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Lisboa, Portugal, 19 Dezembro 2007
Aplicaes de Acelermetros
Lgia J. Figueiredo, Ana R. Gafaniz, Gustavo S. Lopes e Rben Pereira
I. MONOGRAFIA
A. Acelermetro: definio e princpio de funcionamento
Os acelermetros so sensores ou transdutores que medem
aceleraes. A acelerao uma medida de quo rapidamente
a velocidade varia e pode ser obtida segundo uma, duas ou trs
direces, utilizando acelermetros uni, bi ou triaxiais, respectivamente.
Tipicamente, os acelermetros so constitudos por uma
massa de reaco suspensa por uma estrutura estacionria.
Este aparelho pode ser visto como um transdutor massa-mola,
que se encontra no interior dum sensor, que por sua vez est
unido ao corpo. Sempre que este acelera, a inrcia faz com que
a massa resista. A fora exercida pela massa equilibrada pela
mola e, como o deslocamento permitido pela mola proporcional fora aplicada, a acelerao do corpo proporcional
ao deslocamento da massa.
Num acelermetro, a acelerao geralmente medida num
ponto especial de medida, ao longo de um eixo sensvel do
acelermetro. A magnitude da acelerao aplicada vista, por
instrumentos ou circuitos, como um impulso elctrico. O
impulso elctrico depois processado por circuitos externos,
podendo ser usado em inmeras aplicaes.
Pode tirar-se partido dos acelermetros para medir no s
aceleraes (dinmicas), como tambm inclinao, rotao,
vibrao, coliso e gravidade (aceleraes estticas), constituindo assim um aparelho de elevada utilidade para projectos
na rea da electrnica e robtica.
B. Tipos de acelermetros
Existem vrios tipos de acelermetros. Cada um possui
caractersticas nicas, vantagens e desvantagens. Dos acelermetros mecnicos, os mais comuns so os capacitivos, os piezoelctricos e os piezoresistivos. Recentemente, os acelermetros mecnicos comeam a ser substitudos por um novo tipo
de acelermetros, os electromecnicos. Um exemplo o acelermetro MEMS.
1) Acelermetros capacitivos
Condensadores so componentes elctricos que armazenam
carga. Um condensador , geralmente formado dispondo duas
placas paralelamente uma outra. A capacidade dada por
C
A / d , onde uma constate dependente do material
entre as placas e A a rea das placas (A>> d2) e d corresponde distncia entre elas.
Os acelermetros capacitativos contm um condensador
entre a massa e a estrutura de suporte e so sensveis s
mudanas na capacidade entre estes. Uma acelerao da massa
provoca variaes no espao entre a placa fixa e mvel do
condensador, o qual inversamente proporcional carga do
condensador. Como resposta acelerao, a capacidade elctrica varia, o que faz variar o sinal de sada do circuito.
2) Acelermetros Piezoelctricos
Os cristais piezoelctricos so cristais sintticos ou naturais
que produzem carga quando so comprimidos ou flectidos.
Nos acelermetros piezoelctricos, a massa unida a um
cristal piezoelctrico. Quando o corpo do acelermetro sujeito vibrao, a massa obedece s leis da inrcia e o cristal
piezoelctrico fica submetido a foras de traco e compresso, gerando cargas. Estas foras so proporcionais acelerao, de acordo com a lei de Newton, F ma .
3) Acelermetros Piezoresistivos
Neste tipo de acelermetros, comparando com os piezoelc-
Fig. 4. Aplicaes dos acelermetros, actualmente, tendo em conta a intensidade das aceleraes medidas e a largura de banda
2) Medio de Inclinaes
Os acelermetros so rotineiramente usados para medir
inclinaes. Se o objecto estiver esttico, a inclinao facilmente extravel a partir do sinal do acelermetro.
No entanto, se considerarmos aplicaes com interesse clnico, o problema complica-se, devido essencialmente mistura
entre a componente gravtica e de acelerao do sinal e deriva aleatria do vis.
Luinge prope uma metodologia para medir a inclinao de
um segmento corporal (o tronco) durante movimentos como
empilhamento. Esta inclui uma estimao da componente gravtica e do vis do sinal. O principal ganho do mtodo adveio,
todavia, de modelar a acelerao como um processo autoregressivo, cujo polinmio foi estimado, para o movimento em
questo, em ensaios prvios [12].
3) Avaliao de reflexos
A principal limitao do uso de acelermetros na avaliao
de reflexos a de que, s por si, so, em geral, insuficientes.
Em particular, muitas vezes de utilidade clnica a medio da
actividade muscular em um ou mais msculos envolvidos no
movimento reflexo a analisar. Jennings usou um acelermetro
para registar o momento em que a tbia se comeou a mover e,
por integrao dupla, o deslocamento anterior. Para registar a
actividade muscular, usou elctrodos EMG nos msculos da
coxa posterior e anterior [10].
Ainda assim, montagens que incluam apenas um acelermetro tm algum potencial, como se pode verificar pelo mtodo
proposto por Mamizuk, em que o reflexo do tendo rotuliano
avaliado quantitativamente (atravs da velocidade angular)
usando apenas um acelermetro triaxial montado perto do tornozelo [13].
II. ACELERMETRO UTILIZADO
O acelermetro usado foi um MEMS da STMicroelectronics, modelo LIS3L02AL. Este um sensor inercial, triaxial,
de capacidade linear e baixa potncia, que possui uma escala
de +/ 2g, opera numa gama de temperaturas entre -40C a
+85C e efectua medies da acelerao numa largura de banda de 1,5 kHz em todos os eixos. (Esta largura de banda pode
ser reduzida utilizando condensadores exteriores).
Este sensor tem a dimenso de 551,5 mm3 (tornando-o
muito til em aplicaes como os mini-discs, telemveis, e
outros sistema electrnicos) e inclui um elemento sensitivo
capaz de sentir a acelerao, bem como uma interface IC,
capaz de transformar a informao proveniente desse elemento
sensitivo em sinal analgico, permitindo, assim, a sua visualizao. de salientar que a deteco da direco do sinal
imediata em qualquer um dos trs eixos, o que ajuda a perceber rapidamente qual a direco do movimento, sem serem
necessrios quaisquer clculos (caracterstica muito til, por
exemplo, em consolas de jogos)
A. Caractersticas do Acelermetro [22]
O diagrama de blocos e a descrio dos pinos do acelerme-
Pino
1
2
3
4
5
6
7
8
Nome Pino
ST
Voutz
GND
Reservado
Reservado
Vouty
Voutx
Vdd
Funo
Self Test1 (valor lgico)
Sada do canal de tenso Z
Fornecimento 0V
No ligar
No ligar
Sada do canal de tenso Y
Sada do canal de tenso X
Alimentao
TABELA II
ESPECIFICAES ELCTRICAS MAIS RELEVANTES DO ACELERMETRO
D. Montagem
LIS3L02AL
Parmetro
Tenso de
Alimentao (Vdd)
/V
Corrente de
Alimentao (Idd)
/mA
Impedncia de
Sada2 (Rout) / k
Mnimo
Tipico
Mximo
2,4
3,3
3,6
0,85
1,5
110
140
80
C. Funcionalidade
Este acelermetro caracterizado por um elemento sensitivo, uma interface IC e um factor de calibrao.
O elemento sensitivo uma estrutura em silicone que est
fixa num substrato em alguns pontos, pontos esses que se
podem mover segundo a direco da acelerao que sentida.
Quando a acelerao imposta ao sensor, uma massa deslocada da sua posio de respouso, o que causa um balano.
Este balano, depois, vai ser medido usando uma integrao de
carga em resposta a um impulso de tenso que foi provocado
no condensador sensitivo.
Num estado em repouso, o condensador apresenta um valor
de poucos pF, mas quando uma acelerao aplicada, pode
ocorrer uma subida de 100 fF na carga do condensador.
De modo a aumentar a robustez e a imunidade contra certas
perturbaes externas, a cadeia completa do processamento do
sinal utiliza uma estrutura diferencial completa, em que na
ltima etapa o sinal diferencial convertido num sinal final
nico.
Os sinais do elemento sensitivo so multiplicados e fornecidos a um amplificador de carga capacitiva de baixo rudo
(opera a 200kHz) que implementa um sistema de correlacionado de dupla amostragem (CDS). O sinal resultante (sinal
sada) desmultiplicado e transferido para 3 diferentes S&H
(que opera com uma frequncia de amostragem de 66kHz),
uma para cada canal, de modo a torn-lo acessvel ao exterior,
permitindo, deste modo, obter um sinal com uma forma de
onda muito exacta. Este o princpio bsico da interface IC.
Por ltimo, a interface IC calibrada para a sensibilidade,
So, (o ganho do sensor) e para o nvel g-Zero, Voff, (que descreve o sinal de sada se no existir acelerao) e esses valores
so guardados dentro do dispositivo. Depois em qualquer altura que o dispositivo utilizado, esses parmetros so transferidos para os registos e utilizados durante a operao normal.
Na figura 7, est representado o esquema de montagem terico. A figura 8 uma fotografia da montagem que foi por ns
implementada para a leitura do sinal do acelermetro.
Condensadores
Amplificadores
Acelermetro
Fig. 8. Imagem da montagem feita.
B. Filtro de Kalman
Usmos um filtro de Kalman para reduzir o rudo aleatrio
encontrado nos dados obtidos do acelermetro. Um filtro de
Kalman um filtro recursivo que estima o estado de um sistema a partir de um conjunto de medidas incompletas e afectadas de rudo. Esta estimativa tem em considerao a dinmica
do sistema e a natureza estatstica dos erros do sistema.
Mais formalmente, o filtro de Kalman resolve o problema
geral de estimar o estado x n dum processo controlado de
tempo discreto que governado pela equao s diferenas
estocstica
xk
Axk
Buk
Dadas medies z
zk
Hxk
wk
(1)
tais que
m
vk
(2)
As variveis aleatrias wk e vk dizem respeito, respectivamente, ao rudo do processo e da medio. Assume-se que so
independentes entre si e que seguem distribuies multinormais com matrizes de covarincia Q e R.
Na prtica, todas as matrizes referidas podem variar ao longo do tempo, ou mesmo entre cada passo. Neste trabalho, consider-las-emos constantes.
A matriz nn A relaciona o estado do sistema no passo k
com aquele do passo k - 1, na ausncia de uma varivel de
controlo e de rudo de processo. A matriz H relaciona o estado
do sistema com a medio.
Um modelo de sistema para o filtro de Kalman est representado na figura 8. A estimativa do estado em dado passo k
calculada com base numa estimativa a priori, i.e., consideradas apenas as medies at ao passo anterior, do vector de
estado (representada por xk x(k | k 1) ) e da sua covarincia,
dada por
Pk
P(k | k 1)
E[ek ek T ]
(3)
com ek xk xk . Posteriormente, introduz-se a medio e calcula-se a estimativa a posteriori do estado, xk x(k | k ) . Esta
calculada atravs de uma combinao linear entre a estimativa
a priori e uma diferena pesada (denominada de inovao)
entre a medio
xk
xk
K k zk
Hxk
Hxk 1 :
(4)
xk ):
xk
Pk
1 e temos:
pk
zk
P(k | k )
E[ek ek ]
(5)
Pk H T HPk H T
Kk
(6)
K k H Pk
(7)
xk
x0 e P0
Axk 1 Buk
3.
Pk
APk 1 AT
4.
Kk
Pk H T HPk H T
xk
Pk
6.
Resta-nos ainda determinar a forma da matriz de covarincia do rudo do processo. Queremos modelar a acelerao
como o integral de rudo branco com densidade espectral de
potncia W (ou seja, com varincia W / t ). Por nova integrao, obtemos a variao da velocidade e por uma terceira
integrao em cascata, a variao da posio. Esta foi a opo
tomada por Pang [15]. Outras poderiam ser tomadas, como
considerar o rudo directamente a variao da acelerao.
Luinge considerou uma caracterstica passa-banda encontrada
atravs da modelao da acelerao como um processo AR
[12]3 A nossa caracterstica , obviamente, passa-baixo.
Nestas condies, a matriz de covarincia de
wk dada por
[15]:
1. Inicializar
5. xk
(10)
xk
Pk
0 0 1 vk
vk
H
ak
K k zk
wk
Hxk
K k H Pk
W t5
20
W t4
8
W t3
6
W t4
8
W t3
3
W t2
2
W t3
6
W t2
2
(11)
W t
1.5
1.0
0.5
pk
0.5
xk
vk
(8)
pk
t /2
pk
vk
vk
xk
1.5
2.0
2.5
3.0
ak
ak
1.0
0.5
wk
0 0
1
ak 1
xk
(9)
3
Em particular justificou o cutoff inferior por considerar que a acelerao
de um segmento corporal, quando expressa num referencial de inrcia, ter
mdia nula. Mesma uma pequena acelerao numa direco particular por
mais que alguns segundos resultaria num deslocamento irrealista do segmento
corporal. Consequentemente, o espectro da acelerao deveria ser nulo para
frequncias baixas.
Fk
x N
x Nf e PN
PNf
Pkf AT Pkf 1
3. Pk
Pkf
Fk Pkf 1
Pk
4. xk
xkf
Fk xk
xkf 1
FkT
Se por um lado, usando o algoritmo directo, tnhamos estimativas relativamente pobres nos primeiros pontos (a no ser
que usssemos boas estimativas iniciais), com o algoritmo de
RauchTungStriebel teremos estimativas mais fracas tambm
nos ltimos pontos, embora, em ambas as zonas, as estimativas
passem a ser melhores.
D. Resultados Experimentais
Ao analisar os dados adquiridos da forma descrita anteriormente, deparmo-nos com alguns problemas.
1. Em repouso, a norma do sinal do sinal, transformado conforme as especificaes, no correspondia a 1 g.
Poder haver vrias causas para este facto 1) a alimenta-
10
Acelerao (m s-2)
2
1.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
0.5
1.5
2.5
Tempo (s)
3.5
4.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
Pos/Veloc/Acel (SI)
o no estava exactamente certa nos 3,3 V (s nos preocupmos em acertar at segunda casa decimal), 2) existncia de
0-g offset, 3) a acelerao da gravidade nesta zona do planeta
no corresponde quela a que se referiam as especificaes.
Cremos que a hiptese 1) a que mais contribui para o desvio
encontrado. A fonte de alimentao era analgica. Acertando o
nvel de tenso 0-g para que obtivssemos a norma correcta
d-nos uma estimativa da tenso de alimentao que difere em
menos de 10 mV dos 3,3 V de alimentao que alvejvamos.
Naturalmente, a causa 2) tambm seria possvel e teria exactamente os mesmos sintomas (alterao da tenso a que corresponde acelerao nula).
2. Em repouso, o sinal segundo o eixo do movimento no correspondia a acelerao nula.
A causa mais provvel o acelermetro no estar perfeitamente paralelo superfcie da terra. A forma da breaboard
presta-se a que isso acontea. Por si s, este efeito seria facilmente removvel, mas:
3. O sinal medido em repouso diferente antes e depois de se
movimentar o objecto.
Mais uma vez, a forma instvel da breadboard dever ser a
causa principal (outros factores como a deriva do nvel 0-g
nunca se manifestariam de forma to marcada).
Postas estas observaes, tambm provvel que a inclinao da breadboard varie quando esta est a ser movimentada.
Estratgias para mitigar este problema incluem subtrair ao
sinal a mdia medida em zonas de repouso ou usar os dados
dos outros dois eixos para estimar a componente gravtica no
eixo do movimento e subtra-la.
0.5
1.5
2.5
Tempo (s)
3.5
4.5
Fig. 13. Acelerao medida pelo acelermetro, aps algumas correces (ver
texto).
a(t )[ g ' s ]
U (t ) a
(V )
b
(12)
data3=(data2-sub)/div;
As constantes a e b tm valores de cerca de 1,65 e 0,66 respectivamente (especificaes do acelermetro). Estes valores
podem ser manipulados de modo a ajustar melhor o modelo ao
local onde se faz a medio, uma vez que para vrios locais na
Terra existem pequenas variaes do valor da acelerao gravtica.
11
||
||
||
||
C. Resultados
Os resultados obtidos foram muito animadores uma vez que,
e tratando-se de uma forma grosseira de fazer a medio, os
valores do tempo de resposta so da ordem das centsimas de
segundo.
Tempos obtidos para vrias medies utilizando um threshold de 0.5:
0.0107;
0.0093;
0.0090;
0.0420;
0.0117;
Fig. 15. Vrios ensaios efectuados para o mesmo indivduo demonstrando as
variaes dos vrios sinais ao longo das amostras, entre elas (a azul escuro) a
variao da coordenada x, que como se v aproximadamente constante.
necessrio depois efectuar a calibrao do sistema definindo o nvel base do sinal (indivduo parado).
Esta calibrao feita com base nos dados inseridos pelo
utilizador, nomeadamente o incio e o fim do sinal base, o fim
do sinal correspondente resposta, e o nvel de treshold admitido antes do incio da resposta, recorrendo para isso a uma
primeira visualizao do sinal.
Recorreu-se depois ao sinal obtido a partir do martelo de
modo a se determinar o instante em que dada a pancada, e
D. Discusso
Relativamente aos tempos de resposta ao reflexo podemos
concluir que atingimos os propsitos a que nos comprometemos atingir, sendo possvel atravs deste projecto determinar o
tempo de resposta em si ou mesmo o tempo que o indivduo
leva a atingir a amplitude mxima do movimento.
Valores tpicos para o tempo de resposta so tipicamente da
ordem dos 30 ms, mas existe grande variabilidade [26]. Os
valores obtidos so um pouco aqum do esperado (com excepo de um). A razo mais provvel identificao tardia do
momento de contacto. Poder-se-ia tentar fazer uma identifica-
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12