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Estratégias de Controle
Estratégias de Controle
Controlador Proporcional
O sinal de sada do controlador diretamente proporcional
ao sinal de erro.
Caractersticas:
- acrescenta um zero em s = 1/Td;
- desloca o lugar das razes para a esquerda;
- aumenta a estabilidade;
- reduz o overshoot;
- aumenta a velocidade de resposta;
- prev o erro e atua antes que ele se torne elevado;
- no consegue eliminar o erro.
Caractersticas:
- acrescenta um plo na origem e dois zeros;
- desloca o lugar das razes para a esquerda;
- aumenta a estabilidade;
- reduz o overshoot;
- elimina o erro em regime permanente.
Sintonia de Controladores
O controlador PID requer o ajuste de trs parmetros para que o
sistema controlado tenha o comportamento dinmico
desejado: Kp, Ti e Td.
O ajuste destes trs parmetros permite localizar os plos e
zeros introduzidos pelo controlador e, assim, alterar o
comportamento do sistema.
Regras prticas para anlise dos efeitos dos parmetros
Parmetro Tempo de
subida
Overshoot
Tempo de
acomoda
Erro
esttico
Kp
diminui
aumenta
dimnui
Ti
diminui
aumenta
aumenta
anula
Td
diminui
diminui