Robtica

Apresenta-se uma introduo aos robs

industriais,

destacando

suas

principais

caractersticas e aplicaes mais importantes,

bem como estatsticas e projees sobre seu
uso atual e no futuro.

Introduo
O termo rob (do tcheco robota-escravo) foi utilizado pela primeira
vez em 1923, na pea de Teatro R.U.R. ('Rossum`s Universal - Robots") do
tcheco Karel Capek, e popularizou-se rapidamente entre os escritos de

fico cientfica, sendo empregado para designar seres mecnicos

antropomrficos. Este conceito foi entendido (ou talvez fosse melhor,
reduzido) para uma ampla gama de equipamentos industriais. No existe
concordncia sobre que tipos de equipamentos devem ser chamados de
robs, o que causa grande dificuldade para a composio e a anlise de
estatsticas sobre o seu uso. indiscutvel entretanto, que o mais
sofisticado rob industrial incomparavelmente mais simples que os robs
das estrias de fico cientfica.
Apesar dos diferentes conceitos existentes, necessrio distinguir as
diversas categorias de equipamentos que recebem o nome de rob, para
deixar clara a nomenclatura adotada em cada caso. A Japan Industrial
Robots Industry Association (JIRA) distingue as seguintes categorias:
1 - Manipulador Manual - um manipulador que controlado por um
operador;
2 - Rob de seqncia fixa - um manipulador que repete as etapas
sucessivas de uma certa operao, de acordo com uma seqncia
predeterminada, eventualmente dependente de alguma condio, pois o
programa no pode ser alterado com facilidade.
3 - Rob de seqncia varivel - um manipulador que repete as etapas
sucessivas de uma certa operao, de acordo com uma seqncia
predeterminada, eventualmente dependente de algumas condies.
O programa pode ser alterado com facilidade.
4 - Rob repetidor - um manipulador que reproduz, a partir de sua
memria, uma seqncia de operaes originalmente executadas sob
controle de um operador, isto , um operador humano opera inicialmente o
rob, armazenando em sua memria todas as informaes relevantes sua
operao (seqncia, posies, condies). Quando instrudo para tal, o
rob repete as operaes armazenadas em sua memria.
5 - Rob de controle numrico - um manipulador capaz de realizar uma
certa operao, em termos de seqncia, posio e condies externas,
comando por dados numricos.
6 - Rob inteligente - um rob dotado de sensores (visuais e/ou tteis),
com capacidade para detectar alteraes em si mesmo ou no ambiente e
alterar correspondentemente seu comportamento, de modo a poder
continuar a realizar sua funo.

Por outro lado, a Robot Industry Association (RIA), nos Estados

Unidos, define um rob como "um manipulador reprogramvel
multifuncional projetado para mover materiais, partes, ferramentas ou
dispositivos especiais atravs de movimentos programados para a
execuo de uma diversidade de tarefas".
Como o conceito "facilmente" no bem definido, existe certa
dvida sobre a incluso ou no da categoria 3 (constituda de
manipuladores programveis mecanicamente) como rob e para evitar
essa confuso, chamaremos as categorias 4, 5 e 6 de robs sofisticados; a
esta categoria que se associa usualmente o termo rob.
Os robs da categoria 3 so usualmente chamados nos Estados
Unidos de robs "pick and place"; os da categoria 4 de "programmable
robot". A categoria 5 freqentemente tambm "computerized robot",
embora seja freqentemente tambm "programmable robot", a categoria 6,
de "sensory robot".
Assim, ao utilizar a palavra rob, existem pelo menos 3 sentidos que
podem ser atribudos palavra:
1 - Rob pela definio japonesa, envolvendo as classes de 1 a 6.
2 - Rob pela definio americana, envolvendo as classes de 3 a 6.
3 - Robs servo-controlados, tambm chamados de sofisticados,
envolvendo as classes de 4 a 6.
Este quadro ainda complicado pelo fato dos pases europeus
adotarem definies que diferem entre si e dos apresentados acima.

I - Tipos de Robs e suas Caractersticas

As classes de 1 a 3: correspondem aos robs menos
sofisticados, embora nem por isso menos importantes, como exemplo,

representarem, em 1983, 22,7% do faturamento e 53,4% do nmero de

unidades produzidas no Japo. importante ressaltar que esse percentual
vem decrescendo. Em 1980, esses valores eram de 45,4% do faturamento e
de 84,1% do total de unidades produzidas no Japo.
Esta tendncia devida no a um declnio das quantidades
produzidas, mas pelo aumento do nmero de unidades das categorias 4 a 6,
que cresceram perto de 350% no perodo. As caractersticas dos robs
destas classes so as seguintes:
- Classe 1 - Manipuladores Manuais: so dispositivos controlados
por um operador quer visando preserv-lo de um ambiente hostil, como o
caso dos manipuladores utilizados para operaes com produtos
radioativos, j bastante antigos, quer ampliando sua fora, para operaes
que envolvam grandes cargas. So geralmente dispositivos mecnicos ou
hidrulicos, e suas funes sensoriais e de controle ficam conceituadas no
operador humano.
- Classe 2 - Robs de seqncia fixa: so dispositivos planejados e
construdos para automatizar uma operao cientfica . Podem
eventualmente dispor de controle eletrnico e sensores sofisticados, o que
os caracteriza a especificidade de sua funo, uma vez abandonada a
produo do produto para o qual foram desenvolvidos, tem de ser
sucateados. Portanto, a incluso de um rob nesta categoria nada tem a ver
com seu custo ou complexidade.
- Classe 3 - Robs de seqncia varivel: os robs desta categoria
(os mais elementares para receber o nome de rob, pela conceituao
americana) so dispositivos bastante simples, em geral de acionamento
pneumtico e para movimentao de pequenas cargas, seu movimento
controlado por limitadores ou por interruptores de fim de curso, que atuam
sobre as vlvulas que controlam a admisso de ar comprimido. Apesar de
sua simplicidade, so de grande utilidade na indstria, constituindo, por
exemplo, 37,6% da base instalada no Japo, em 1983.
- As classes de 4 a 6: correspondem aos robs sofisticados, dotados
de controle em malha fechada (servo-controlados) . Embora muitos
dispositivos possam ser enquadrados nesta categoria, restringimos a
anlise ao caso do rob industrial tpico, que compreende os componentes
apresentados a seguir.
II - As principais caractersticas destes componentes so:
Subsistema cinemtico - um mecanismo composto de partes
estruturais, acionadores e elementos de transmisso, possuindo graus de

liberdade suficientes para a execuo das tarefas destinadas ao rob.

Possui normalmente 5 ou 6 graus de liberdade, os 3 primeiros permitem o
posicionamento da mo no espao e a parte que a executa comumente
chamada de brao, os seguintes permitem sua orientao espacial. O
subsistema cinemtico pode ser subdividido segundo essas funes. Para o
brao existe uma variedade de configuraes j construdas, mas sempre
sendo uma combinao das estruturas bsicas associadas aos sistemas de
coordenadas cartesiano, cilndrico, polar e de revoluo.
Analogicamente, existe uma grande variedade de configuraes para
a implementao da mo. O subsistema cinemtico inclui sensores de
posio eletromagnticos ou pticos, associados a cada um dos grau de
liberdade, destinados a gerar sinais que indiquem a posio atual de cada
elemento do rob. Estes sinais so encaminhados ao controle, para que este
tome as medidas corretivas necessrias .
No existe uma tendncia definida para a utilizao de uma ou outra
geometria, e nenhuma apresentou vantagens ou desvantagens significativas
em relao as demais, apenas em certos casos a aplicao especfica indica
uma geometria como preferencial.
Ferramenta - o dispositivo responsvel pela execuo do trabalho,
assumindo as mais diversas formas dependendo diretamente da aplicao.
Pode ser fixa ou trocvel, incorporada ao rob ou desenvolvida
especialmente para a aplicao.
Fonte de energia - como o nome indica, fornece energia na forma
adequada para os acionadores do rob. Os robs destas classes so
predominante de acionamento eletrnico, existem muitos de acionamento
hidrulicos, mas esta forma de acionamento est sendo abandonada, e
possivelmente s sobreviver em alguns nichos de aplicaes, como por
exemplo em atmosferas sujeitas exploso.
Controlador e memria de tarefa - tem por finalidade controlar o
funcionamento do rob e armazenar as tarefas que deve executar. Existe
grande variedade de alternativas de execuo, mas a tendncia utilizar
um controlador lgico adaptados nos modelos mais simples, e um micro
computador de certo porte (16 bits) nos modelos mais complexos. Este
microcomputador pode realizar todas as funes de controle, ou ser o
elemento principal de uma rede, com um microcomputador de menor porte
controlando cada grau de liberdade. A tarefa armazenada na memria
desse microcomputador.

Dispositivo de programao - uma unidade de entrada e sada

para permitir a programao do rob. No caso dos robs de classe 5, uma
simples interface para receber o programa, produzindo externamente. Para
as outras classes, existem duas formas principais: atravs de repetio, isto
, um operador humano realiza os movimentos necessrios com a
ferramenta presa ao rob, e este memoriza a sequncia de movimentos, ou
atravs de uma caixa de comando que permite mover o rob sob controle
manual. Em qualquer dos casos, os movimentos ficam armazenados na
memria de tarefa, prontos a serem repetidos.
Dispositivos de sincronizao - so dispositivos e funes que
permitem a coordenao das aes do rob com mquinas e/ou eventos
externos, de modo que possa ser informado a iniciar seu ciclo de
movimento, ou acionar dispositivos externos que podendo iniciar sua
atividade.
Subsistema sensorial - existe apenas nos robs de classe 6,
formado por sensores que permitem ao rob reconhecer mudanas de
condies em seu ambiente de trabalho, variam desde um simples sensor
de presena para determinar se a pea a manipular realmente est em sua
posio at sensores de viso tridimensional, muito complexos. Esta a
rea de maior atividade de pesquisa na robtica; e seu desenvolvimento
fundamental para que os robs possam ser empregados em aplicaes mais
sofisticadas.

III - Evoluo e Perspectivas no Mercado Mundial de Robs

Todos os estudos sobre a populao mundial de robs encontram
trs dificuldades principais: a nebulosidade da definio e classificao de

robs, como visto na introduo, a ausncia de fontes regulares e

confiveis de informaes e a ausncia de dados agregados em muitos
casos. Assim, existe sempre uma certa divergncia entre as diversas fontes
que apresentam a mesma informao, e os nmeros a seguir representam
uma mdia ou a informao julgada mais confivel.
IV - Principais Aplicaes e sua Evoluo
As aplicaes dos robs se dividem em duas grandes categorias:
aquelas em que o rob movimenta uma ferramenta e aquelas em que
movimenta uma pea.
Na primeira categoria as principais aplicaes de pintura (ou outros
tipos de revestimento), soldagem a arco, soldagem a ponto, e bem
recentemente, montagem. Esta ltima aplicao que deve tornar-se a mais
importante nos prximos anos. Na segunda categoria temos a alimentao
de mquinas em geral, destacando-se as mquinas ferramentas, prensas,
forjas, etc.
Outros dados agregados so de difcil obteno, entretanto, o exame
de alguns casos isolados disponveis mostra uma certa tendncia geral.
Outro exemplo de perspectiva de evoluo isolada, a previso de
utilizao de robs industriais pela General Motors, em suas fbricas. A
tendncia geral um crescimento moderado das aplicaes j consagradas
(pintura, soldagem), acompanhada de um crescimento significativo nas
reas de montagem e operaes associadas.
V - Aplicaes de Robs Industriais Articulados no Brasil
Analisando as reas de atividades da indstria brasileira e as
situaes econmicas das empresas que as representam, podemos dizer que
solda ponto; pintura; solda arco; polimento; rebarbagem; etc., viabiliza
a economia, podendo ter bastante aplicao devido aos altos custos
anteriormente empregados..
Outra rea de aplicao so as de alta repetividade e trabalho
montono, principalmente a solda ponto; solda arco; manipulao
alta/repetitiva e alguns servios de montagem.
Considerando que a repetividade no rgida e que a flexibilidade
dada ao sistema de robtica atravs da reprogramao que poder ser feita
pelo operador da mquina.
Finalmente gostaramos de alertar da necessidade da engenharia de
aplicao necessria para uma bem sucedida aplicao. Esta engenharia

devia no somente ser um servio prestado pelo fabricante deste tipo de

equipamento, como tambm ser de conhecimento do usurio que ter que
fazer a operao, assistncia e futuras reprogramaes do rob industrial
adquirido.
VI - A Fbrica do (e com) Futuro
A fbrica do futuro integrada por computadores e automatizada de
uma forma flexvel. Ela se livrou da transmisso de informaes escritas,
dispe de um processo de fabricao contnuo e interconectada no que
diz respeito ao fluxo de energia, de materiais e de informaes.
Ela poder produzir uma grande variedade de produtos em lotes
pequenos de seqenciamento arbitrrio, e isto ser mais econmico do que
hoje. Os tempos preparatrios para a introduo de produtos novos ser]ao
bastante diminudos, no existir praticamente nenhum armazenamento
intermedirio e o armazenamento final para a adaptao as necessidades
variada do mercado torna-se- quase suprfluo. Atividades manuais sero
flexivelmente automatizadas e tarefas de planejamento e controle sero
executadas pela interao homem-computador.
A produo integrada pr computadores representa o ncleo da
inovao da produo. Ela vive de hardware, software, bancos de dados e
sistemas de comunicao. Um programa varivel de produo ser
otimizado continuamente pelo controle de produo, sob atuao direta de
computadores. Com isso teremos um controle direto do fluxo de materiais
e das operaes nas mquinas, como tambm uma preparao dinmica,
coordenao e alocao de todos os meios de produo disponveis.
No futuro, o fluxo de informaes comear pelo projeto Assistido
pr Computador pAC e ser estreitamente interligado com o planejamento
da folha de trabalho assistido pr computador, com troca direta de
informaes.
A tecnologia PAC possibilitar novos mtodos de projeto, uma
anlise de FEM(Finele Element Method) ou BEM(Boundary Element
Method) pode ser executada durante a noite; com os resultados prontos o
desenhista pode efetuar melhorias no projeto na manh seguinte,
interativamente com o computador.

Com a ajuda da simulao sero otimizados os lay-outs das

fbricas ou sub-fbricas e o desenvolvimento de processos de produo
antes de sua execuo ou realizao, respectivamente. Modelos de
simulao permitiro pesquisas que no podem ser executadas em sistemas
reais, seja pr razo de custo ou de tempo.
J durante o projeto de uma pea, ser possvel fazer uso de um
processador de planejamento da folha de trabalho para simular a produo
desta pea e assim detectar processos de fabricao complexos ou custosos
demais.
A simulao (grfica) do planejamento da folha de trabalho evoluir
a sistemas que contero componentes de controle de produo e
transmitiro programas para mquinas CNC que so equipadas com
facilidades de programao na oficina. Desta forma, a mquina CNC
executa um controle orientado pela produo e pode mudar o programa
adaptando-o melhor s suas prprias condies. Assim se pode imaginar o
fechamento da malha entre execuo, preparao e projeto.
Atingiremos um alto grau de integrao com esta cadeia de PAC,
programao CNC, execuo DNC e produo e/ou correo de
informaes CNC na oficina. Este sistema dever incluir tambm o
manuseio e a montagem. Quanto ao manuseio ser possvel programar
off-line seqncias de movimentos no espao tridimensional assistido
pr simulao. O planejamento de processos de montagem e de sistemas
automticos de montagem est altamente conectado com isso e influenciar
um feedback importante ao projeto amigvel montagem.
Dados geomtricos do produto so imprescindveis para a obteno
de regras para o planejamento de testes. pontos de teste precisos podem ser
definidos usando-se o modelo geomtrico tridimensional. A atuao de
robs de teste pode ser planejada via simulao grfica.
Ser exigido dos sistemas de fabricao do futuro a maior
produtividade tecnolgica possvel, mantendo o mais alto nvel de
qualidade, com um processamento inteiramente automtico, minimizando
os tempos de preparao para a fabricao de partes em seqenciamento e
tamanho de lotes arbitrrios. Alm disso, sistemas flexveis de manufatura
devem apresentar caractersticas como robustez e alta taxa de mean-time
between failures, devem ser amigveis ao usurio e manuteno e ,
afinal, devem possuir sistemas de auto-diagnose, que emitam sinais de
alerta quando acontecem falhas no processamento ou na mquina ou at

que procuram outros caminhos, para a execuo de dada tarefa caso seja
disponvel uma certa redundncia no sistema.
Novos materiais, como materiais baseados em fibras (carbnicas, de
vidro), sero tratados pr processos tambm novos, como cortar com raio
laser ou pr jatos de plasma ou dgua, onde robs industriais substituiro
mquinas comuns, comeando esta substituio quando se trata de
superfcies complexas j num futuro prximo.
Os sistemas de fabricao do futuro sero construdos modularmente
e consistiro de elementos ou grupos de elementos com funes
automatizadas flexivelmente que tambm incorporam as reas de
tecnologia de manuseio, de sensoreamento e de controle e de medio em
processos. Robs industriais mveis encadearo os vrios sistemas de
fabricao entre si com os armazns automatizados e com as linhas de
montagem robotizadas.
Na fbrica do futuro sero executadas montagens, at hoje feitas
manualmente, de uma forma automtica pelo emprego de robs industriais.
Com o desenvolvimento deste robs de montagem prev-se um
desenvolvimento para cadeias cinemticas com mobilidade cada vez mais
alta, alta flexibilidade para acoplamento de ferramentas variadssimas e a
repartio dos graus da liberdade do sistema de montagem entre rob e o
sistema de suporte do conjunto a ser montado.
Numa fase mais avanada ainda, o sistema de fabricao integrado
pr computadores far uso de inteligncia de mquinas, ele vai integrar
mquinas ferramentas inteligentes, robs industriais inteligentes, sistemas
de montagem inteligentes, mquinas e robs de teste inteligentes e meio de
transporte inteligentes. Na informtica fala-se de inteligncia artificial, um
campo de pesquisa e de ensino j incorporado em alguns cursos de
engenharia no Japo e nos Estados Unidos. Se vemos inteligncia, em
geral, como a capacidade de adaptao do comportamento de uma entidade
a um novo estado do ambiente, ento podemos tentar definir inteligncia
de mquina como uma capacidade da mquina adaptar-se a alteraes de
parmetros do processo pr conhecimentos empricos armazenados.
Muitos sistemas de produo so to complexos que os seus
processos de produo no podem ser descritos analiticamente. Por isso a
soluo de uma certa tarefa de produo baseia-se em experincia que, pr
sua vez, baseia-se num conhecimento tcnico amplo. Para o planejamento
de processos de produo muitas vezes so consultados especialistas ou
peritos. Em analogia a esses peritos humanos podem ser desenvolvidos na

informtica sistemas peritos que possuem, como clulas acumuladoras de

conhecimento, a capacidade de tomar decises e resolver problemas.
Hoje j so usados sistemas peritos nas reas de interpretao, da
diagnose (de falhas), da demonstrao automtica de teoremas
matemticos e de superviso.
A sua arquitetura de software incorpora basicamente mdulos
interconectados, como o mdulo de dilogo, de explicao, da aquisio de
conhecimento e do solucionador de problemas.
Sistemas peritos ajudaro na otimizao de sistemas integrados de
fabricao pr computador devido possibilidade de, para as diferentes
reas do sistema, poderem ser construdos sistemas peritos dedicados.
Podemos imaginar que existiro sistemas peritos para o desenvolvimento,
projeto, planejamento de produo, fabricao e montagem, mas tambm
para o controle de qualidade e para o marketing.
No futuro, sistemas peritos podero ser usados como ampliadores de
conhecimento, ajudando o homem na execuo de suas tarefas e, numa
ltima etapa, como executores prprios que, pela capacidade de
aprendizagem de que disporo, chegaro a substituir o homem como
comandante de mquinas. No existem, teoricamente, limitaes
inteligncia de mquinas: ela pode ser relacionada a propriedades de
materiais, a formas geomtricas, ao tamanho e ao seqenciamento de lotes,
isso mencionando apenas alguns exemplos.
Terminaremos o nosso vo ao futuro da fbrica com uma ltima
viso: com a penetrao cada vez mais profunda de tcnicas de informtica
na fbrica (do futuro) podemos imaginar at novas formas de estruturas de
produo. Uma dessas estruturas que me parece mais atraente seria a
seguinte: separa-se a fbrica atual em duas partes distintas. Num lado
ficar a fbrica, integrada pr computadores, altamente flexvel e
automatizada e, no outro, um grupo de empresas que so portadoras do
conhecimento do produto e do mercado, sem fabricao prpria. Essas
duas formas de empresas podem ser interconectadas pr uma instituio de
mercado, digamos pr uma bolsa de produo em analogia bolsa de
valores de hoje.
Usando uma rede de informaes, as empresas orientadas aos
produtos oferecero contratos de fabricao, especificados pelas
exigncias e especificaes do produto. A oferta que otimizar custos,
qualidade, prazos, etc.., ganhar a ordem de produo. Como no caso da

bolsa de valores, devero existir contratos e/ou leis que garantam uma
posio neutra desta bolsa de produo.

VII - O Futuro Imediato da Robtica ( Para os Prximos 5 Anos )

Todos os meios de produo sentiro a necessidade de se tornarem
cada vez mais flexveis e integrados por sistemas distribudos por
computadores.
Descrio Funcional
O sistema tem como entradas a descrio de tarefas a ser executadas
pelo rob na forma de uma linguagem de programao (programa fonte)
bem como a descrio do ambiente e do rob onde sero executadas estas
tarefas.
Em conseqncia destas entradas, so gerados arquivos de
programas, servindo tambm como meio de documentao das tarefas e
arquivos de modelos de rob e ambiente.
O programa fonte processado plos mdulos de pr-processamento
gerando um programa em linguagem intermediria em arquivo de forma
padronizada.
O simulador executa a simulao da tarefa baseado no programa
intermedirio e nos modelos (ambiente e rob) e os resultados so
entregues ao sistema de representao grfica atravs do qual pode-se
analisar a consistncia do programa (este simulador dever ser provido de
recurso de auxlio e depurao de programas).
Aps a depurao do programa, o programa em linguagem
intermediria ser adequado a um rob especfico pr meio do psprocessador.
Observa-se que o sistema uma ferramenta flexvel de programao
e simulao uma vez que apenas alguns mdulos so dependentes da
linguagem (interpretador) e do rob (ps-processador).
Composio do Sistema

O sistema composto pr mdulos e os componentes destes

mdulos so:
- representao grfica e interface homem-mquina;
- modelador de ambiente e rob;
- mdulo de edio e gerao de programas;
- simulador;
- banco de dados;
- mdulo de gerenciamento do sistema;
- ps-processador
a) Filosofia de Desenvolvimento
Pela presena de um mdulo de gerenciamento do sistema, cuja
funo gerenciar os processos em execuo, coordenando e
concatenando a troca de informaes entre os diversos mdulos do
sistema, sero providos os meios para o desenvolvimento de interfaces
entre os mdulos e a possibilidade de expanso do sistema.
b) Representao Grfica e Interface Homem - Mquina
Visa prover os recursos de comunicao do usurio com o mdulo
de gerenciamento do sistema, bem como representar os resultados da
simulao do programa de aplicao pr meio de sada grfica.
c) Modelador de Ambiente e Rob
Oferece os recursos que facilitem ao usurio, atravs da troca de
informaes desse mdulo com o gerenciamento do sistema e a interface
homem-mquina, a definio do ambiente de trabalho e do rob que agir
neste ambiente.
d) Mdulo de Edio e Gerao de Programas
Permite ao usurio, pela interface homem-mquina, editar programas
e requisitar o pr-processamento requerido pela linguagem de programao
usada para traduzir estes programas para uma forma padronizada.

e) Simulador
Sua funo simular a execuo dos programas de aplicao de
rob. Traduz as interaes (definidas pelo programa de aplicao) entre a

estrutura que representa o ambiente de trabalho e a estrutura do

manipulador e pode trabalhar em conjunto com o depurador.
f) Depurador
Oferece ferramentas que facilitem a depurao de programas como
pontos de parada, execuo passo a passo, etc.
g) Banco de Dados
Trata-se do arquivo que contm os programas de aplicao e os
modelos de rob e de ambiente definidos pelo usurio.
h) Ps-Processador
Sua funo realizar o processamento necessrio que permita a
adaptao de um programa desenvolvido no ambiente PAC a um tipo
especfico de rob. Parte do ps-processamento pode ser feito a nvel de
rob pelo ps-processador local associado ao controlador do rob.
XIII - Especificao Tcnica de Rob de Montagem
O objetivo nesta etapa converter todas as informaes geradas nas
etapas anteriores de maneira que possam ser usadas no desenvolvimento de
um rob industrial.
A especificao de um rob industrial de montagem dever conter:
- Nmero de eixos;
- Tipo de movimento e velocidade de cada eixo;
- Limite de movimento para cada eixo;
- Descrio do volume de trabalho;
- Preciso de posicionamento;
- Repetibilidade, capacidade de carga, fonte de potncia no
acionamento, tipo de memria do sistema de controle;
- Tamanho de memria do controlador e se a memria pode ser
expandida;
- Fonte de potncia necessria;
- Mxima temperatura de operao do sistema;
- Tipos de interfaces para sensoreamento externo;
- Mtodo de ensinamento;
- Condies de segurana;
- Natureza do controle;
- Perifricos exigidos;
- Garras mecnicas;

Bibliografia

(1) Amaral, P.F.S., Campos, G.L., Pinto, B.G.M., "Robs

Industriais", tutorial apresentado ao l. Congresso Nacional de Automao
Industrial, So Paulo, 1983.
(2) Editora Abril S/A - Setor DEDOC - SP
(3) Revista Politcnica - Universidade de So Paulo.
(4) C.B.I.- Canal Brasileiro da Informao.
(5) Pginas da WWW - Internet:
http://www.edacom.com/
http://www.mrsoft.com.br/techno/produto6.htm
http://www.graco.unb.br/robgraco.html
Texto gentilmente cedido por Flvio Toledo (flaviot@sti.com.br)

www.sti.com.br