Estratgias de Controle

Um sistema de controle compara o sinal de sada com o

sinal de entrada, determina o sinal de erro e produz um
sinal de controle que aciona o atuador a fim de corrigir o
sinal de sada, reduzindo ou anulando o erro.

Controlador Proporcional
O sinal de sada do controlador diretamente proporcional
ao sinal de erro.

Controlador Proporcional Integral

O sinal de sada do controlador diretamente proporcional
ao sinal de erro e integral do erro.

Controlador Proporcional Derivativo

O sinal de sada do controlador diretamente
proporcional ao sinal de erro e derivada do sinal de
erro.

Td chamado tempo derivativo.

Este controlador acrescenta um zero em s=-1/Td,

portanto, aumenta a estabilidade.

O erro em regime permanente no foi completamente eliminado.

Caractersticas:
- acrescenta um zero em s = 1/Td;
- desloca o lugar das razes para a esquerda;
- aumenta a estabilidade;
- reduz o overshoot;
- aumenta a velocidade de resposta;
- prev o erro e atua antes que ele se torne elevado;
- no consegue eliminar o erro.

Controlador Proporcional Integral Derivativo - PID

O sinal de sada do controlador diretamente

proporcional ao sinal de erro integral do
sinal de erro e derivada do sinal de erro.

Este controlador acrescenta um plo na

origem e dois zeros.

O erro em regime permanente foi completamente eliminado.

Caractersticas:
- acrescenta um plo na origem e dois zeros;
- desloca o lugar das razes para a esquerda;
- aumenta a estabilidade;
- reduz o overshoot;
- elimina o erro em regime permanente.

Sintonia de Controladores
O controlador PID requer o ajuste de trs parmetros para que o
sistema controlado tenha o comportamento dinmico
desejado: Kp, Ti e Td.
O ajuste destes trs parmetros permite localizar os plos e
zeros introduzidos pelo controlador e, assim, alterar o
comportamento do sistema.
Regras prticas para anlise dos efeitos dos parmetros
Parmetro Tempo de
subida

Overshoot

Tempo de
acomoda

Erro
esttico

Kp

diminui

aumenta

dimnui

Ti

diminui

aumenta

aumenta

anula

Td

diminui

diminui

Critrios de Zigler Nichols

Em 1942, John Zigler e Nathanael Nichols, engenheiros da
Taylor Instruments, propuseram regras para se determinar os
parmetros dos controladores PID, com base na resposta
transitria do processo a controlar.
Nos dois mtodos criados por eles supe-se que a
ultrapassagem mxima de 25% quando o sistema
controlado for excitado por um degrau:
- Mtodo da curva de reao do processo;
- Mtodo da sensibilidade limite.
A partir dos mtodos de Zigler Nichols, diversos outros mtodos
tm sido propostos.

Mtodo de Curva de Reao

Aplica-se quando a funo de transferncia do processo no
envolva integradores nem plos complexos conjugados
dominantes.
Com este mtodo pretende-se obter um overshoot de 25%
A curva de resposta ao degrau, neste caso, assemelha-se a
uma curva em forma de S. Caso a curva no tenha esta
forma, este mtodo de sintonia no se aplica.
A curva de resposta ao degrau permite determinar um tempo de
retardo (dead time), L, e uma constante de tempo T.

Mtodo da Sensibilidade Limite

Neste mtodo, faz-se, inicialmente, TL = 0 e Ti = e reduz o
controlador a um controlador proporcioal.

Em seguida, faz-se Kp = 0 e aumenta-se seu valor at o

sinal de sada apresentar oscilaes mantidas (sistema
criticamente estvel). Este ganho chamado ganho
crtico, KCR, determina o perodo crtico, TCR.