilita dei punti Ps,... Ps sard dunque sufficiente studiare uno di essi. Consideriamo ad esempio P; = (—1, 0). Posto ¢ = 142 il sistema linearizzato ha le forma Dunque gli aztovalori sono ¢ i due autovettori sono Per studiare‘landamento qualitativo del fusso conviene anelizzare gli insiemi di livello della funzione H(c, y) cioé gh: insiemi Te = {(x, y)lH(2,y) = E} Conviene studiare separatamente i casi che corrispondono a valori eritici cio¢ E = 0, E=2¢ E=1e aun valore qualungue in ciascuno degli intervalli (0,1), (1, 2) ¢ (2, +00). Ricordare che per ciascuno di questi intervalli il comportamento qualitativo del sistema non dipende dai valore scelto per E. Per E = 0 ¥insieme di livello é Punione dei quattro punti stabili P,,... Py. Per E = 1 la curva di livello pué essere tracciata senza difficoltd e viene descritte in figura L Dal punto di vista geometrico si trata di una curva composta da due rami regolezi (i dicati in figura con diverso tratteggio) che si interseceno tzasversalmente in quattro punti (i punti P,... Ps). Il fatto che l'intersezione € trasversale si deduce dal fatto che i due autovettori 2 de! corrispondente sistema linearizzato sono reali distinti; ricordiamo che essi rappresentano le direzioni cui sono tangenti j vari rami della curva Ty. La curva P, contiene quattro posizioni di equilibrio, ¢ otto traiettorie asintotiche (cor rispondenti a orbite aperte) che sono a due a due omocline alle coppie (Ps, Pa), (Ps, Pa), (Pry Pe) (Ps Pa) Per la Proposizione 1.10 le curve di livello corrispondenti all’intervallo E € (0,1) sono chiuse limitate e regolari e quindi corrispondono ad orbite petiodiche il cui verso di ro- tazione € quello orario. otPer quanto riguarda Vintervallo E € (1,2) le curve di livello sono composte di due com- Ponenti sconnesse, una interna alla parte di Py che congiunge nel modo pit breve i punti Ps,... Ps e una che racchiude Vintera curva P, (figura 2) Entrambe sono chiuse e regolari; per la parte interna questo segue ancora dalla Proposizione 1.10, mentre per la parte esterna si pud far uso della stessa Proposizione dopo avere scritto il sistema nelle varabiti Le 7 (in questo modo Vorigine e il punto all'infinito i R? scambiano i loro rvoli). Le traiettorie periodiche che corrispondono alle orbite interne hanno verso di rotazione antiorario mentre quelle corrispondenti alle orbite esterne hanno verso di rotazione orario. Per E = 21a curvaT’2 ¢ composta di due parti sconnesse, di cui una 6 costituita dall’origine eValtra é una curva chiusa regolare che circonda Ty ed 6 percorsa in verso orario da una traiettoria periodica. Per E > 2lacurvaT'p é connessa chiuse ¢ regolare, contiene T’; al suo interno ed € percorsa in verso orario da una soluzione periodica (figura 3). é 7% figura 3Esercizio 1.17 (Teorema di Liouville) Si F(z) 2eR" «@ con F funzione continua e differenaiabile. Sia y = O(t,2) la soluzione di (1} con dato iniziale 2, Se Dé una regione misurabile secondo Peano-Jordan in R", allora si ha che 19(¢, D)| = [DI @) see solo se div F=0 @) Soluzione Utilizzando la trasformazione x = &(-t,y), si ottiene wera fl ae= [oe (252) dy Sig indicato con 245-4) é Ja matrice jacobiana ad essa associata. Consideciamo ora, 4 [eee (22) ay «) Per le proprietii di gruppo (¢ + s, 2) = @(t, ®(s,2)) la (4) pus seriversi come [lem (5 22)) ay on (M2 sa (ME Allor se mosteiamo che th foneus ae(FE*)), see solo se div F = 0 otteniomo la tesi, La soluzione di (1) ¢ O(t,2) = 2+ fi F(a(s)}ds. Reiterando siha @(i,2) = 2+ fj F (2+ ff F(2(7))dr) ds e sviluppando la F, si ottiene, per temnpi piccoli B(t,2) = 2+ F(z}t+ O(?), quind) wis ((22)) 00) ad ql) @) dove 1 é la matrice identita Quindi la test se @ solo se divF Si esservi che un sistema hamnltoniano verifica, per definizione (eft. Richiami), Ia condizione (3) in qualsiasi dimensions © quindi conserva V'area. In dimensioni due, m = 2 in (1), é valida anche limplicazione inversa: se (2) conserva l'area allora é bamiltoniano. Iafatti, per il Teorema di Liouville, se (1) conserva V'area 8Fo(21,22) or OFi(zs, 22) oa 3 divF =In (6) sono state denotate con F,(2:, 73) ¢ Fa(z1, 72) rispettivamente la prima e la seconda componente di Fe con (21, 12) le componenti di z. Questa condizione, si aoti che if dominio nel quale ¢ definito (1} € seruplicemente connesso, cieé non ha buch, plica, per il teorema di Stokes, l'esistenza di una funzione H(z1,22) tale che Fi(siyex) = gua) a) Paley e7)= Guz) ay ‘¢ questo implica che (1) é hamilteniano. 60Esercizio 1.18 Dimostrare che se (1.10) é un sistema hamiltoniano allora non esistono insiemi compatti asintoticamente stabili sui quali !hamiltoniana é costante. In particolaze non esistono cicli limite 0 posizioni di equilibrio asintoticamente stabili. Soluzione Sia I’ un insieme compatto asintoticamente stabile, ¢ sia H(z) = Vz eT. Allora esiste un intorno U di T tale che per ogni y € U, indicando con ¢(t,y) la soluzione delle equazioni (1.10) con dato iniziale y si ha Li eo6(tyy} ET. () Poiché H € costante del moto (e continua) ne deduciamo: Hiya We Essendo U aperto, se ne deduce VH(y) = 0 ¥y €U. Dunque tutti i punti di & sono posizioni di equitibrio, e questo contraddice (1). 61Esercizio 1.19 Dimostrare che, sey é une curva chiusa continua nel piano e 9° é la regione limitata aperta contenuta all’interno di , e se f é una-funzione di classe C?-in-°; continua fino al bordo 7, nulla su 7 € che ha in 2° un solo punto critico, allora i sottoinsiemi di 9° w(t EM, f(z)=a), 25 (21, 22) per tutti i valori di a per cui non sono vuoti sono o il punto critico di f oppure curve chiuse regolari che corrispondono a traiettorie periodiche del sistema di equazioni nya Z, - a Soluzione La funzione f ¢ per ipotesi continua sul compatto @ = 2° Uy (la chiusura di 2°). Per ipotesi non é identicamente nulla (ha un solo punto critico in 92) ¢ dunque raggiunge in @ sia il valor massimo che il valor minimo. Poiché vi é un solo punto critico in Q° i] massimo o il minimo saranno raggiunti sul bordo 7 dove la funzione é identicamente nulla. Ne deduciamo che f ha segno strettamente definito in 0°. Senza perdita di generalité, assumiamo f(x) > 0, x € 9° (in caso contrario, consideriamo la funzione —f ¢ in (1) cambiamo ¢ in -#). Sia fo il valor massimo di f in 9°. Se a > jy oppure a < 0 Vinsieme +4 € vuoto. L'insieme Yfo € costituito dal punto in cui f raggiunge il suo valor massimo, ed é quindi il punto critico di f in 2°, Dobbiamo dunque dimostrare l'asserto per 0 a. Poiché q € per ipotesi connessa, per continuité sar connessa 7s per 6 sufficientemente piccolo. Scelto arbitrariamente un punto y° di 7? consideriamo la curva integrale ¢(a.y°) del campo vettoriale Vf con dato iniziale y°. In ogni intervallo limitato di R* la fanzione a f(t(a,y°)) é strettamente crescente. Le orbite delle traicttorie che hanno dato iniziale (a, x°) definiscono allora per 0 v,uSv,ucn. Soluzione Scegliamo come asse y la riva verso cui é diretta la barce (orientata nella direzione del moto dell’acqua) come origine il punto fisso verso cui é orientato l’asse della. bazca e come asse V'asse perpendicolare all'asse y e passante per Vorigine, orientato verso la riva opposta. Chiameremo per convenzione "riva sinistra” quella verso la quale é diretta a barca. Poiché la direzione del moto della barca 6 (=£, £) le equazioni che determinano i! moto sono re Vr+y a) Poniamo come condizioni iniziali x» = L, yo. Dal sistema (1) si deduce = 2+ y= vy —ur (@) Studiamo innanzitutto il caso u > v. Poiché [yl $7 seu > v siha y usu + e Dunque, tenuto conto dei dati iniziali rt) < YL? + yh t+(v—ult Q) Sia ty il primo istante in cui r(#) = 0; segue da (2) che JETE t< 3 1 -Cz, (6) da cui si deduce (tp) > e~Cx(to — 6) (6) Questo contraddice il fatto che 2(te) = 0 © dimostra che y(to) = 0 Dunque, se u > v qualunque sia la posizione iniziale la barea raggiunge la rive sinistra in un tempo finito e nel punto fisso verso cui é diretto l'asse della barca. Studieremo il moto in un intorno dell’origine, ¢ in particolare la direzione di arrivo, dopo aver analizzato i casiu =v eu < v. (b) Consideriamo ora il caso u =v. In questo caso possiamo conchidere che # < 0 ma non possiamo pitt coneludere da questo che vi sia un tempo di artivo sulla tiva sinistra né che il punto di arrivo sia Vorigine. Conviene allore procedere in modo differente. In questo caso da (1) e (2) si deduce F#+y50 dungue fl moto ha luogo lungo Ia curva VP FP ty= Lays yo (7) Si noti che il punto (0,0) non appartiene a questa curva per aleun dato iniziale (poiché per ogni yp siha |yol < Vue + 22.) Ne segue che il moto verso le riva si in un tempo finito. Infatti nel caso in esame, per o; la soluzione di (7) per ¢ =0, ci 1 2 aya) = 5 (v ttt U moto ¢ che ha inizio in (£,yo) asintotico al punto di coordinate (0, fio). Dunque ogni punto "a valle” dell'origine pud essere raggiunto "asintoticamente” per unopportuna scelta della posizione iniziale e la riva sinistra viene raggiunta "asintoticamente” (ma non nell’origine) per ogni scelta della posizione iniziale. Per determinare la direzione di avvicinamento asintotico si noti che per z piccolo le curve considerate sono osculanti a parabole con vertice nel punto i arrivo asintotico ¢ asse coincidente con la riva sinistra. Dunque Pavvicinamento asintotico avviene in direzione perpendicolare alta riva stra é un moto asintotico: la riva non viene raggiunta i dato inziale vale la (6) con dato in (5) dove 7 é ora 66{e) Nel caso u < v si utilizza ancora Pequazione Pes(ow (t+ che pud essere seritta d v gine ty)= Dialtra parte da (1) si ha Dunque a d vu gin ty)=(-a)Sing, ast >1 (8) Ne segue che la traiettoria con dato inziale (L, yo) giace sulla curva Veivty_ Vi tu ty 7 qe ®) Poiché 1 — a <0 tutte le curve hanno ta proprieté, Tims oy(t) = +e0 Poiché il campo vettoriale non si annulla per z > 0 ne concludiamo che ciascuna curva é percorsa interamente da una traiettoria, e che nessun punto della riva sinistra pud essere raggiunto, indipendentemente dalla scelta della posizione iniziale. Per y grande (0 per x piccolo) la curva seguita daila bazca ha la forma asintotica ve)e Gate 2 dunque tutte le curve hanno la riva sinistra come asintote verticale. Poiché z tende a zero asintoticamente, si vede da (1) che il moto asintotico di y é dato, per t + 00, da ut) =(v— ute ¢ quindi il moto asintotico di x é della forma. a(t}= Cyt Possiamo ora tornare all’analisi delle traiettorie in un intorno dell’origine nel caso u > v. Tl moto ha Iuogo sulla curva deseritta da. (9) che scriveremo ora nella forma Th VET F py oar ove Fein (10) Adesso @ < 1 © dunque, per ogni scelta di posizione inziale, Vorbita passa per Vorigine, oFAbbiamo gid visto che questo punto viene raggiunto in un tempo finito (1: anche di dare una stima del tempo di arrivo in funzione della posizione ini quadrando e semplificando si ottiene (10) permette fale). Da (10) 2Cpry = Cpx20-9) _ 22 ‘Tenuto conto che 1~ a < 1 si vede che il comportamento asintotico delYorbita, in an intorno dell’origine, é descritto dalla curva Tutte le traiettoric raggiungono Iorigine in un tempo finito e in diresione parallela alle riva sinistra, in verso opposto a quello del moto dell'acqua. Nelle figure 1, 2.3 diamo !! comportamento qualitativo delle traiettorie nei tre casi rispet- tivamente u>v, use, u 0. Nell’insieme Md vale inoltre Fe= eysd ¢ @altra parte l'insieme {wy =0, fe <1, 2 #0) non contiene orbite complete, poiché 7 0 in questo insieme, Dunque Vorigine ¢ asintoticamente stabile per il teorema di Barbasin, e il disco aperto M € contenuto nel suo bacino di attrezione. Se poi e=0 siha Flay) S50 U2}, Foe) =O y=0 ¢ dunque, sempre per il Teorema di Barbasin, l’intero piano é nel bacino di attrazione delVorigine. 6jEsercizio 1,23 Considerare in R? il sistema Ary tehi(r)e, reVPre, he con € parametro reale positive, Verificare che la corona circolare Aare + chur )y qa) -2, bi(r)=38—r Ka {(z, yl <2? +y? <4} é positivamente invariante e che (z,u)le? + y? = 9} € un ciclo limite per ogni «> 0. Soluzione Notiamo che in coordinate polari piane il sistema (1) assume la forma Fe orh(r), -h(r) 2 Poiché r(3 ~ r) é positive per 0 < r < 3 e negativo per r < 3 la funzone r(t) 6 creseente con t se r(0) <8 decrescente se r(0) > 3. Dunque la circonferenza r = 3 é un attrattore. Per dimostrare che si tratta di un ciclo limite, dobbiamo dimostrare che per ogni dato iniziale ro > 0, @o, € possibile scegliere a(re, 0c) tale che Himescol6(t, 70,00) — 4,3, afro; 00) = 0 (3) dove d(t,70, 89) é la soluzione di (2) con dati iniziali ro, 60. Sulla eizconferenze di raggio 3 il moto € descritto da 6 = —1. In coordinate polari la condizione (3) si scrive allora nella focma Timproor(t} = 3 (4) Fims oo (8(t) +t — (70, 60)) = 0. (5) Abbiamo gid visto che (4) é soddisfatta, Per dimostrare (5) é sufficiente dimostrare che la funzione o(t) SO) 41 é integrabile in (0,0). Infatél si ha Tirso (6(4) +) fw +% 40e dunque Tirmice (0(4) +t —0(r0,60)) =0, (ro, 8) = [oawe +6 A Per dimostrare che Ia funzione o(t) é integrabile in (0,00) notiamo che dall’equazione per 6 segue o(t) = 3 —r(t) = ha(r(t)) Dobbiamo dunque dimostrare che esiste l'interale f Brat 5 Posto Vequazione per p é p= ~ep(3 ~ p) dunque per p piccolo si ha plt) x Ce“ € questo permette di conchidere che esiste finito Vintegrale °° |3 — r(t}|dt. Si pud notare che per il sistema (1) la soluzione pud essere data in forma esplicita. Si ottiene Srqett O= sae t 1 3—ro+roe% =O — = 19) | t= eet tog Sot oe A) = Bo 84908 0) |S Sagal Utilizzando questa forma esplicita della soluzione si possono confermare i risultati descritti precedentemente. HAEsercizio 1.24 Classificare punti fissi e cicli limite per il sistema X= pep toresintlxP) +0 -IXD@i-vi) X=zi+yj con a,b costanti positive e i, j due assi ortogonali nel piano. Soluzione In coordinate polari piane il sistema assume la forma a ar F(r) = Ssinr?, — 6=(1—r)r Ti campo vettoriale si annulla per r = 0 ¢, se b= kn con k intero, anche per r = 1 Per r sufficientemente piccolo si ha F(r) > 0, Dunque V'origine é instabile. Gli altri zeri della fanzione F(r) sono in n=1,2,.. E’ facile verificare che On & F'(rh) = (-1)"ab Dungque la circonferenza 7,6 |r =r} attrae se n é dispari e respinge se n é pari, I dominio di attrazione di 7jq, per n dispari é l'anello circolare Cn = fry Oly <7 < reas} (abbiamo convenuto che rf = 0). In particolare si ha per n dispari Ir(t) —r8] = cneTIlt too e, per n pari Ir) —r8] acne, to Conviene distinguere due casi (a) b#kt VkEZ (6) Sho CZ, to. b= hor (a) In questo caso si ha, per n dispari TirmpmooO(t) = (1—r8)r2 £0 Yn #2¢ per ogni n dispari 7, ¢ un ciclo limite, poiché l'avvvicinamento in direzione radiale awviene con legge esponenziale. In modo simile si dimostra che le cireonferenze ja per n pari sono cicli limite per il moto alVindietro (b) bakoeZ In questo caso si possono ripetere le stesse considerazioni del caso (a) per ogni circonferenza ky ju ad eccezione del caso n= ky. Infatti si ha, se ko é dispari, per dati iniziali contenuti nella corona circolare Cx, Tire so 8(0) ¢ la convergenza ha huogo con legge esponenziale. Dunque esiste il limite Fir —oo0(t) (Vangolo limite dipende dal dato iniziale). Dunque in questo caso tutti i punti della circonferenza Ya, sono posizioni di equilibrio ¢ ciascuna ha una varietd stabile; la collezione di queste varietA stabili copre la corona cizcolare Ci,. Si noti che queste posizioni di equilibrio sono stabili ma non asintoticamente stabili, poiché non attraggono un intorno completo (gli altri panti della circonferenza non vengono at- tratti). Analoghe considerazioni possono escere fatte per t+ —o0 se hy é pati 13Esercizio 1.25 Considerare it sistema dinamico Bry? tm 244m y t=e(l-(+y)+ T+ yi 2x?y yl — (2? +y?)) = Pap Determinate le posizioni di equilibrio, la loro stabilitd, ’andamento qualitativo del flusto. Determinare inoltre le varieta stabile e instabile delle posizioni di equilibrio iperboliche. Soluzione Tl campo vettoriale é continuo ¢ nullo nell'origine. Dungque Vorigine una posizione di equilibrio. Poiché i! campo vettoriale non € differenziabile all’origine la stabilité di questa posizione di equilibrio non pué essere determinata studiando il sistema Hnearizzato, Al di fuori dall’origine il campo vettorisle é descritto in coordinate polari piane da ar(l~r7), 6=~sin 29 q) Perr £ 0 € sufficientemente piccolo si ha # > 0. Dunque Vorigine é una posizione di equilibrio instabile. Le posizioni di equilibrio al di fuori dell’origine sono () Dall’equazione per Ja coordinata radiale r si deduce senza difficolté che la circonferenza di raggio uno (che indicheremo con il simbolo 5) é un attrattore e il suo bacino di attrazione 6 RP {0}. Su 5" vi sone quattro posizioni di equilibrio, in corrispondenza ai quattro valori dell’angolo 8 indicati in (2). La funzione cos 20 é crescente lungo il flusso: = cos 20 = —Dsin 20 6 = 2sin® 6 di Per §l teorema di Lyapunov (applicato alla restrizione del flusso a S1) si deduce che 0 e x sono posizioni di equilibrio asintoticamente stabile per la restrizione del flusso a S? mentre ¥ e ¥ sono posizioni di equilibrio instabile per questo flusso. Poiché 5; € un attrattore ne concludiamo che (descrivendo R? mediante le coordinate carte- siane (x,y)) i punti Py = (1,0) ¢ Pp = (~1,0) sono posizioni di equilibrio asintoticamene stabili mentre Py = (0,1) ¢ P; = (0,1) sono posizioni di equilibrfo instabili. Utilizzando il fatto che (1) é un sistema disaccoppiato si vede che Ps ¢ P, sono posizioni i equilibrio iperboliche e che gli autovettori associat all’autovalore negativo e a quello positivo sono rispettivamente paralleli all’asse x e all’'asse y. tHL'andamento qualitativo del campo vettoriale (e quindi del flusso) é descritto in figura 1. Si noti che la circonferenza $+ e § due assi coordinati sono insiemi invarianti. Dalla figura 1 si vede allora che le varietd instabili di Py e P; sono le due semicirconferenze (aperte) intersezione di $* rispettivamente con j semipiani z > 0 e x <0 mentze le varieta stabili sono rispettivamente le due semirette x >0,y=Oex<0,y=0 Si pud notare che la soluzione di (i) pud essere data in forma esplicita: rac! 7S A(t) = tg”? (tg(@e-*9) (3) a Le affermazioni precedenti sul comportamento qualitative del flusso possono essere verifi- cate mediante (3) ¢ inoltre la soluzione esplicita permette una conuscenza quantitativa del flusso. (Qs 1SEsercizio 2.26 Sia f(z,y) un campo vettoriale di classe C? in R? e supponiamo che il flusso di f preservi Vorea e che le circonferenze di raggi uno e quattro ¢ centro Vorigine.siano entrambe orhite di traicttorie.periodiche del sistema, con versi di percorrenza opposti, Dimostrare che vi é almeno una posizione di equilibrio nella corona circolare aperta D contenuta tra di esse. Soluzione Poiché il flusso preserva Varea e R? é semplicemente connesso, esiste (cfr. Proposizione 1.8) una funzione H(z, y) definita su R? e di classe C? tale che Per costruzione in ogni punto il campo vettoriale f é perpendicolare a VH (poiché H é costante del moto) e inoltre si he If@.y)|=IVH] Vey () La funzione H é continua e quindi ha un massimo e un minimo nelPinsieme compatto D (la chiusura dell'insieme D). Per ipotesi VH non si annulla su OD (il bordo di D, cioé le due citconferenze di raggi uno € quattro); questo segue da (1) € dal fatto che 8D é sotteso da orbite periodiche. I vettore VH si ottiene per rotazione di 90 gradi in senso levogiro dal vettore f. Poiché f ha orientazione opposte sulle due circonferenze ne segue che VH 0 & orientato verso l'interno (cioé verso D) su entrambe le curve oppure é orientato verso l'esterno su entrambe. Nel primo caso vi sono dei punti D nei quali H ha un valore pi grande di quello assunto sul bordo OD. Infatti la funzione H costante su ciscuna delle due circonferenze considerate, essendo queste orbite del sistema, Se hi ¢ As sono i valori assunti sulle due circonferenze, it fatto che il campo vettoriale é rivolto verso interno su entrambe le circonferenze implica che esiste un punto in H tale che H(x,y) > maz{h, hy}. Ne segue che esiste in D un punto in cui la funzione H ragguinge il suo valor masssimo in D. In questo punto si ha VH = 0 (poiché H é differenziabile in D) e si tratta dunque di una posizione di equilibrio, Analoghe considerazioni possono essere fatte se i] campo vettoriale é rivolto verso lesterno su entrambe le circonferenze, In questo caso esistono dei punti in D nei quali la funzione H assumevalori pit piecoli di quelli assunti sul bordo. Dungue esiste in D un punto di minimo, che una posizione di equilibrio del sistema. Si osservi che la condizione che Parea venga conservata € essenziale per la dimostrazione della proprieté che abbiamo desctitto. Come controesempio si pué considerare il flusso deseritte in coordinate polari piane da : Far(l-r)(2-r)4—-r), 6=3 r Le citconferenze di raggio uno e quattro sono sottese da orbite periodiche con versi di percorrenza opposti. 46Dialtra parte if campo vettoriale non ha zeri in D, Infatti 6 si annulla solo per r = 3 e questo non é un valore di r per il quale # Notare che in questo caso vi é in D unorbita periodica (in accordo con il teorema di Poicaré-Bendixson) e precisamente il ciclo limite che sottende la circonferenza di raggio due. Notiamo infine che, utilizzando la teoria dell’indice, sotto le ipotesi indicate nell'esercizio si pué giungere alla conclusione che esistono almeno due posizioni di equilibrio in D. Sia infatti Q il punto critico trovato precedentemente. Se Q non é un punto critico isolato, Passerto é dimostrato. Assumianmo allora che Q sia un punto critico isolato. Poiché H é di classe C? e @ é un massimo o un minimo per H segue che in un intorno sufficientemente piccolo di Q gli insiemi di livello di H! sono curve chiuse regolazi sulle quali il campo vettoriele non si annulla (poiché lequiibrio é isolato). Vi sono quindi su di essi otbite periodiche il cui indice ¢ +1 dipendentemente dal verso di percorrenza. Sia U un intorno di Q sotteso da traiettorie periodiche, ¢ sia Kv il suo complemento nella corona circolare aperta compresa tra Sine € Siz. dove € é stato scelto cosi’ piccolo che la corona cizcolare considerata contiene l'insieme w-limite di D (questa scelta € possibile poiché la componente del capo vettoriale su @D perpendicolare a OD é uniformemete diversa da zero). Per costruzione Z non contiene Qe il suo borde OZ é una curva chiusa e regolare, Ma allora (cfr. Proposizione 1.6) Z contiene almeno una posizione di equilibrio. Dunque anche in questo caso esiste almeno una seconda posizione di equilibrio in D. W‘Testi di Bsereizi Esercizio 1.27 Un punto materiale si muove su una retta soggetto ad una forza di energia potenziale V(x) = az? ~ bet a> 0,b>0 V(z) = 0s" 52 a>0,5>0 Esercizio 1.28 (cireuito percorso da corrente) Discutete qualitativamente il moto descritto dalla seguente equazione al variare del parametro whet b>0, a>0 Esercizio 1.29 Un punto materiale, di massa unitaria, si muove nellintervallo (~$, $] soggetto ad una forza di cnergia Potenziale V(2} = ggirz- Mostrare che i] moto é sempre oscllatorio e caleolare il periodo in fuuzione dell’energia. Si vetifichi se considerazioni analoghe sono valide nel caso in cui ¥(z) Esercizio 1.30 Un punto materiale, di massa uniteria, si muove su una retta soggetto ad una forza di energie potensiale 1 vee) ©) Gare Dire per quali valori dell'energia E il moto é periodico e calcotare il periodo in funzione dell'energia. Esercizio 1.31 ‘Trovate la traietioria per ogni dato iniziale di un punto materiale, di massa unitaria, che si muove su una retta nei casi nei quali Penergia potentiale sia & vaj=5 b> V(2)= ~ke? B>o Esercizio 1.32 Un punto materiale, di massa unitaria, si muove su una retla soggetto ad una forza di energia potenziale (a) = (2? W I){2z +3)? 2¢ con condigioni iniziali E = 0. Dare una stima superiore ¢ inferiore del periodo, Esoreizio 1.33 Dare una stima superiore e inferiore del periodo di un punto materiale, di massa unitaria, che si myove sti luna retta soggetto ad una forza di energia potenriale ¥(z)=1~ cose © con cond! Esercizio 1.34 Si verifichi se il mote deseritto dall'equazione f= $2426 con condivioni iniziali B = } sie periodico. si stim il periodo. Si trovi inoltee esplicitamente la leage di moto allorché fe condizioni initiali sono E = 0, Esorcizio 1.35 Si stimi il periodo del moto descritto dali'equasione Beart on con condizioni iniziali 2(0) Esercizio 1.36 Si consideri il sistema: aM (1) Si verifichi che, per 4 = 0, (1) descrive il moto su di uns retta di un punto materiale di massa 1 soggetto ad una forza di energia potenziale (2) Per , si determino le posizioni di equilibrio e se ne diseuta la stabilita. "Si vcorda che f fie = Jy te YE AS| +e vy(8) Per A = 0, siverifichi che if punto materiale, posto all'istante iniziale nella posigione + = VJ, con velocité, iniziole # = » bossa raggiungere la posizione 2 = V3 (4) Si verifichi che se A= 1 ,I' otigine ¢ asintoticamente stabile ed ogni punto da! disco 1 fealty <2) ne viene attratto, (si suggetisce di utilizzare come funzione di Liapunov Ia distanza euclides dall’origine nel piano z,y). Esercizio L37 i consideti il sistema: Fat -2 420+ Do-1) gamed at) (1) Si mostri che la grandezza Ht (y— 1)? ~2(u + £)é un integeale primo del sistema; si trovino gli evontuali punti critic: © se ne discuta la stabiitg (2) Si determmini linsieme dei dati iniziali che danno luogo ad un’orbita chiusa. Si stimi it periodo di una particolare orbita ch leti it dato iniziale 2(0) = 1,y(0) = si chiede se la traiettoria relativa penetrerd nel semipiano Esereizio 1.38 Si consider! il sistema: b= yz 1) yen e2e-1 a) (1) Verificare che la quantita (y*—z)(z—1) é una costante de! moto, Determinare i punti critic! e diseuterne Ja natura, (2) Analizzare le curve di livello © detesminare tutti i possibili dati iniziali che danno luogo a orbite petie odicke. (3) Determinare la tracttoria 2(2), y(t) per tutti i dati iniaiali del tipo: (0) = a> 1,2(0) =o? $aEsercizio 1.39 Si consider il sistema, ~2y(L~ 27)(3 — 27 — 29%) = 2x(1 70 y ~ 22°) (1) Verificare che la quemtit'a #(2,y) = (2-2 — y*}(1—2)(4—y2) 4 una costante del moto, Determivare i punti critici e discuterne la natura, (2) Analizzaze le curve di livello ¢ determinare Vinsieime dei dati iniziali che danno origine a moti petiodict. Esercizio 1.40 Sia dato il sistema: 3 = By(2y? — 9) + Syst 33 y ay be 2 (2) Verificae che (2, y) = (1+ *— y*\(2— 2? ~ y#) é une costante del moto, Determinare i punt crivie! e diseuterne Ja natura, (2) Analiszare al variate dei valoci numeric di #(2,y) il piauo delle fasi del sistema. (8) Cateclarsi come integrale definito il tempo di percorrenza da (—$, 4/2 (3%) a (4, una stima superiore ed inferiore = (PP) ¢ darne (4) Si aggiunga al sistema un campo v = (0, ay), > 08 si determini un insieme positivamente invariaute. Esercizio L41 Si dimostri che il fusso y = O{t.2) generato da eo Ae eR con A mattice 2 x 2 conserva l'area se ¢ solo se tracci $l2, POTENZIALI CENTRAL Richiami In un sistema di riferimento inerziale in H° di origine O, si consideri un punto materiale P di massa m soggetto ad una forza centrale di centro O : FX) ase, r=ixl, dove f e' di classe C'. Lo studio del moto di P e’ semplificato dall'uso di integrali primi che permettono di ridurre il moto alle quadrature, cice’ al calcolo di certi integrali definiti. Proposizione 2.1. Sono costanti del moto il momento angolare L=mxax @a) e lenergia 1 . . B= smbsl+V0), Vo)~~ [deste +e 22) dove c € Re rg > 0 sono costanti arbitrarie. Si ha infatti . dV x. L= mk Ax+mx AX = xA(—<— Distinguiamo j due casi L Oe L a)L #0. La conservazione della direzione di L implica che x ¢ % giacciono sempre in uno stesso piano ortogonale a Le passante per O, cive’ il moto di P avviene nel piano 7. Resta ora da utilizzare la conservazione di Ee L = |Ll. Scelto un sistema di assi cartesiani in x con origine in Q, se (2,y) sono le coordinate cartesiane di P ¢ (r,¢) le corrispondenti coordinate polari, si ha $2toreosp, y=rsing Foos@—rsingd, j=Fsing +reosdd BrP ar 4s, ay-year's. La conservazione di Ee L si scrive allora L Es smi? + 16?) + V(r) (2.3) L=mrs (2.4) Ricavando ¢ da (2.4) ¢ sostituendo in (2.3) si ha 1. : 2 Ba gmittVelr), Veer) = sep tO). (2.5) La (2.5) esprime la conservazione dell’energia per il moto di un punto mate- riale fittizio P’ di massa m vincolato a muoversi sul semiasse delle « positive ¢ soggetto ad una forza di energia. potenziale V.z/(r). Il moto di P’ puo’ essere allora studiato con i metodi dell’analisi qualitativa, In particolare, s¢ per fissare le idee si prende #(0) > 0, da (2.5) si ticava per separazione di variabili me pr 1 te lo ES (2.6) Per tutti gli r diversi dai punti di inversione del moto di P’, la (2.6) definisce += r(t) e quindi, sostituendo in (2.4), si ha a= oor f boty . 1 Il moto di P in m e’ cosi ridotto a quadrature, Le equazioni (2.6), (2.7) forniscono anche l'orbita di P in forma parametrica. E’ pero’ possibile anche ricavare direttamente Pequazione dell’orbita; basta notaze che per (2.4) dry dr Lb dgmr? 3¢ quindi sostituendo in (2.5) si ha Yequazione cercata LP oidr E=>—— ? de mrt oppure, definendo la nuova variabile u = + Ver) (2.8) (2.9) b)L=0 Se L = Qallora x e X sono paralleli (o nulli) durante il moto. Questo significa che il moto di P avviene lungo una retta 7 passante per O e quindi per irovare il moto e’ sufficiente usare la conservazione dell’energia E= fms? +¥(2} (2.10) dove x e' Pascissa di P lungo ~ con origine in O. Osservazioni. i) Nella discussione precedente abbiamo assunto V regolare (in particotare di classe C?), Nelle applicazionj e’ pero’ frequente il caso in cui Ve’ singolare in r = 0, L’analisi fata finora si applica allora per tutti j tempi t tali che r(z) #0, cioe’ finche’ il punto P non cade eventualmente nel centro, laddove Nequazione del moto perde significato. In questo caso si pone il problema della regolarizzazione delle traieitorie, cioe’ di vedere se e come ¢’ possibile prolungare in modo naturale i] moto oltze il tempo di caduta nel centro (cfr. esercizio 2.1), Quando L # 0 si vede facilmente dalta espressione di V;s) che si ha caduta el centro se lim, r?V(r) B i) H moto di P nel piano x e’ periodico se sono verificate Je due condizioni: - il moto unidimensionaie radiale (cioe’ il moto del punto fittizio P’) e’ peri- odico-di periodo T,; ~ l'angolo di precessione dpre (cioe’ Pangolo spazzato dal raggio vettore di P nel tempo 7;) vale v2L pr 1 m pre = = | de a2, (2.41) re Mri L re YE~Vegj(z) Re avendo usato la (2.8), con 7, rz punti di inversione del moto radiale e ny, to due interi positivi. In questo caso il periodo del moto di Pe’ T = mT. Per un generico V linsieme dei dati iniziali che danno luogo a traiettorie periodiche ha misura di Lebesgue nulla (cir. [D] cap. 2}. ayFanno eccezione due potenziali Teorema 2.2 (Bertrand). Gli unici potenziali centrali per cui tutte le orbite limitate corrispondono a traiettorie periodiche sono V(r) = Bhr? ,k > Oe Vir)=—4 k>0 (Per la. ditnostrazione vedi [G],FM]). wySt consideri un punto materiale di massa. m soggetto ad una forza di energia potenziale vias, k>0, r=|xi. a) (1) Trovare Vorbita ¢ la legge oraria; dimostrare in particolare le leggi di Keplero nel caso attrattivo. (2) Calcolare il tempo di caduta nel centro per L = 0 nel caso attrattivo. (3) Mostrare che il vettore di Runge-Lenz Ay = XAL-£Ax/r e! una costante del moto e utilizearlo per ritrovare Vorbita. Soluzione (lj Consideriamo dapprima il caso L # 0 (il caso L = 0 sara’ trattato al puato (2}) per il potenziale attrattive. Allora it potenziale efficace del moto unidi- mensionale radiale e” Le & Vail) = peg 8 In fig. Le” mostrato Yandamento qualitative del grafico Ny 86Procedendo con i metodi dell’analisi qualitati ' possibile solo per valor dell’energia E> — 3. Per E = —3# la soluzione per il moto radiale e’ r(t) = ro ee and dalla (2.4) rsulta che il moto del punto materiale nel piano sara’ circolare uniforme con centro nell’ozigine e velocita’ angolare ¢ = ~% si vede che il moto radiale Per 82 < E <0 il moto radiale e' periodico fra i due punti di inversione 1,72. Vorbita del punto materiale ne! piano sara’ allora compresa nella corona cizcolare ry 0 il moto radiale e* asintotico con un unico punto di inversione ry Lorbita del punto materiale nel piano sara’ esterna alla citconferenza r = ry ¢ quind! non limitata, Passiamo ora al calcolo esplicito dell'orbita, Dall'equazione (2.9), con u= rt, si ha 2 (a) 9 : © anche, posto v = u— BE, dv\? mE mk? (2) team, BeBe Ee, wy che ha soluzione v = YE; cos($ — 99), con gp costante arbitraria. Seelto Passe polare in modo che sia ¢ = 0, 'equazione dell’orbita e! allora (6) Si tratta dell’equazione di una conica con fuoco nell’otiging, simmetrica rispetto all'asse polare, di parametro p ed eccenitricita’ e, In coordinate cattesiane Pequazione si scrive (1 =e? )x? + Qpex + y? =p. (a Distinguiamo i casi possibili al variare del valore di B. ati) 28 SE <0, Risulta € < 1 © quindi Vorbita e’ un’ellisse (in particolare per e = 0 si Hitrova la traiettozia circolare), Traslando il sistema di coordinate mediante Ta trasformazione a’ = 2+ jy a y? Gy te Dalila (8) si ricavano il semiasse maggiore a ¢ il semiasse minore 6 dell’ellisse (8) aay (9) . sorte . a Dall'equazione dellagsietedie (5) si ricavano pure le coordinate dei punti a distanza minima e massima dal ceniro di forza ("min = gz O)s (Pmaz = ty . detti ti Lo studio del moto per £ < 0 puo' essere usato per desctivere in prima approssimazione il moto di un pianeta intorno al sole. In particolare assumiamo che: ~ Je dimensioni lineari del pianeta e del sole siano trascurabili rispetto alla loro distanza media in modo che si possano considerate puntiformi; - la massa m del pianeta sia trascurabile rispetto alla massa A del sole cosicche’ il sole si possa considerare un centro di forza fisso; - Vinfluenza degli altri pianeti sia trascurabile. Sotto tali ipotesi il pianeta si puo’ schematizzare come un punto materiale soggetto ad una forza di energia poteniale V(r) = —£, dove k - GMmeG e' la costante di gravitazione universale e quindi ad esto si possono estendere Te considerazioni precedenti. Un risultato immediate e’ la dimostrazione delle 48tre leggi di Keplero. In particolare abbiamo finora provato la prima legge: il pianeta si muove su un’orbita ellittica di cui il sole occupa uno dei fuochi. La seconda legge di Keplero afferma che il zaggio vettore che congiunge il sole col pianeta spazza aree uguali in tempi uguali. Se dA e' Vazea spazzata nel tempo dt si ha dA = }r?d¢ e quindi A = 476. Per la conservazione del momento angolare (2.8) si ha A= 2. La seconda legge di Keplero e’ allora verificata per ogni poteniale centrale, Infine fa terza legge di Keplero afferma che il quadrato del tempo di rivoluzione T del pianeta intorno al sole e* proporzionale al cubo del semiasse maggiore a Integrando tra Ge T Vequazione A= & siha r= ar) — a0 2m cive’ 2 any GM * cosicche’ anche la terza legge e' verificata. Si osservi che la costante di pro- Ps (1) porzionalita’ non dipende dal pianeta ma solo dalla masse del scle, ii} B=. Cortisponde a ¢ = 1 quindi l'orbita e' una parabola che contorna il centro di forza, con perielio in (rain = $,6 = 0). (vedi fig. 3). iii) B> 0. Siha in questo caso e > 1 ¢ quindi Vorbita e’ un amo di iperbole che contorna il centeo di forza. Tl perielio si ha in (tmin = poz.d = 0) o9Consideriamo infine Porbita nel caso repulsive V(r) = £. Ragionando come nel caso precedente si vede subito che il moto e’ possibile solo per valori E> Oe lequazione della traiettoria e' a 2 ~l+ecos¢’ (12) dove naturalmente € > 1. Si tratta di un samo di iperbole che non contorna il contro di forza, con il perielio in (min = 25,6 = =). (vedi fig. 5}. A a= Passiamo ora a siudiare la legge oraria sempre per L 7 0. Nel caso det potenziale repulsive dall'equazione (2.6), fissando Vorigine dei tempi in cor- rispondenza del perielio, si ha Ge gaae Vet Tee (a3) avendo posto a = sb = Cambiando variabile di integrazione con la we = Bo % 90posizione « =a +aecoshy, y > 0, si ha ima pe t FEL dy(a + accoshy dove € 2 Oe’ soluzione dell’ equazione (¢ +esinhg) (14) r=a+taecosh€. (18) Si osservi che la relazione (1d) puo” essere prolungata a tutto Passe reale (a valori € <0 corcispondono tempi t < 0). Siecome di fa dé allora la (14) e’ una funzione regolare, monotona crescente, quindi invertibile, di Rou R. La legge oraria r = r(t), t € R,e' cosi otuenuta da (14), (15) in forma parametrica, in termini del pazametro € In modo analogo, usando (2.7), si puo’ ottenere 6 = 4(€) per quadratura de fb 1 Le 1 an dé mar(€) He {ma)*(a + ae cosh€)? 1 + ecoshé Utile nel seguito saza' legge oraria espressa in coordinate cartesiane, Dall'equazione della traiettoria 1+ecoshé)>0 VEER, (16) po-r-+tercosé=-r tex {18} si ricava facilmente w= a(cosh€+e), y=eve?—Tsinhé (19) Osserviami infine che la legge ocaria nel caso attrattivo (e sempre per L # 0) si ricava in modo assolutamente analogo (cfr {LIII]). Riportiamo it risultato, che sara’ utile uel seguito, per B< 0 B ne t VE (a) e-esing—n), ger, (2) ® (cosf—e) (20)eperE>0 BopleoshE—Y, y= TP sinhe @2) an * (4) (esinhé-€), EER. (23) Q) Se L = 0 il moto avviene lungo una retta. Ci limitiamo per brevita’ a studiare il moto per il caso attrattivo con E <0 e con condizioni iniziali r(0) = #(0) = 0. Tutti gli altri casi si trattano analogamente. Dall'equazione di conservazione dell’enezgia B= ymi?— : (24) si ottione = +Ex ae I vink (23) e” ajepr | Dalla (25) e" possibile calcolare il tempo di collisione (cioe’ l'istante in cui il punto materiale cade nel ceatro di forza} ponendo r = 0. Si ha vm fa = 2 tet = aT (26) E? inoltre interessante ricavare J'andamento esplicito della legge oraria nell intorno dit = toon (@ quindi di r = 0). Posto ¢ = 4#1- e sviluppando in (23) nell’intorno di ¢ = 0, si ha k = teat ~ Aan (Gers oe?) en quindi per tempi vicini al tempo di collisione la legge oraria e" oh4 re ae — ae. Qs) Osserviamo che l'andamento (t..u — t)*/* €’ tipico delle traiettorie di colli- sione anche in problemi a A’ corpi interagenti con forze gravitazionali (cfr. complementi). Una questione naturale che sorge a questo punto e’ stabilize se ¢ come si possa prolungaze il moto per t > tay. Siccome per r = 0 il potenaiale, e quindi la forza, sono singolari ¢ 'equazione del moto perde significato, per ottenere il prolungamento occorve dare una preserizione, Un procedimento naturale che si puo’ adottare in questo caso e’ il seguente : si considera il moto x(t) corrispondente a condizioni iniziali vicine a quelle considerate (cioe’ con L ~ 0) e quindi il prolungamento della nostra soluzione sara’ per definizione quello che si ottiene facendo il limite per L — 0 di xz(2). Calcolando questo limite in (22), (23) si ha ayanen sms 9), fete) (29) 20 = shafcose= 1), ult) LE} E’ immediato verificare che (29), (80) coincidono con (25) per € € [r,2x). coe’ per t € [0, fai). D’altre parte le (29), (80) valgono per ogni € € [r, Foc) © cioe’ per ogni f € 0. +20) e forniscono quindi il prolungamento cercato. Secondo tale prolungamento il punto materiale che parte da fermo a dis- tanza ry dal centro activa per ¢ = t,o nel centro, quindi rimbalza indietro tornando alla configurazione iniziale e cost via di seguito, H moto periodico cosi ottenuto ha ovviamente periodo T = Yet 0 (30) (3) Derivando rispetto al tempo si ha weaLeeaba tees x dx -PEawanatee 93(r= Fy Fo : (31) dove abbiamo usato nell’ordine l'equazione del moto, la conservazione del momento angolare e Videntita’ vettoriale a A(b Ac) = b(a-c) —e(a-b). Si ha allora As = 0 se e solo se V(r) = £4. Il fatto che il vettore di Runge- Lenz sia una costante del moto solo per il potenziale coulombiano ¢' legato particolaxi proprieta’ di simmetria di questo potenziale che saranno discusse nei complementi Tl vettore Ax e’ oriogonale a L, quindi e’ contenuto nel piano dell'orbita e risulta Ag -X=x-(KAL) Shr =L-(xax) thy Se 6 e' langolo tra xe Ase Ay Ax]. si ha Le 1 mk $14 35 cos (33) che e’ Pequazione dell orbita, Confrontando con l’equazione ottenuta prece- dentemente si conclude che Az = mke e la direzione di As e° quella che va dal centro di forza al periel 54Esercizio 2.2 Trovare lorbita descritta da due punti materiali di massa m,, mg interagenti con la forza gravitazionale, nel sistema di riferimente del centro di massa. Soluzione Siano x, x2 i vettori che individuano le posizioni dei due punti materiali in un fissato riferimento inerziale e sia, per fissare le idee, m; < m2. Le equazioni del moto si scrivono Introducende la coordinata relativa x e quetla del centro di massa X pry Xy fF myx © X=m—-e,, X= TAT mF mg Je equazioni si scrivono = mim, R=0, mam (3) my, + my dove m e’ detta massa ridotta. Se fissiame il riferimento inerziale con origine nel centro di massa e asse = diretto lungo L (momento angolare del moto telativo) allora si ha X = Oe la coordinata relativa descrive nel piano zy una coniea di equazione, in coordinate polari, —P__ 1+ ecosd © Ritornando alle vecchie variabili si ha @ ms my ; ie, ye 5 my + 72 2 ®) xs mbm € quindi si ha Vorbita dei due punti materiali. Se ad esempio E < 0 risulta che x, © xz descrivono due ellissi nel piano zy, con gli stessi assi di simmetria, lo stesso fuoco neli'origine e stessa eccen- tricita’ e, ma con parametri py € pe, con py > pz. Ne tisulta che il punto 95materiale leggero viaggia sull'eliisse esterna € quello pesante sull'ellisse in- terna. Naturalmente quando m, 3 my si ha x; ~ xe x ~ Oe si ricade nel caso dell'es. 2.1. 56Esercizio 2.3 Si consideri un punto materiale P di massa m in moto rispetto ad un rifer- imento incrzizle di origine O e si supponga che i moto di P soddis® le tre leggi di Keplero (avendo identificato il punto P con un pianeta e Vorigine O con il sole, vedi es. 2.1 al punto (1)}. Dimostrare che la forza agente su P e’ centrale (di centro O). attrattiva e varia come l'inverso del quadrato della distanza da O. Soluzione Si tratte di un esempio di problema inverso, cive’ di un problema in cui. date certe informazioni sul moto di un sistema, si chiede di trovare le forze agenti sul sistema che determinano il moto dato. Nel nostzo caso si tralia del problema invetso che ha condotto Newton a formulare la legge di attrazione gravitazionale ¢ quindi di notevole importanza stozica. Diamo qui una dimostrazione moderaa, cloe’ basata su metodi analitici (ft. Levi Civita), anche se molto interessante e' pure la dimostrazione data da Newton che utilizza i metodi della geometria euclidea (eft. Enriques) Per la prima legge di Keplero sappiamo che l'erbita di P e’ un'ellisse con un fuoco in O ed e’ quindi contennta in un piano passante per O. Scelto nel piano un sistema di assi cartesiani ortogonali con onigine in O, siano i, ji versori lungo gli assi 2-y e (r,6} le coordinate polari di P, Definiamo i vers radiale ¢ trasverso e. =cosol+sindj, eg = —sin di + cos dj Q) Quindi, derivando y = re,. si ha Fe, +78, = Fe, + de, (2) (3) Dalla seconda legge di Keplero 76 = o, con ¢ costante, risulta allora che la componente trasversa dell’accelerazione e’ nulla. cioe’ I'accelerazione (e quindi la forza) sono centrali con centro in O. Usando sempre la seconda legge si puo’ scrivere la componente radiale della Staccelerazione a, in forma puramente geometrica, cioe’ dipendente solo dali’equazione dell'orbita. Infatti @ (3) (6) La (6) e’ detta formula di Binet. Sostituendo lequazioue dell’ellisse (cfr. la (5) del’es. 2.1) in (6) si ha ( } € quindi la forza agente su P si scrive (3) Resta ora da mostrare che le costante di proporzioualita’ £ non dipende dal pianeta. Dalla formula per ‘area dellellisse rab Brad ca Dalla (9) dell’es. 2.1 si ba poi p= © cosicche’ AT = © si ricave a, (9) dove, per la terza legge di Keplero, a e’ una costante indipendente dal pi- aneta Resta cosi provate che esiste una costante positiva a indipendente dal pianeta e determinabile sperimentalmente tale che Bra -—ye (10) 98Esercizio 2.4 Si consideti un punto materiale soggetto ad una forza di energia potenziale k Vir)ea-, b> 0. 1 ()= 25 a) (1) Nel caso di traiettorie non limitate calcolare i liniti lim, X(t) = va. @ th (2) Caleolare Pangolo di diffusione (cioe’ V'angolo fra i vettori v. e v4} ela serione d'urto (ef. complementi o [D], eap. 2) {3} Dimostrare che non esistono Rniti j limiti lim, (x(t) — vat). (8) Soluzione (1) Le traiettorie sono tutte non limitate nel caso V = k/r, meatre per V = ~k/r lo sono solo per £ 2 0. Discutiamo in dettastio il primo caso (il secondo si tratta in modo analogo) Usando Ja (14) e la (19) dell'es, 2.1 si ha. lin (0) = lim aq an nf «) Ee EN EE (+ ecoshg(ey) Vmae a0 i, EN = FE z 8 Si ha cosi LL k 1 Q) 9Liangolo di diffusione y e' dato da cosy = co) Nella (7) sono state introdotte due nuove costanti del moto: il parametro @urto be la velocita’ allinfinito v = |val, che sone legate alle vecchie costanti E, L mediaute le relazioni Eada, = mub. (8) I} parameiro d'urto b e’ la distanza dal centro di forza dellasintoto della traiettoria per t -+ —o0. La (7) stabilisce una relacione tra parametio d'urto e angolo i diffusione che e' alla base dello studio della diffusione da a centro di forza. In particolare si puo’ ottenere !a sezione d'urto da dh to aeis| la (3) Esplicitando 6 in fanzione di x ax, (9) Derivando rispetto a x in (10) € sostituendo in (9) si ha d= 1 ig u 7 dot? sin yf2 ay dove d= 2r sin ydy. La (11) e' la nota formula di Rutherford. Si noti che non dipende dal segno di & ed e" infatti uguale a quella che si ottiene nel caso attrattivo. (3) Usando ta (14) ¢ la (19) dell’es. 2.1 e il calcolo di vg siha aia, (20-2) = tn, (10-5) {00= dim, [acosis tae ~fe4 esinh 6] a ae, (2 fk 5 dn. C8) sig, [-Ets(2 s)]--= 2) Il limite quinei diverge, con divergenza logaritmica. Lo stesso risultato si ottiene per t+ ~2- ¢ per i cortispondenti limiti lungo lasse delle y. Tale tipo di divergenza ¢' tipica di potenziali che decadono all'infinito come 777, In effetti si puo’ dimostrare (eft. [RSI] cap. 1) che se il potenziale e” abbastanza regolare ¢ decade all’infinito come r7!~", 9 > 0, allora per le corrispondenti orbite non limitate esistono finiti { limiti Ii aX) = va. tim (x(t) vat) =e. (13) Tale risultato si interpreta dicendo che per ¢ + -toc, cioe’ quando i] punto materiale e’ lontano dal centro di forza, il moto x(t) differisce poco dal moto rettilines uniforme vat — co. 4aEsercizio 2.5 Si consideri un punto materiale soggetto ad una forza di energia potenziale & ~ro Gr Ba>o a) (1) Trovare Vorbita. (2} Determinare i dati iniziali per j quali il moto e* periodico. (3) Determinare i dati iniziali per cui si ha caduta nel centro € calcolare il tempo di caduta. (4) Si ponga finiti i Limiti 0. Dimostvare che, per le traiettorie non limitate, esistono lim X(t) = va, lim, (x(t) — vat} = ea: (2) trovare Vangolo di diffusione ¢ la sezione d'urto Soluzione a) Consideriamo il caso L # 0. L'energia potenziale efficace del mote unidimen. sionale radiale e* & mile - az ) L'andamento qualitative del grafico di Veyy e' diverso a secoda de! casi 0<7 1 Vorbita e’ ancora non limitata. il punto di minima distanza e 1 r= HL, @ =, non cisono punti doppi e r+ oc per o> 0s(=2), i) <0 Ci limitiame al caso E <0 (per B 2 0 si procede analogamente) L'equazione delorbita ¢* f,_ 222 a €2 mame Si noti che €, > 1. L’orbita e' fimitata (il punto di massima distanza dal centro er = Bs. 0) ed e' una spirale che si avvolge con infiniti giri intorno al centro e tale che r > 0 per ¢ + oo Pe =I + excosh yy . iii) 7 =0 Per il caleolo dell‘orbita si procede come sopra. Infine quando £ = il moto avviene su una retta e la legge oraria e” anche esplicitamente calcolabile dalla conservazione dell’energia. Q) {03I dati iniziali sono individuati assegnando L,E,r0,00. If moto puo’ essere periodico solo per 0 <7 <1. Se e, =0, cioe’ EB = -#h, allora il moto e* circolare uniforme e i éati iniziali corrispondenti sono mk? b> Vinh, B=—s7 PF. res py 6s qualenque. (8) Se 0 < €, <1 i! moto e" periodico se risulta ao (9) T dati iniziali corrispondenti saranno ailora Jimk Ph ym - cnet, . L B— 0. Il moto e* possibile solo se E > 0 ¢ le orbite sono tutte non limitate. L'equazione deli‘orbita e* ro 105La legge oxaria si puo' ricavare esplicitamente dalla conservazione di E, L r(t) = fer +5, ote) = Satan ( dove sono state introdotte le costanti v, 6 mediante le relazion} BE = imu, L = mub (cfr. es. 2.4) e Vorigine dei temp! e’ fissata in modo che pert=0 il punto si trovi alla minima distanza dal centro. Usando coordinate carteslane w(t) = r(t) cos oft), y(t) = r(t) sin o{é) si veri. fica facilmente che nee (3) Jin (2) = esin a4) 1a Resta cosi individuata le velocita’ allinfinito va = (vos 52, vin 355 Analogamente si verifica che lim (x(1) — vat) = 0. (13) fara Liangolo di diffusione e’ dato da wae ov cosy = eos (16) v=e(- 4) a7) ~ at La sezione d'urto €” {cfr. es. 24) coe’ Qath mv? x7(2i a. (18) x)?sinx Nel caso $ 0. verificare che per le orbite non limitate non esistono i limiti (2) (si ba caduta nel centzo), Si dice in questo caso che, per i corrispondenti dati iniziali, si ha perdita di completezza asintotica (cir. complementi). Verificare anche che esistono dati iniziali courispondenti a oxbite periodiche. 105Si consideri yn punto materiale.di massa mt, soggetto ad una forza di energia potendiale-- veyed t+ b> Oaer 2 (1) Determinare lorbita e la legge oratia. (2) Determinare le condizione per la periodicité del moto. Esercizio 2.7 Si consideri un punto materiale di massa m, soggetto ad una forza di energia potenziale k>Oa>0 Si determini Vorbita ¢ Ja legge oraria del punto materiale. Esorcizio 2.8 Si consideri un punto materiale di massa m, soggetto ad una forza di energia polenziale Vo sersR V(r)= 0 ser>R Si determini Porbita e la legge oraria det punto materiale. Esercizio 2.9 Descrivere qualitativamente il moto di un punto materiale di massa m, soggetto ad una forza di eneegia potenziele ver) a> 7 >0 Esercizio 2,10 Si consideri um punto materiale di massa m, soggetto ad una forza di energia potenziale (1) Indicate per quali valori dei dati ali il moto ba logo in una regione limitata dello spazio. (2) Mostrate che, ve il momento angolare é suicientemente piccolo, visono due moti circolari e determinarne i period 73,75. (3) Detti Zo, Lo Penergia ¢ il momento angolare di uno dei due moti circolari di eui al punto precedente e” +9 il reggio corsispondente, si studi la dipendenza dal tempo della distanca dal contro della particella pez dati inisiali di energia Ey ¢ momento angolare Lo ~ ¢, al primo ordine significativo in ¢ ¢ per tempi t< 2max (7.7). 106 ‘Typenet by AUSTEX3. CALCOLO DELLE VARIAZIONI Richiami Il calcolo delle variazioni si occupa di studiare massimi, minimi o comunque punti critiei di funziorali, cioe’ di applicazioni a valori reali definite su ua opportuno spazio di funzioni. Per le applicazioni alla meccanica il funzionale da considerare e? if funzionale dazione. Definizione. Si dice funzionale d'azione un funzionale definito da o: MOR (3 M = {4 17: [6.4] RY di classe C1, 4(t1) = 21, 4(é2) = 22} (3.2) om f" dt L(2(2),#(8),1) (3.3) dove t1,tz sono due fissati istanti di tempo, x1.22 sono due fissati punti di Brn € N, 2(t) e' una rappresentazione parametrica di + ¢ infine Li RxRxROR e’ una assegnata funzione di classe C?, che si dice lagrangiana del funzionale Pazione. Osservazioni. i) MC X = C¥(lth,t2},R°), dove X e* uno spazio vettoriale in cui e’ possibile definire una norma. Definiamo in particolare la norma ll = sup (la(@)1 + 12001) (4) e quindi la metrica indotta dalla norma 44,4) = |v - All. (3.5) Risulta che X e’ uno spazio metrico completo rispetto alla metrica d. (Si dice in questo caso che Xe’ uno spazio di Banach). if) M non ¢’ uno spazio vettoriale ma solo uno spazio affine. (Uno spazio si dice affine se comunque presi due elementi dello spazio la loro differenza appartiene sempre ad un fissato spazio vettoriale). {oFRisulta infatti che se 72 € M allora 7 — 72 € Mg, dove My e’ lo spazio yettoriale definito da Mo = {h|h + [tists] + R',di classe C',h(ts) = Alés) = 0}. (3.6) Mp si.dice spazio delle variazioni per il funzionale &. iti) M e’ un insieme convesso. iv) La richiesta che il punto ctitico per un funzionale sia di classe C? e” in molti casi troppo forte. E’ allora necessario estendere opportunamente la efinizione di funzionale ad una classe di funzioni naturali meno regolari ¢3 La definizione di differenziabilita’ per un funzionale ricalca quella di funzioni definite in R*. Definizione. Il funzionale d'azione & si dice differenziabile in yo € M se esiste una applicazione lineare Dry? : My ~» R tale che im 1BC10 +A) = (0) ~ Dy (A) ; Hee ap =e G1) L’applicazione lineare D,,® si dice differenciale di ® in ~p. ® si dice differenciabile in M se e° differenziabile in ogni > € Me Dy® & continuo in 7. Definizione. Se & e* differenziabile in M allora yo @ M si dice punto critico di © se D,,(h) = 0 per ogai h € Mo. Fondamentaie ¢’ il seguente Teorema 8.1. a) I funzionale d’ezione & ¢’ differenziabile in M; b) D,O(h) = fat DE, (ZA £8h) itty ¢} 0 e" punto critico di @ se ¢ solo se 2(t) e’ soluzione del problema ai limiti aL 4 aL Oz, dt 5; Pequazione (3.8) si dice equazione di Bulezo-Lagrange peril funzionate d’azione a(h)= 21, a(t) = 2. (3s) Per stabilite se un punto ctitico di ® e' in realta’ un minimo (o un massimo) occorre uno studio ulteriore delle proprieta’ di ®, Una condizione sufficiente utile nelle applicazioni e’ la seguente 103Proposizione 3.2. Sia M un sottoinsieme aperto e convesso di uno spazio di Banach, un funzionale differenziabile in M e xo un punto critico di in M. Se ® e? convesso allora x9 e’ un punto di minimo assoluto. Se & e” stretta- mente convesso allora zo e' Punico punto di minimo assoluto. (Per la dimostrazione cir. esercizio 3.1). Anche lo studio di puati critici vincolati per funzionali procede in modo analogo a quello per funzioni in R*. Definizione. yy si dice punto critieo del funzionale d’azione & soggetto al vineolo ‘ Gta) = [di glalt). 0.0 =0 (9) se 7 e' un punto critico del funzionale ristretto 8 = Byajae)=o}- Proposizione $.3. Sia 7g tale che D,,G #0. Allora 4a & un punto critico di & soggetto al vincolo Gly) = 0 se ¢ solo se esiste VER tale che Da.(® + AG) = 0 (3.10) G0) = 0. (3.41) Osservazione. Facendo uso del teorema.3.1 le (3.10), (3.11) diventano n +1 equazioni nelle incognite x:(2),...,2n(t), 4. Concretamente si procede risol- vendo per un qualunque fissato A le eguazioni di Eulero-Lagrange associate alla (3.10), si trova cosi Pestremale 7o(A) € infine si determina il valore di 4 imponendo che valga la (3.11).Esercizio 3.1 ( Brachistocrona) 1 problema della brachistocrone é uno det problem pli antichi de! calcalo delle vatiaaioni. La prima soluzione é stata data da Johana Bernoulli (1696), Tl problema é quello di determinare una curva C, posta in un piano verticale, che congiunge due punti Ae B e tale che un punto materiale P di massa m che si muove dal punto A al punto B tungo C sotto Yazione della forza di gravité, raggiunga B uel tempo pi breve possibile Soluzione Fissiao un sistema di coordinate cartesiane (z,y) nel plano verticale con origine nel punto A e ase X Giretto come la forza di gravité. Siano (xo,yo), 0 > 0. yo > O le coordinate del punto B. Consideriamo solo curve parametrizaabili con la coordinata x. Vedremo pi avanti che questa. classe di curve non é adeguata a visolvere il problema per qualsiasi valote dei parametri, Poiché lo spostamento lungo la curva C nel tempo dt ds vdt, dove v é ta velocité di P, si ha che il tempo impiegato per andare da 4a B é dato da 8 ds T= Lue a) Dieltra parte ds = ide? + dy? = 1s epee Q) La velocita v si ricava dalla Jegge ei conservazione dell’energia: I'uniea forza che agisee su P é la forza di gravit F =mgi con ¢ versore dell’asse delle X. Quindi 'energia potenziale risulta ¥e.9) ~¥0,0)=— f° made = ~mae @ Posto ¥ (0,0) = 0, la conservazione dell'energia si Jp ope 0 dalla quale v Raa @ Sostitvendo in (1), le espressioni ottenate (2) ¢ (4) si ottiene che il funzionale da minimizzare é ityley Ty) = ise nella classe di funzioni M= {ye CX(D,z0)-R) | y(0)=0,u(r») = wo} dove abbiamo denotata con C¥({a,6],74) Io spazio di funzioni da [a5] in 24, continue ¢ derivabili in (a,b) con derivata destra in @ ¢ derivata sinistra in 5. La lagrangiana per questo problema 6 quindi deta da vity” (6) Vise Typeset by ALAS-TEX Lie.y') = 440che € singolare in x inottre dimostrare che il funzionale T € differensiabile in M,(cfr. [D] Cap. 7 ) ottenendo Poiché Ja singolarité € integrabite, ii funzionale d’azione (5) é ben definite. Si pud of tae 4 DEAR = f aiever a per ogni h € Mo dove My € Lo spazio delle variazioni Mo = {1 © C([0, 20), R)|u(0} = v(z0) = 0} Inolere, dalla strotta convessita di VT 32, segue che T'é strettamente convesso su Ms cié significa che se ys & yasono in Me Ayi+(1—)ue € M, con A € (0,1), € una loro combinazione convessa allora T(Ay1-+ (1—X}ya) < AT (yy) + (1 AYP(y) con A € (0.1). Dalla strotta com 6 di T eogue che se esiste un punto ctitico allore esso & unico ed ¢ il minimo assolute Questa alfermazione € dimos:rata nella successiva Proposizione 3.2, Quindi se determminiamo un punto critico di T in M allora esso 6 il minimo assoluto. Integrando per parti (7) si ottiene =- f° 4 wo DEA) = f dz’, /2oa[1 + y'(z) aryde per ogni k € Mp. Poiché la lagrangiana non dipende esplicitamente de y lequazione di Bulero-Lagrange é data da ve) v2gel) + yz)" v@) Jigs ey TH¥@P oO Gh quid Elovando a quadrato segue che = 2gze? ® e auind ¥ (oy? 2gtrye? = Tver = (20) dunque ¢? < giz. Da (8 ) si ottiene YP — 2922) = 290 ay Poniamo & = ;2y:et ha quindi $2 <1. Poiché vogliamo trovare punti critici in M escludiamo subito il caso in cui ff = 1 poiché in questo caso la derivata sinistra di y{2) avrebbe una singolarité in xq e quindi la soluzione di (11) non serebbe in M. Da (11) ai ottiene way= [fs se0" 02) Poiché $2 < t esisterd un zy € (0,2) tale che 29 = K(1 ~ cos 7). Cié implica che possiamo rappresentare i punti 0 Gil problema della brachistocrona non pué risolversi nella classe di funzioni parametrizzate con la variabile x. Per una discussione a riguardo ofr. [D], cap 7. Le (14) sono Ie equnzioni che rappresenteno la cieloide, La cieloide ¢ Ia curva nel piano traceiata da un punto del bordo di un cerchio che rotola hingo un asse senza strisciaze. Proposizione 3.2 (eft. {BB}, pag. 60) Se M € un sottoinsieime aperto di uno spazio di Banach e se inoltre i} M € convesso i) = CNM, R) é convesso allora ogni punto eritico di f é un punto di minimo assoluto, Se inoltre f 6 strettamente convesso allore ha tn solo punto critico che ¢ quindi il minimo assoluto. Dimostrazione Sia zo € M un punto critico di f tale che D(z) = 0. Si consideri il funzionale su M gf) = f(z) — f{z0) Esso € convesso soddista 9(29) = Ce Dg(to) = 0. Se f non avesse un punto di minimo assoluto in zp, ci sarebbe ua punto 2; € M tale che ~ Blanchard; E. Bruning: Variational Mevhods in Mathematical Physics, Springes-Veriag 1992 Mdg(a} =a? <0 a Poiché M 6 convasso si pad definire Ia funzione ausilieria G su (0.1) 6) = (20 + tens = 20)) G 6 derivabile per t (0,1) esi ha GW) = Dolo + tar — 0)}z1 ~ 0) Segue che (0) = fig, 6) = Dolzo)(ar ~ 20) =0 ® D ‘alora parte le convessita di g implica che gle0-+ Kar ~ 0) = g{(2 ~t)2y 4 ta1) < toler) + (1 ~ fala) = to(zs) Quindi [Gtt) ~ 6) m stot tz - 20) aot t © per ogni altra curva in JM. Parametrizaiamo la curva ponendo t = 2n 4 = 894, dove Hs) = cng), si ha 245 asp? _ oe ese [i$ dove ¢ 61 ascissa curvilinea, Tenendo presente che ¢ = fei f * Eat a steele 8 Quindi Fod= 5 f (0 +H] - [OHO -vOeO)} & = FL ee + vor + eo 0 +O - 201+ FO -FOIe Poichs (3(¢) + u(0)]? + [a — (00)? & 0 per qualsiast ¢ sard sufficiente mostrare che nore [WO - Fore we Feat € strettamene positivo, Sviluppiamo ora in serie di Fourier le funzioni z = z(t) ¢ y = y(t) 2{t) = 3 Jencoont + by sine % vt) > laf, cos nt + Bf, sin nt] Traslando eventualmente Forigine det sistema di rifesimento possiamo sempre ricondurei al caso in ei ag = @ = 0. Inolsze poiehé per funziont difforenziabili la serie di Fourier si deriva termine a termine ¢ In serie delle sue derivate converge uniformemente si ottiene f FA, Hurwite, Sur quelques applications géometrique di (2°) ~ 2 ()ldt = FD [Pe + a) - + HAD] {93} Ent series de Fourier. Ann Be. Norm, Sar. 3, vol 19, 1902, pp 357-408[#o-F0e- = frre +02) ~ te +03)] (ob) Il termine (9a) é strettamente positivo a meno che ay = By = per m2. In-quesrrenco e—aft}edsta da ~~ x(t) =arcost + brsint Considerazioni analoghe valgono per (9b). Quindi (9a) e(9b) sono nulle se ¢ solo se a(t) = ay cost +b: sint 0} v(t) = ob cost +6, sint ay ‘Ma nel caso x = z(t) © y = yi) siano entrambe della forma. rispettivamente (10) ¢ (11), avremo che I)= a I, = y(t)? + H(t) — 2(e))?} ae = Fle sel sh hye el eh ta) € sempre strettamente positivo tranne quando a; = —6j ¢ a = by. In questo caso 20) sax cost +b sin a2 alt) = bi cost ~ an sin t (i) ‘Queste ultime non sono altro che le equazioni della circonferenza di centro Verigine ¢ raggio r= YF. Da {8) abbiamo che r = £. Abbiamo quindi dimostrato lasserto. 416Esercizio 3.3 Sinno dati lue.punti P ¢ Q nel piano. Si dimostri che il segmento che unisce P'e @ rappresenta il camming phi breve tra i due punti ( secondo la metrica euclidea). Soluzione Consideriamo nel piano un sistema di rifetimento cartesiano, con origine nel punto P e avente come asse delle X la retta congiungente t due puntl Pe Q. Sia 7 una curva regolare a tratti e non intreceiata nel piano congiungente i due punti Pe Q. Essa pué rappresentarsi in forma parametrice nel modo seguente: cert) y=xt) O<#< 1, cona = z(t) © y= y(t) funcioni differenziabili x'(t),y’(F} non entrambe nulle per 0 << 1 e tall che (2(0),y(0)} = (0,0) ¢ (2(2).y(1)) = (9,0) dove ¢ 6 Trecissa del punto @ nel sistema di coordinate scelto. Consideriamo come {p,q l'insieme di tali curve 7 con la norma definita in (3.4) dei Richiam I funzionale lunghezze della curva 7 € Marg € dato da : . toy= [ your avira 0 Le equasioni ei Eulero-Lagrange sou 4s), ®) a feupsve? 4__v9_ @ aye ye x(t) Vevey? Yio ey @ Rone dove o1.¢2 sono costanti reali, non entrambe nulle. Suppaniamo c, = 0. Allora da (4) si ha che 2(t) =o, per OSES 1, conc costante reale e quincdi non pud soddistare le condizioni al bordo tichieste. Allore z(#) é una e quindi (ay funziona monotona in t. Passiamo quindi considerare YO _ da att) dz (5) Se e2 # O allora In soluzione di (6) nom appattione & M. Se cz = 0 allora da (6) si ha y(2) |. perOSt Sle appartiene a M. Poiché il funzionale (1) 6 strettamente convesso segue che y(#) = 0 6 il minimo glebale. ttEsercizio 3.4 Si consider! una sfera.di.raggio R im R®. Dati due punti P e @ su di essa trovare la curva pili breve sulle sfora che congiunge i due punti Soluzione Consideriamo in R® un sistema di riferimento cartesieno con origine nel centro della sfera e tale che il piano 4 = O intersechi la sfere lungo un arco di circonferenza contenente i punti P e @. Consideriamo il caso in eui P € Q non sono antipodali. Con questa scelta si ha che sia P che @ honno la stessa longitudine e precisamente se 0:0 € Re@, 6 € (0,7) sono rispettivamente la longitudine ¢ le latitudine di un punto sulla sfera , si ha 6 =O per ‘entrambi i punti ¢ 61,02 entrambi in (0,7). Sla Mp la classe delle curve 9 sulla sfeta, regalari e non intrecciate, congiungenti i punti Pe Qe tali che non attraverseno i poll. Possiamo rappresentarle parametricamente nel modo seguente a(t) = aft) = Rsing() sin a(t) a a(t) = Reos0(t) cos ot) sin A(6) per 0 St 1, tale che per #= (0) = (1) = 0, (0) = 61, 6(1) = 2, dove 4: © @ sono le Intitudini det punti P © rispettivamente. Le funzioni d = 6), @ = dt) sono funzioni differenviabili per 0 < t <1, tali che 0) # 6'(2) non siano simultaneamente null, ll funzionale lunghezza della curva € Mpg 6 dato da Ly) = RB f ‘ ‘sin? O(t) a(t)? + 9)Pdt @) Le equazion! di Eulero-Logrange ascociate sono o{t) = _9°(t)? sin 6(8) cos) @ (sin? aCe) 9"(t)? + 01)? Fast emer? +e)? a # (sin? 9 2 6 a) rin? oO + OE sin? O(08(t) OO i, /'sin? 6(e)o"(t)? + 0°(2)? Se Ci = @ allora poiché O(¢) # 0 si ha (2) = 0, quind ¢{t) = © per 0 0 per 7 € Me ill suo estremo inferioce é zero. Infatti consideriamo la seguente famisiia dicurve qa €M: arctan ole) = ee a>o @ Siha che + ox? nr ly wa Bhan Tae ecerplt ~ earetan 3} 6 f wry Tae * eas E evidente che (ya) ~ 0 quando a —+ 0. Dialtra parte, nel limite in cui a — 0, ya(z) tende puntualmente alla funzione 0 z=0 wo={ © 1 O a = AB. ( Confronta il problema, isoperimetrico) Esercizio 3.9 Si consideri la classe § dei moti parametri ati col parametro a € R Galt) = Acos(wt +a) + a(t —44)(t ty) con Ajwt1. te eostanti. Dimostrare che per ogni scelta di f il funzionale Jp definito su S fr« [is ($460) -Fa] a . ho qo come punto critico, Spiegare perché il risultato 4 indipendente da 2. I3(40) Esorcizio 3:10 Si consideri la funzione L(4,4,t) = £5 + Gat? ¢ Ia classe S dei moti parametrizzati col parametso a € R galt) ie +t? — Sat +20 Dimostrare che go € un punto ctitico del funziouale su S defaito da tL (qa dart)