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Vibracoes Mecanicas VF 2002 2010
Vibracoes Mecanicas VF 2002 2010
HENRIQUE
VIBRAES MECNICAS
TEXTOS DE APOIO
Prof. Victor Franco Correia
ENIDH, 2002-2010
ndice:
Pgina 1
Massa
no
existem
foras
perturbadoras
K
Mola
(1)
trata-se de uma equao diferencial ordinria de segunda ordem, linear, cuja soluo da
forma:
x(t ) = C e st
(2)
s=i
K
= i n
M
com
K
= n
M
(3)
x(t ) = C1 e i n t + C 2 e i n t
(4)
(5)
Pgina 2
Esta soluo representa um movimento harmnico simples, cuja frequncia angular, medida
em radianos, por unidade de tempo, dada por
n =
K
M
(6)
O tempo necessrio para completar uma oscilao completa definido pelo perodo T , que
corresponde ao tempo que decorre entre dois instantes consecutivos para os quais o oscilador
harmnico atinge o mesmo estado (i.e. mesma posio e mesma velocidade), sendo dado por
T=
2
n
por vezes, usual representar a frequncia natural em ciclos por segundo (Hz). Neste caso a
frequncia natural referenciada por f n e dado que um ciclo corresponde a 2 radianos,
temos
f n = n
1
1
= .
2 T
x(t ) = x(0)
x& (0)
, e assim a equao (5) ser dada por
n
x& (0)
sen n t
n
(7)
Pgina 3
Massa
viscoso.
Quando o sistema mecnico vibra,
dissipa-se energia devido s foras de
Amortecedor
Mola
(8)
que uma equao diferencial linear ordinria de segunda ordem e coeficientes constantes,
cuja soluo da forma x(t ) = A e st e aps substituio na equao anterior (8), vem
A e st M s 2 + C s + K = 0
e dado que o termo A e st , no pode ser nulo para todos os valores de t, vem
M s2 + C s + K = 0
(9)
s1,2 =
1
2
C C 4 M K
2M
(10)
Pgina 4
2. C 2 < 4 M K
As foras de inrcia
3. C 2 = 4 M K
- A raiz quadrada nula e tm-se duas razes reais iguais. Neste caso diz-
se que o amortecimento do sistema crtico, por constituir o limite entre os dois casos
anteriores.
Verifica-se assim que para qualquer sistema vibratrio, se pode definir um coeficiente de
Cc 2 = 4 M K
Cc = 2 M
K
M
Cc = 2 M n
(11)
C
C
=
Cc 2 M n
(12)
(13)
Pgina 5
x(t ) = e
x(0). cosh n 1 t +
sinh n 1 t
2
n 1
n t
(14)
n 1 2
(15)
Para o caso do sistema super-amortecido, > 1 , o sistema no tende a oscilar, uma vez que as
funes hiperblicas de varivel real no so peridicas.
Para o caso do sistema sub-amortecido, < 1 , a resposta dada por (15) descreve um
movimento peridico de frequncia
a = n 1 2
afectado por um factor de atenuao, cujo valor dado por: e n t . A frequncia a
designada por frequncia natural amortecida e verifica-se que menor que a frequncia
natural do sistema no amortecido n .
Pgina 6
Pgina 7
Pgina 8
Pgina 9
Dos casos anteriores, o nico em que estamos interessados corresponde situao em que
< 1 . Neste caso o movimento vibratrio e a resposta do sistema, equao (15), pode ser
escrita sob a forma
1
2
n
x(t ) = e n t x(0) 2 +
sin n 1 2 t +
n 1
(16)
= tan 1
x ( 0) n 1 2
x& (0) + n x(0)
(17)
1
2
n
A = x ( 0) 2 +
2
1
A.e n t
x(t)
Ta
t
xi
xi+1
Ta =
2
2
=
a 1 2
n
(18)
Pgina 10
xi
xi +1
e n t i
=
e
n (t i + Ta )
= e n Ta
(19)
= ln
xi
xi +1
= n Ta = n
= 2
a
1 2
(20)
O decremento logartmico pode ser obtido para dois picos separados por n periodos, e neste
caso teremos
= ln
xi
xi + n
= n n Ta = n
n=2n
a
1 2
(21)
xi
xi + n
= N = en
ou
1
ln N
n
(22)
ou
n 2 n .
(23)
Pgina 11
Massa
de intensidade F e de frequncia , do
tipo
Amortecedor
f (t ) = F sen t
Mola
(24)
M &x& + C x& + K x = F e it
(25)
x = X ei t
(26)
Termo transitrio
(Soluo da equao homognea)
sen (t )
(K M )
2 2
+ (C)
Pgina 12
(27)
= tan 1
(28)
K M 2
Esta resposta completa, apenas se verifica durante os primeiros ciclos de aplicao da fora
perturbadora.
completa, e por regime permanente ou estado estacionrio a resposta que permanece aps
o desaparecimento das vibraes naturais do sistema.
Vibrao livre
Vibrao forada
Resposta total
Regime transitrio
Pgina 13
Na maior parte dos problemas prticos o regime transitrio desaparece muito rapidamente, e
desta forma apenas se torna necessrio estudar o termo relativo ao regime permanente. Assim
temos uma resposta forada cuja amplitude dada por
X =
(K M )
2 2
+ (C)
(29)
X =
(1 )
C
C
e =
=
, com n = K / M , vem
n
Cc 2 M n
2 2
(30)
+ (2 )
ampliao Q
Q=
X
=
X st
(1 )
2 2
(31)
+ (2 )
Esta equao est representada graficamente na figura seguinte, para vrios valores de .
Este grfico ilustra claramente o fenmeno da ressonncia, quando a frequncia da fora
perturbadora iguala a frequncia natural do sistema, a amplitude da vibrao forada muito
grande para pequenos valores do amortecimento. Se o amortecimento no existisse a
amplitude tenderia para infinito.
= 1 22
n
Pgina 14
Quanto maior for o valor do amortecimento, para menores valores de / n ocorre o mximo
do factor de ampliao Q que dado por
Qmax =
1
2 1 2
= tan 1
(32)
1 2
Pgina 15
=0
=0
=0
X st
cos t
2
(33)
Admitindo as condies iniciais x(0) = x& (0) = 0 e substundo os valores respectivos para as
constantes, temos
X st n t
x(t ) =
e
sen a t + cos a t cos t
2
2
Pgina 16
(34)
Se o amortecimento for pequeno, o termo em seno contribuir muito pouco para a resposta, a
frequncia natural amortecida estar muito prxima da frequncia natural no amortecida e o
factor de ampliao ser aproximadamente obtido pela expresso
Qres =
1 n t
e
1 cos n t
2
(35)
Qres =
1
( sen n t n t cos n t )
2
(36)
Qres
t
Pgina 17
M2 / 2
M2 / 2
M1 M2
M = M 1 + M 2 , e definindo
(37)
Esta equao muito semelhante equao (24), no entanto o facto de existir um termo em
Pgina 18
(38)
em que
X =
M l 2
(K M )
2 2
+ (C)
= tan 1
C
K M 2
(39)
Note-se que no se considerou a parte transitria da resposta dinmica, uma vez que como se
referiu anteriormente, desaparece rapidamente.
Tomando = / n e = C / C c e notando que 2n = K / M , podemos escrever
X
=
l
(1 )
= tan 1
2 2
(40)
+ (2 )
(41)
1 2
Pgina 19
X /l
= / n
interessante tambm notar que os valores mximos de X / l no se verificam para = 1 ,
nos casos em que existe amortecimento. Os valores mximos de X / l ocorrem quando
1
1 22
Pgina 20
um
sistema
sujeito
uma
y = Y ei t
ou
(42)
x = X e i ( t )
(43)
X =Y
1 + (2 )2
(1 )
= tan 1
2 2
+ (2 )
(44)
2
(45)
1 + (2 )2
2
Pgina 21
X
=
Y
1 + (2 )2
(1 2 )2 + (2 )2
(46)
X/Y
= / n
Pgina 22
grau
de
liberdade
f(t)
com
na figura ao lado.
As
foras
so
transmitidas
Amortecedor
coeficiente de amortecimento C .
Designando por Fap a fora aplicada e por Ftr a fora transmitida, temos
Ftr = K x + C x&
(47)
F
TR = tr =
Fap
1 + (2 )2
(1 2 )2 + (2 )2
(48)
Esta equao est representada graficamente na pagina seguinte. Note-se que a representao
grfica a mesma que tinha sido obtida com a equao (46).
Pgina 23
TRANSMISSIBILIDADE
TR
= / n
> 2 n .
Para valores de =
movimento das outras. Pode demonstrar-se que para uma escolha adequada de coordenadas,
designadas por coordenadas naturais ou principais, as equaes do sistema de equaes
diferenciais tornam-se independentes umas das outras. As coordenadas naturais representam
combinaes lineares dos deslocamentos reais das massas discretas e assim o movimento do
sistema pode ser visto como uma sobreposio de coordenadas naturais.
As equaes
diferenciais para as coordenadas naturais possuem a mesma estrutura das equaes atrs
apresentadas para os sistemas com um grau de liberdade.
Vamos inicialmente analisar sistemas com 2 graus de liberdade e ver como se obtm as
frequncias naturais e os modos de vibrao.
Pgina 25
x1(t)
K1
x2(t)
K3
K2
M1
M2
(49)
(50)
(51)
Pgina 26
Tem interesse explorar a existncia de uma soluo com caractersticas especiais, em que as
coordenadas x1 (t ) e x2 (t ) executem o mesmo tipo de movimento em funo do tempo. Um
movimento deste tipo designa-se por movimento sncrono.
Ento podemos escrever
x1 (t ) = u1 p(t )
x2 (t ) = u 2 p(t )
(52)
p (t ) = A1 e t + A2 e t
Se for negativo, os expoentes
(53)
de (53) tende para infinito e o segundo tende para zero, exponencialmente. Este fenmeno
no consistente com o facto de o sistema em anlise ser um sistema conservativo e portanto
ter de se concluir que no pode ser negativo. Assim dever ser positivo. Se fizermos
(54)
(55)
ou
p (t ) = C cos (t )
com
A1 + A2 = C cos
i ( A1 A2 ) = C sen
(56)
Pgina 27
( K 2 M ) u + K u = 0
11
11 1
12 2
2
K12 u1 + ( K 22 M 22 ) u 2 = 0
(57)
K11 2 M 11
K12
K12
K 22 2 M 22
=0
(58)
21,2
1 M K + M 22 K11 1
= 11 22
m
2
M 11M 22
2
M 11 K 22 + M 22 K11
K K K12 2
4 11 22
M 11M 22
M 11M 22
(59)
(1)
( 2)
( 2)
u 2(1)
(60)
u 2( 2)
(61)
K11 12 M 11
K12
r1 =
=
=
(1)
K12
K 22 12 M 22
u1
r2 =
K 2 2 M 11
K12
= 11
=
K12
K 22 2 2 M 22
u1( 2)
Pgina 28
Os pares de constantes u1(1) , u 2(1) e u1( 2) , u 2( 2) determinam a forma que o sistema assume
quando executa movimento harmnico sncrono s frequncias naturais do sistema 1 e 2 ,
respectivamente e so designados por modos naturais de vibrao. Podemos escrever sob a
forma matricial
(62)
(63)
(1)
( 2)
{x
(1)
x (1) (t )
(t ) = 1(1) = u (1) (t ) p1 (t ) = C1
x 2 (t )
1
r cos (1 t 1 )
1
(64)
( 2)
(65)
Pgina 29
x (t )
1
x(t ) = 1 = x (1) (t ) + x ( 2) (t ) = C1 cos (1t 1 ) + C 2
x 2 (t )
r 1
1
cos ( 2 t 2 )
r 2
(66)
x1 (t ) 1
=
x2 (t ) r 1
1 C1 cos(1t 1 ) 1
=
r2 C 2 cos( 2 t 2 ) r 1
1 p1 (t )
r2 p 2 (t )
(67)
ou seja
{x(t )} = [u ] {p(t )}
(68)
em que
[u ] =
1
r 1
1
r2
(69)
a matriz modal.
Pgina 30
Admitindo pequenas
Pgina 31
(70)
ou na forma matricial
M
0
0
I c
&x& K1 + K 2
&& +
( K1a K 2 b)
( K1a K 2 b) x 0
=
K1a 2 + K 2 b 2 0
(71)
K1 + K 2 2 M
K 2 b K1a
K 2 b K1a
2
K1 a K 2 b 2 2 I c
=0
(72)
e portanto
21,2
2
K1 + K 2 K1 a 2 + K 2 b 2
4 K K ( a + b) 2
1 K1 + K 2 K1 a 2 + K 2 b 2
=
+
m
+
1 2
M
2
M
Ic
Ic
M Ic
(73)
( K1 a K 2 b ) / M
X
=
( K1 + K 2 ) / M 12,2
Pgina 32
Vamos agora considerar o ponto O, como indicado na figura seguinte (a), tal que se uma fora
vertical for aplicada nesse ponto O o sistema sofra apenas uma translao, i.e. no se verifique
rotao. Consideremos que o ponto O se encontra distncia a1 da mola K1 e distncia a 2
da mola K 2 . Designando por x1 a translao vertical do ponto O, conclui-se que a partir da
condio de equilbrio de momentos em torno de O , temos
K1 x1 a1 = K 2 x1 b1
ou
K1 a1 = K 2 b1
(74)
Posio de
equilbrio
Posio de
equilbrio
(75)
Pgina 33
M
M e
M e
I O
&x&1 K1 + K 2
&& +
0
0
x1 0
2 =
K1a1 + K 2 b1 0
2
(76)
Assim, verificmos que usando como coordenadas, a translao x(t ) do centro de gravidade
do sistema C e a rotao (t ) em torno de C, as equaes do movimento equao (71), so
acopladas atravs dos termos da matriz de rigidez acoplamento elstico. Por outro lado as
equaes do movimento descritas pela equao (76) so acopladas atravs dos termos da
matriz de massas acoplamento inercial.
Assim verifica-se que, a natureza do acoplamento depende apenas da escolha de coordenadas,
i.e. da forma como se descreve matematicamente o sistema, e no do sistema em si.
Tem-se desta forma a liberdade de descrever o movimento do sistema em termos de qualquer
conjunto de coordenadas que conduzam a uma maior simplificao. Em particular, o sistema
de coordenadas mais desejvel aquele para o qual as equaes do movimento so
desacopladas, tanto nos termos da matriz de rigidez como nos termos da matriz de massas, i.e.
para o qual as matrizes de rigidez e de massas so ambas matrizes diagonais. Esse sistema de
coordenadas existe e designado por sistema de coordenadas principais ou coordenadas
naturais.
uma combinao linear dos modos naturais do sistema multiplicados por estas coordenadas
principais.
Pgina 34
BIBLIOGRAFIA
Pgina 35