CAPTULO 3

INTEGRAO DE SINAIS E DADOS

Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages

3.1- INTRODUO
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al.,
1986). Para que a insero de robs em processos industriais alcance efetivamente os benefcios
esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e
reduo de custos de produo, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de
um sistema mais abrangente de automao industrial. Neste contexto, robs industriais devem ser
capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de
automao - centros de usinagem, linhas de transferncia, esteiras, etc. - com os quais devem
interagir para alcanarem os objetivos almejados. Em funo disto, robs industriais apresentam
diferentes interfaces de comunicao, tais como:
!Interface homem-mquina, para permitir a programao e configurao dos robs
industriais pelos operadores, bem como para apresentar informaes sobre o
estado atual do rob;
!Interface com sensores e atuadores, para permitir aos robs perceber e atuar sob o
processo industrial sendo automatizado;
!Interfaces com controladores industriais, tais como controladores lgico-programveis
(CLPs), possibilitando a interao de robs com outros dispositivos de controle;
!Interfaces com redes de comunicao industrial, permitindo que robs possam ser
interligados em rede usando protocolos industriais de comunicao;
A figura 3.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robs industriais.

PC

CLP

Teach pendant

Interface com
usurio

Dispositivos
perifricos

Interface com
Dispositivos
Perifricos
Desenho
Sensores
Rob

Controlador
(Armazenamento, Configurao
e Execuo de Programas)

industrial
Atuadores

Rede de Comunicao

Figura 3.1 - Diagrama em blocos da arquitetura funcional de um rob (adaptado de NOF, 1999).
Este captulo trata exatamente desta problemtica de integrao de robs industriais no
mbito de sistemas de automao industrial. O captulo divide-se da seguinte forma: a prxima
seo (3.2) define conceitos bsicos sobre sinais, modos de comunicao e outros tpicos
fundamentais para a compreenso dos desafios tecnolgicos encontrados na integrao de robs
industriais em sistemas de automao industrial. Na seo seguinte (3.3) os principais protocolos
para comunicao em plantas robotizadas so apresentados e suas vantagens e desvantagens
so discutidas. As principais tecnologias para interconexo e comunicao em sistemas
robotizados so apresentados nas sees 3.4 e 3.5, sendo que a primeira enfoca as principais
tecnologias para interconexo entre os dispositivos sensores e atuadores de robs industriais e a
segunda discute aspectos referentes incorporao de robs industriais no contexto de
integrao vertical de sistemas de automao, onde informaes provenientes do chamado chode-fbrica so disponibilizadas para sistemas gerenciais de planejamento e controle de produo.

3.2- CONCEITOS BSICOS

3.2.1 - Tipos de Informao
Na interligao de robs industriais entre si ou com outros componentes do sistema de
automao, diversas informaes devem ser usualmente transferidas:
!Informaes provenientes dos diversos transdutores e sensores;
!Sinais de controle e atuao a serem enviadas aos atuadores ou a outros sistemas;
!Programas de controle ou comandos devem ser recebidos pelo rob dos dispositivos
de programao e controle;
Tome-se como exemplo as informaes provenientes dos diversos sensores e atuadores que
permitem a troca de informaes entre os dispositivos de automao e as plantas industriais. Os
sensores e atuadores so denominados de transdutores, ou seja, dispositivos que convertem um
tipo de grandeza fsica (por exemplo, fora, presso, velocidade, fluxo, imagem, etc.) em uma
outra grandeza. A fim de permitir a manipulao e transmisso das informaes geradas,

importante que os transdutores sejam capazes de gerar sinais em grandezas manipulveis, ou

seja, passveis de manipulao algbrica para fins da automao e otimizao dos processos. No
caso dos transdutores sensores, a grandeza de entrada uma grandeza fsica da planta industrial
que se queira avaliar e a sada deve ser um sinal capaz de ser manipulado pelos dispositivos de
automao. J no caso dos atuadores, a grandeza de entrada normalmente um sinal eltrico
que produz na sada do transdutor uma variao em uma grandeza fsica da planta industrial que
se queira influir.
Historicamente, as grandezas manipulveis mais adotadas no mbito de automao industrial
so as grandezas eltricas, na forma de tenso ou de corrente eltrica, bem como grandezas
pneumticas e hidrulicas. Com o advento de dispositivos eletrnicos programveis, tais como os
microprocessadores e microcontroladores, tem-se que a grande maioria dos sistemas modernos
incluem o processamento de grandezas eltricas. Estes dispositivos eletrnicos so capazes de
realizar operaes complexas com alto desempenho, tanto em termos de velocidade de
processamento, bem como consumo de energia e custo.
Alguns exemplos de transdutores capazes de converter grandezas fsicas em grandezas
eltricas:
!estensmetros (strain-gages): sensores cuja resistncia eltrica varia em funo de
sua deformao mecnica. Colados nas superfcies de barras metlicas, por
exemplo, e dispostos em configuraes adequadas, estes transdutores permitem a
medio de grandezas como fora e presso. Na rea de robtica eles so bastante
usados em garras e nas articulaes e juntas dos , a fim de se medir os esforos
mecnicos presentes nas mesmas;
!termopares: transdutores capazes de gerar um sinal eltrico proporcional diferena
de temperatura.
!motores: so normalmente usado como atuadores, capazes de converter sinais de
entrada em movimento ou fora.
!potenciometros: sensores cuja resistncia eltrica varia em funo do deslocamento
linear ou angular do seu cursor.
!encoders: sensores que geram sinais eltricos em funo do deslocamento angular do
seu eixo.
Pode-se classificar os diferentes tipos de sinais presentes nos sistemas robotizados como
analgicos, digitais e binrios. Sinais analgicos (vide figura 3.2) so aqueles que variam
continuamente no tempo. Sinais analgicos so predominantes nos processos fsicos sendo
controlados, uma vez que o mundo fsico e seus fenmenos so predominantemente analgicos.
Uma situao ideal seria aquela em que um transdutor sensor fosse capaz de gerar um sinal
analgico em uma grandeza manipulvel, por exemplo, uma grandeza eltrica, o qual fosse
linearmente dependente variao da grandeza fsica medida, em todo o intervalo de valores
possveis da grandeza fsica, de forma que a anlise do sinal gerado permitiria determinar-se de
forma unvoca o valor da grandeza medida. De forma similar, um transdutor atuador ideal seria
aquele que pudesse gerar em sua sada uma grandeza fsica diretamente proporcional ao sinal de
referncia em sua entrada. Infelizmente, praticamente todos os transdutores reais apresentam
uma resposta que no totalmente linear com a entrada recebida. Desta forma, faz-se necessrio
o uso de dispositivos condicionadores, os quais, como o prprio nome j indica, visam compensar
e condicionar os sinais eltricos, a fim de que uma direta correspondncia entre os sinais de
entrada e de sada possa ser estabelecida.

Figura 3.2 - Exemplo de sinal: (a) analgico e (b) digital.

Sinais digitais apresentam uma discretizao em seus valores de amplitude, sendo
caracterizados pela presena de pulsos de amplitude fixa. Tais sinais so usualmente
encontrados em transdutores que possuem internamente dispositivos de processamento digital de
informaes como microprocessadores e microcontroladores. Neste caso, os sinais so
codificados em cadeias de bits 1s ou 0s, sendo que a granularidade da discretizao em
amplitude depende basicamente do nmero de bits utilizado na representao do sinal. Por
exemplo, supondo-se um sinal analgico cuja amplitude dever ser representada usando n bits,
n
teremos 2 possveis representaes possveis. Quanto maior o nmero de bits maior o nmero
de valores que podem ser representados. Alm da discretizao em amplitude, sinais digitais
tambm apresentam normalmente uma discretizao temporal, uma vez mudanas nos valores
de amplitude somente ocorrem em determinados instantes de tempo definidos.
Sendo os sinais digitais a forma de sinais manipulada por microcontroladores e
microprocessadores e, conforme j mencionado anteriormente, as informaes presentes nos
processos sendo controlados so normalmente de origem analgica, faz-se necessrio o uso de
dispositivos que permitam a converso entre valores analgicos e digitais, os quais so
denominados de conversores analgico-digitais (ou conversores A/D) e conversores digitaisanalgico.
Os instantes de tempo no qual as grandezas fsicas analgicas so convertidas pelos
conversores A/D em sinais digitais so denominados de instantes de amostragem. interessante
observar que, caso algumas premissas sejam observadas, possvel reconstituir-se o sinal
analgico de entrada a partir do sinal analgico original. Existe uma freqncia mnima com a qual
uma grandeza fsica deve ser amostrada, a fim de que no haja perda de informao no sinal
digitalizado. Esta freqncia dependente da dinmica da grandeza fsica em questo e pode ser
definida pela aplicao do chamado teorema da amostragem. Este teorema enuncia que todo

sinal cujo espectro limitado em uma freqncia f0 pode ser completamente reconstrudo caso
seja amostrado com uma freqncia igual ou maior a 2f0.
Dentre as vantagens do uso de transdutores capazes de tratar informaes digitais
destacam-se:
!a transmisso digital tem potencialmente uma taxa de erro muito baixa (TANEMBAUM,
1994);
!as informaes digitalizadas j se encontram em formatos manipulveis por
controladores digitais;
!transdutores com sada digital e que incorporem sistemas eletrnicos
microprocessados, podem disponibilizar outras informaes adicionais aos valores
correspondentes s grandezas sendo medidas, tais como informaes referentes s
condies de funcionamento do dispositivo, entre outras.
J os sinais dito lgicos ou booleanos so caracterizados por apenas dois valores possveis,
sendo usualmente associados ocorrncia de eventos relevantes no sistema sendo
automatizado, bem como na caracterizao de estados de componentes do sistema de
automao, tais como ligado e desligado, verdadeiro e falso, entre outros. Exemplos so os sinais
gerados por chaves de contato usadas como sensores de final de curso ou para detectar a
presena ou chegada de peas em uma linha de produo. Outro exemplo so os atuadores
on/off que permitem a realizao de funes do tipo liga/desliga (por exemplo em esteiras),
abre/fecha (por exemplo em garras de manipuladores ou vlvulas), etc. Os sinais lgicos podem
ser entendidos como uma especializao de sinais digitais no qual o nmero de bits usado na
representao igual a 1.
Estas diferentes formas de representao de sinais justificam a existncia de diferentes
dispositivos em robs industriais para interagir com sistemas externos. Estes dispositivos so
denominados mdulos de entrada e sada analgicas, digitais ou binrias. O acesso a estes
dispositivos pode ser de diferentes formas, conforme apresentado na prxima seo.

3.2.2 - Modos de comunicao

Para transmitir para ou receber informaes de outros dispositivos necessrio que os robs
industriais sejam capazes de comunicarem-se com estes dispositivos. Os diferentes modos de
comunicao presentes em robs industriais e sistemas de automao industrial podem ser
classificados de acordo com diferentes caractersticas.
Quanto ao nmero de dispositivos interconectados pelo meio fsico de transmisso, podemos
diferenciar entre comunicao ponto a ponto e comunicao multi-ponto. Na comunicao
ponto a ponto, conforme o prprio nome j indica, um dispositivo comunica-se diretamente com
outro atravs de um meio fsico, normalmente de uso dedicado para a interligao, conectando o
transmissor ao receptor. J na comunicao multi-ponto um dispositivo pode comunicar-se
simultaneamente com diversos outros dispositivos. A topologia mais comumente utilizada o
chamado barramento, na qual um meio fsico nico interligando todos os dispositivos utilizado.
Referente forma como os sinais so transmitidos, pode-se diferenciar entre comunicao
serial, na qual os sinais so transmitidos serialmente por uma linha nica de transmisso, e
comunicao paralela, na qual vrios sinais so transmitidos de maneira simultnea, usando-se
vrios canais de transmisso. Apesar de que, a princpio, uma transmisso serial possa tender a
ser mais lenta do que a transmisso paralela, em funo da possvel simultaneidade na
transmisso de vrios sinais nesta ltima, tal afirmativa no pode ser generalizada. Por exemplo,
uma interface serial capaz de transmitir a uma taxa de 10 Mbps (bps = bits por segundo) ser

mais rpida do que uma interface paralela capaz de transmitir 8 bits em paralelo com taxa de 9.6
kBps (ou seja, taxa efetiva de 8 * 9.6 kbps que menor do que 10 Mbps).
tambm interessante fazer-se uma distino entre as interfaces de comunicao internas e
externas. Interface internas so aquelas que interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle. Por exemplo, semelhante ao que ocorre na
arquitetura de computadores pessoais, comum nos sistemas computacionais internos aos robs
industriais o uso de barramentos paralelos internos, especialmente para interconexo do
processador onde os programas do rob so executados e os outros dispositivos (memrias,
placas de entrada e sada, etc.). Estes barramentos permitem geralmente a transmisso da
informao a elevadas taxas de transmisso, porm apresentam limitaes nos comprimentos
mximos das ligaes entre os dispositivos. As interfaces externas so aquelas que, como o
nome j indica, permitem a interligao com dispositivos externos ao rob. Duas configuraes
so amplamente utilizadas:
!o uso de barramentos paralelos: permitem a interligao com gabinetes (racks) nos
quais diferentes placas de aquisio de dados, entrada e sada digitais ou
analgicas, processamento de imagens, entre outras podem ser acopladas. Um
exemplo deste tipo de barramento o VME-Bus (SITE, 2000), conforme
apresentado na figura 3.3.
!O uso de barramentos seriais nos quais vrios dispositivos podem ser interligados em
rede: uma das principais vantagens da comunicao serial um reduo considrvel
de custos com aquisio, montagem e manuteno do cabeamento necessrio para
interligao dos dispositivos. Permitem tambm conexes a distncias considerveis
(mais de 10km), sendo que a taxa mxima de transmisso usualmente
inversamente proporcional distncia mxima alcanada (uma vez que quanto
maior a freqncia maiores as perdas).

Figura 3.3 - Rack com VME-Bus.

Nas topologias em que vrios dispositivos so interligados em rede via um meio fsico
compartilhado como da comunicao serial multiponto, estratgias de acesso ao meio devem ser
definidas para evitar-se colises durante a comunicao. As estratgias comumente utilizadas
geralmente partem do pressuposto que todos os dispositivos presentes em um barramento so
capazes de reconhecer quando outro dispositivo est comunicando, de forma que a principal

diferena entre os modos de comunicao refere-se forma como o acesso ao meio fsico
realizado. As estratgias mais comuns em sistemas industriais so:
!passagem de permisso: neste caso, um dispositivo somente pode acessar o meio
fsico e iniciar a transmisso caso receba uma permisso de transmisso. Esta
estratgia exige que os dispositivos que podem transmitir tenham conhecimento de
outros dispositivos, em especial do dispositivo para o qual este dever passar a
permisso de transmisso aps finalizar sua comunicao. Alm disso, questes de
gerenciamento do tempo que uma permisso de transmisso fica com um
dispositivo, bem como tratamentos de falhas so tambm aspectos importantes a
serem considerados. Um exemplo de protocolo industrial que usa esta tcnica o
protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000);
!acesso mltiplo com deteco de coliso: neste caso, qualquer dispositivo que queira
comunicar pode iniciar sua transmisso to logo detecte que o meio fsico est livre.
Em funo disto, colises no envio de mensagens podem ocorrer e devem ser
detectadas (isto possvel ao fazer-se que todo dispositivo que transmite
informao, efetue uma leitura da informao efetivamente presente no meio fsico
para, em caso de divergncia, detectar a coliso). Na estratgia denominada de
CSMA-CD (Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection), padronizada pela
IEEE em seu padro 802.3 [9] e popularizada atravs do protocolo Ethernet, quando
um dispositivo transmitindo detecta uma coliso, este suspende a transmisso por
um tempo determinado (tempo aleatrio dependendo de cada dispositivo) para
ento voltar a transmitir (quando o meio fsico estiver novamente liberado). Esta
estratgia garante um rpido acesso ao meio fsico no caso de poucos dispositivos
transmitindo, porm pode acarretar um atraso indefinido (no pior caso tendendo a
infinito) na transmisso;
!acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises: uma outra estratgia bastante
usada em sistemas industriais que usam meios de transmisso compartilhados
atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento.
Dispositivos com maior prioridade sempre devero ter a prerrogativa de transmisso.
Tal estratgia torna-se possvel fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de
iniciar a transmisso propriamente dita, transmita um identificador (uma seqncia
de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrnicos de escrita no meio fsico
de tal forma que existe um nvel lgico dominante e outro recessivo, isto , sempre
que por ventura duas informaes distintas forem colocadas no barramento, aquela
com nvel lgico dominante predomina e sobre-escreve o nvel recessivo.
!diviso no tempo: nesta tcnica evita-se a coliso e disciplina-se o acesso ao
barramento atravs da diviso do tempo total em intervalos, chamados de slots, os
quais so distribudos entre os dispositivos que queiram comunicar-se.
Desvantagem desta tcnica ser rigda e levar a desotimizaes no uso do
barramento caso o dispositivo que tenha autorizao para envio de mensagens, no
tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.
A fim de permitir a efetiva troca de informaes, alm dos dados sendo transmitidos de um
dispositivo para outro(s), na interconexo entre diferentes dispositivos faz-se necessrio o envio
de informaes adicionais para endereamento (em especial nos casos de ligaes multi-ponto) e
controle da transmisso. O primeiro permite identificar do destino da informao sendo
transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a
mensagem em questo endereada. As informaes para controle da transmisso incluem
delimitadores de incio de fim da mensagem transmitida, cdigos para identificao e eventual
correo de erros na transmisso, entre outros. Nas interfaces seriais, as informaes de controle

e endereamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmisso que os sinais de dados
ou atravs de linhas dedicadas. J nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de
controle e endereamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 3.4, esta
diviso das linhas de transmisso de informao leva ao surgimento dos chamados barramento
de dados, barramento de endereos e barramento de controle.

Figura 3.4 - Barramento de Dados, Endereo e Controle.

A temporizao no envio e recebimento das informaes outro conceito importante para
garantir a correta transferncia de informao. Neste caso, considera-se que equipamentos
transmissores e receptores devem estar sincronizados. A figura 3.5 mostra que, caso haja uma
divergncia nos instantes de amostragens do valor digital sendo transferido, informaes
incorretas so transmitidas.

Figura 3.5 - Sincronismo entre transmissor e receptor.

Com relao maneira como esta sincronizao ocorre, pode-se classificar a comunicao
como sncrona e assncrona. No caso da transmisso assncrona assume-se que a referncia de
tempo dos relgios dos equipamentos sensor e transmissor no nica, apenas prxima. Em
geral a base de tempo no receptor determinada por um relgio com uma freqncia mltipla
daquela do relgio do transmissor (ou seja, n*ft onde ft a freqncia do transmissor). Aps
detectado o incio da transmisso, atravs da recepo de um bit especialmente transmitido,
denominado, start bit a amostragem pelo receptor se d aps a contagem de n/2 pulsos, de forma
a garantir que a amostragem sinal ocorre aproximadamente no meio do pulso sendo transmitido.
Obviamente, quanto maior o valor de n maior a preciso.
Na transmisso sncrona considera-se que a base de tempo dos equipamentos transmissor e
receptor seja nica. Para que isto seja possvel, ou o relgio deve ser transmitido numa linha de

transmisso separada dos dados ou a informao de sincronismo deve ser enviada junto com os
dados. No primeiro caso deve-se garantir que o atraso sofrido pelo sinal de relgio seja o mesmo
do que o sofrido pelos dados transmitidos. Desvantagem deste modo o fato de exigir uma
conexo extra somente para transmisso do relgio, o que onera o sistema. Em funo disto,
sistemas sncronos nos quais o sinal de relgio enviado juntamente com os dados so os mais
populares. Uma das estratgias mais comumente utilizadas em comunicao sncrona o uso da
chamada codificao Manchester (vide figura 3.6). Neste tipo de codificao, sempre deve haver
uma transio em qualquer que seja o padro dos bits transmitidos. Na codificao Manchester
cada bit dividido em dois intervalos iguais. Um bit 1 binrio enviado mantendo-se o nvel alto
durante o primeiro intervalo, transitando-se para o intervalo baixo no segundo. Um bit 0 o
inverso: primeiro baixa e depois alta. Desta forma, a codificao garante que sempre existe uma
transio no meio de um bit transmitido, facilitando a sincronizao entre o transmissor e receptor.

Figura 3.6 - Codificao Manchester

3.3 - INTERFACES E PROTOCOLOS MAIS USADOS

Nesta seo sero apresentados de forma suscinta os principais protocolos de comunicao
e interfaces atualmente utilizados. Inicialmente, algumas consideraes sobre o uso de protocolos
proprietrios e protocolos padronizados e abertos so apresentadas.
So vrios os aspectos a serem considerados para permitir-se a interconexo e a troca de
informaes entre um rob industrial e outros dispositivos de automao:
!deve-se definir que tipo de conectores, cabos, nveis de tenso, freqncia, etc. sero
utilizados na comunicao;
!alm disso, deve-se definir como a informao ser transmitida, no caso de
necessidade de envio de informaes de controle e endereamento, em que
seqncia e como estas informaes sero enviadas;
!considerando-se a possibilidade de uma rede amplamente distribuda, na qual existem
vrios caminhos possveis de interligao entre dois dispositivos, algoritmos que
permitam a escolha do caminho mais adequado, a fim de evitar-se
congestionamento de mensagens e uma distribuio mais rpida da informao
devem ser desenvolvidos;

Fica claro do exposto acima que a considerao de todos estes aspectos torna o projeto de
redes de comunicao para sistemas distribudos uma atividade bastante complexa. A fim de
tornar o problema tratvel, uma estratgia a diviso dos protocolos em diferentes nveis de
abstrao, onde cada nvel lida com determinados aspectos da comunicao e desempenha uma
funo bem definida. Uma proposta de um modelo de comunicao amplamente aceito o
Modelo de Referncia OSI ISO para Interconexo de Sistemas Abertos [3]. Este modelo, proposto
pela International Standards Organization - ISO (Organizao Internacional de Padronizao),
define uma arquitetura com sete camadas hierrquicas. Por exemplo, no nvel mais baixo da
hierrquica tem-se a Camada Fsica, que lida com a transmisso pura de bits atravs de um canal
de comunicao. Aspectos como tempo de durao de um bit, taxas de transmisso, tipos de
cabos e conectores, etc. so considerados neste nvel. A camada hierarquicamente superior
camada fsica chamada Camada de Enlace de Dados e responsvel pela definio do formato
da mensagem a ser transmitida, a qual dividida em diferentes campos - de endereamento, de
controle, etc. tambm funo desta camada a identificao e eventual correo de erros na
transmisso ponto-a-ponto.
Para que uma efetiva comunicao de dados ocorra entre dois dispositivos necessrio que
estes possuam protocolos compatveis nas diferentes camadas, ou seja, no suficiente que
apenas em algumas camadas haja esta compatibilidade. Por exemplo, de nada adianta ter-se
compatibilidade a nvel de camada fsica, se na camada de Enlace de Dados o receptor espera
uma seqncia diferente daquela enviada pelo transmissor. Por exemplo, suponha que um
dispositivo queira enviar um comando para um rob industrial e que a mensagem seja dividido
nos seguintes campos pela camada de enlace de dados: 1 byte para endereo seguido de um
byte para comando. Desta forma, caso o comando 2 seja enviado para o rob 5, uma mensagem
com o byte 5 seguido do 2 seria enviada. Supondo que o transmissor esteja esperando um
formato diferente, no qual primeiro deve vir o comando e depois o endereo do dispositivo,
teramos que a mensagem seria interpretada como um comando 5 para o rob 2. Tal comando
poderia inclusive colocar em risco a integridade de equipamentos e de operadores na linha de
produo.

3.3.1 - Interfaces seriais

Em funo dos aspectos j mencionados aspectos como reduo dos custos de cabeamento
(tanto na aquisio, quanto na instalao e manuteno), uma das interfaces mais comumente
utilizadas para interligao de robs industriais com outros dispositivos so as interfaces seriais.
Estas podem ser utilizadas tanto no conexo de interfaces com o usurio (teach pendant,
computadores pessoais, etc.), na interligao de sensore com mdulos de entrada e sada e na
interligao com outros dispositivos. Conforme j apresentado anteriormente, numa comunicao
serial, as informaes so transmitidas sequencialmente uma aps a outra. A seguir apresentamse dois padres bastante difundidos em interfaces seriais, os quais encontram-se padronizados
pela Associao de Indstrias Eletrnicas (Electronics Industry Association - EIA).

3.3.1.1 - Interface serial RS 232

Esta sem dvida uma das interfaces mais utilizadas, em especial em conexes ponto-aponto, como na ligao entre um rob industrial e um computador pessoal rodando softwares de
programao e configurao. Este protocolo limita-se a definir a camada fsica, incluindo:
!tipos de conectores: dois tipos de conectores so definidos, um com nove pinos
denominado DB-9 e outro de 25 pinos, ou DB-25. A figura 3.7 apresenta o formato
destes conectores e sua pinagem;

!nveis de tenso: o padro define que as linhas devem possuir nveis de tenso
referenciados ao pino Terra (Ground - pino 7 no DB25 ou 9 no DB-9), sendo que
quando o nvel de tenso for maior que +3 V considerado valor lgico 0 e nvel de
tenso menor do que -3V corresponde ao nvel lgico 1. Os sinais transmitidos
usualmente podem excursionar entre +12 e -12 V;
Dados so transmitidos pelo pino "Dado transmitido" (Transmited Data ou TxD) e recebidos
pelo pino "Dados Recebidos" (Received Data ou RxD). Em geral a comunicao feita de forma
assncrona, sendo que os pinos "Requisio de Transmisso" (Request to Send ou RTS), "Pronto
para Transmisso" (Clear to Send ou CTS), "Terminal de Dados Pronto" (Data Terminal Ready ou
DTR) e "Dispositivo de Transmisso Pronto" (Dataset Ready ou DSR) so utilizados para garantir
a sincronizao no incio da transmisso.
As taxas de transmisso padronizadas para uma interface RS232 so menores que 20kbps
(4.8, 9.6 e 19.2 kbps) e so limitadas a distncias menores que 15 metros. Entretanto, atualmente
j existem verses comerciais capazes de transmitir a maiores taxas em cabos que permitem
alcanar distncias maiores do que as originalmente padronizadas (por exemplo, produtos
comerciais transmitindo a 115 kbps ou mesmo 1.6 Mbps encontram-se disponveis)
Apesar de amplamente utilizado, o padro RS232 tem srias limitaes quanto a questes de
interferncia eletromagnticas:
!fato de pressupor um terra comum entre os dispositivos que se comunicam representa
uma sria limitao em ambientes industriais, onde comum termos diferenas
considerveis nos potencias de terra, especialmente em funo de laos de corrente
e do acionamento de motores, bem como a necessidade de envio de informao a
longas distncias;
!a transferncia do sinal sobre uma nica linha torna difcil o isolamento a rudos
eletromagnticos. Apesar do fato de rudos externos poderem ser minimizados
atravs do uso de cabos blindados, rudos internos, como por exemplo atravs do
fenmeno de cross-talk, no qual variaes eltricas em um dos cabos induzem
variaes nas outras linhas;

(a)

(b)
Figura 3.7 - Conectores padro RS 232: (a) DB-25; (b) DB-9

3.3.1.2 - Interface serial RS 485

A principal diferencial da interface RS485 com relao RS232 que em vez de definir os
nveis lgicos em funo de nveis de tenso referentes a uma tenso de referncia (ground), as
informaes so transmitidas em pares de fios de forma balanceada, em que a diferena de
potencial entre os pares que define o nvel lgico. Desta forma temos um aumento considervel
na imunidade a rudo na transmisso, uma vez que rudos que surgirem nos dois cabos sero
automaticamente suprimidos pelo fato de que o sinal levado em conta na converso do valor
analgico em um valor digital a tenso diferencial. O padro RS-485 usado em comunicaes
seriais do tipo multi-ponto onde vrios dispositivos podem compartilhar o barramento, permitindo
taxas de comunicao superiores a 12Mbps e distncias de at 1.5 Km.

3.3.2 - Interfaces paralelas

Como j mencionado, interfaces paralelas caracterizam-se por transmitirem vrios bits
simultaneamente, potencialmente apresentando uma maior taxa de transferncia de dados. No
entanto, a utilizao de altas taxas de transferncia exige cuidados especiais, tais como
blindagem de cada sinal, sinalizao diferencial, utilizao de pares tranados. Isto torna o custo
de uma interface paralela bastante elevado, pois tais cuidados devero ser observados para cada
bit . Por outro lado, para pequenas distancias (alguns metros) grande parte destes cuidados
podem ser dispensados, permitindo a implementao de uma interface paralela a um custo
razovel. Adicionalmente, a maioria dos equipamentos trabalha internamente com dados na forma
paralela. Assim, a utilizao de uma interface paralela evita a necessidade de converses
paralelo/serial e serial/paralelo dos dados, simplificando os equipamentos.

3.3.2.1 - Interface Centronics

A interface Centronics (Centronics era o nome de um fabricante de impressoras muito popular
epoca, mas que h muito deixou de existir) foi originalmente concebida para conectar
computadores a impressoras. Esta interface permite que os dados sejam transferidos em
conjuntos de 8 bits, utilizando sinais adicionais para controle da transferncia. O protocolo desta
da interface mostrado na figura 3.8. Os sinais de controle mais importantes so nSTROBE,
utilizado pelo transmissor para sinalizar que o dado est disponvel e BUSY, utilizado pelo
receptor para indicar que est ocupado. O sinal nACK , de certa forma, redundante com o sinal
BUSY (o pulso de nACK sempre ocorre na borda de decida de BUSY), mas visa facilitar a
implementao de esquemas de transmissao via interrupo, enquanto o sinal BUSY mais
apropriado para implementao de esquemas de polling.

Figura 3.8 - Protocolo da interface Centronics.

Em geral, a interface Centronics permite a comunicao a taxas de at 250kBps, pois na
implementao usual, o protocolo implementado por software. Implementaes mais
sofisticadas implementam o protocolo por hardware e, s vezes, implementam FIFOs para os
dados, atingindo taxas de at 500KBps.
O padro Centronics original previa apenas comunicao unidirecional (do computador para a
impressora) [7], no entanto, ainda assim esta interface pode ser utilizada para comunicao na
direo reversa, fazendo-se uso dos sinais de status para enviar um nibble (4 bits) por vez. A
vantagem deste modo de comunicao na direo reversa que pode ser implementado com o
hardware padro da interface Centronics. No entanto, como neste modo a taxa de comunicao
metade da obtida na direo normal, diversos fabricantes deselvolveram estenses para o padro
Centronics, visando transmitir 8 bits por vez tambm na direo reversa. Infelizmente, as vrias
estenses desenvolvidas so incompatveis entre s e portanto no so amplamente utilizadas,
permanecendo o mtodo de transmisso de um nibble por vez na direo reversa como o mais
usual.

3.3.2.2 - Interface IEEE-1284

Numa tentativa de obter uma padronizao nas variantes da interface Centronics, o foi criado
o padro IEEE-1284 [8]. Este padro define cinco modos de operao, para os quais as linhas de
controle da interface Centronics so redefinidas, confome mostrado na tabela 1.
TABELA 1 - Redefinio dos sinais de controle para os diferentes modos IEEE-1284.
Pino
2-9
1
14
16
17
15
13
12
10
11

Controle
host/perif.
host
host
host
host
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico

Compatvel
D0-D7
nStrobe
nAutoFD
nInit
nSelectIn
nFault
Select
PError
nAck
Busy

Nibble
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy

Byte
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy

ECP
D0-D7
HostClk
HostAck
nRevReq
1284Active
nPeriphReq
X-Flag
nAckRev
PeriphClk
PariphAck

EPP
AD0-AD7
nWrite
nDStrb
nInit
nStrb
usurio
usurio
usurio
Intr
nWait

Os cinco modos de funcionamento da interface IEEE-1284 so:

!Compatvel: Modo de operao utilizado pela interface Centronics original. Assim, o
protocolo utilizado o mesmo mostrado na figura 3.8. Neste modo, a transferncia de
dados ocorre apenas na direo host/perifrico.
!Nibble: Modo de operao onde as linhas de status da interface Centronics so
utilizadas para implementar transferncias na direo reversa, tal como descrito na
seo 3.3.2.1. O protocolo utilizado neste modo mostrado na figura 3.9. Note-se
que neste modo a transferncia de dados se d apenas na direo perifrico/host.

Figura 3.9 - Protocolo IEEE-1284 no modo Nibble.

!Byte: Modo bi-direcional criado a partir de uma estenso do padro Centronics,
permitindo a transmisso de 8 bits tambm na direo reversa, como j comentado
na seo 3.3.2.1. A transferncia na direo direta (host/perifrico) se d de forma
idntica ao modo compatvel (vide figura 3.11). A transferncia no modo reverso
(perifrico/host) ocorre utilizando o protocolo mostrado na figura 3.10.

Figura 3.10 - Protocolo IEEE-1284 no modo Byte.

!ECP (Extended Capabilities Port): Permite a comunicao bi-direcional, com

handshake por hardware. As linhas de controle da interface Centronics so
redefinidas de forma a implementar um canal de dados bidirecional assncrono de 8
bits. O protocolo IEEE-1284 no modo ECP inclui endereamento, FIFOs (buffers de
dados) e compresso de dados utilizando RLE (Run-Length Encoding). O protocolo
para transferncia de dados neste modo mostrado na figura 3.11. Em (a) tem-se o
protocolo para transferncia direta e em (b) o protocolo para transferncia reversa.

(a)

(b)
Figura 3.11 - Protocolo IEEE-1284 em modo ECP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
!EPP (Enhanced Parallel Port): Similarmente ao modo ECP implementa uma
comunicao bi-direcional de 8 bits, com handshake por hardware. Este modo
tambm utiliza endereamento, com o host sendo o mestre do barramente e,
consequentemente controlando todas as operaes. A figura 3.12 mostra o protocolo
para transferncia de dados no modo EPP.

(a)

(b)
Figura 3.12 - Protocolo IEEE-1284 em modo EPP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
Convm notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas
caractersticas, o protocolo do modo ECP praticamente simtrico, no sentido de que a
sinalizao executada pelo host para transmitir os dados para o host bastante semelhante
sinalizao executada pelo perifrico para transmitir os dados para o host. J o protocolo do modo
EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o host prov a sinalizao qualquer que seja a
direo da transferncia.

3.3.2.3 - Interface GPIB (IEEE-488)

A interface GPIB (General Purpose Interface Bus), padronizada pela norma IEEE-488 foi
desenvolvida, primariamente, para conexo de instrumentos de laboratrio. No entanto, a
interface IEEE-488 de uso geral, permitido a conexo de at 15 dispositivos no seu barramento.
Os dispositivos conectados ao barramento IEEE-488 podem assumir trs tipos de funes,
eventualmente de forma acumulativa:

!Controlador: responsvel pelo gerenciamento do barramento, obrigatrio em qualquer

configurao;
!Locutor: fornece dados aos outros equipamentos, quando requisitado;
!Ouvinte: recebe dados de outros equipamentos.
O barramento GPIB utiliza 8 bits de dados e pode atingir uma distncia de 20 metros com
uma taxa de transferncia de at 1MBps.
Pode-se dividir o barramento GPIB em um sub-barramento de dados e um sub-barramento de
controle, tambm com 8 bits. As linhas de controle podem ser ainda divididas em linhas de
controle de transferncia de dados e linhas de controle de interface.
As linhas de controle de dados so as seguintes:
!Dado vlido (DVA): utilizada pelo locutor para indicar que os dados esto vlidos;
!Dado no aceito (NDAC): ativada pelos ouvintes at que todos tenham lido os dados;
!No pronto para dados (NRFD): utilizada para indicar que nem todos os equipamentos
esto prontos para receber dados.
O controle da interface realizado atravs das seguintes linhas:
!Inicializa interface (IFC): utilizada pelo controlador para inicializar o sistema;
!Ateno (ATN): utilizada pelo controlador durante o endereamento ou seqncia de
comandos;
!Requisio de servio (SQR): semelhante a um sinal de interrupo;
!Habilitao remota (REN): ativada pelo controlador, habilita os equipamentos a
responderem a comandos do controlador ou de outros locutores;
!Fim ou identificao (EOI): ativada pelo locutor para indicar o ltimo byte de uma
transferncia ou pelo controlador, juntamente com ATN para indicar endereamento.
Em linhas gerais, o barramento IEEE-488 opera da seguinte maneira: o controlador
estabelece (utilizando o sinal ATN, endereos e comandos) o locutor e os ouvintes. A seguir, o
locutor passa a transmitir dados para os ouvintes. H a possibilidade de existirem diversos
ouvintes com taxas de transferncia diferentes. Neste caso, o controle de fluxo realizado atravs
da linha NDAC, que s vai para o seu estado inativo aps o equipamento mais lento ter efetuado
a leitura do dado. O barramento de dados transporta alm dos dados propriamente ditos,
comandos (exitem 32 comandos diferentes), endereos de locutores e ouvintes (at 31 de cada) e
endereos secundrios (endereos de funes dentro do mesmo equipamento).
A interface IEEE-488 utiliza um conector de 24 pinos (vide figura 3.13). Um detalhe
interessante destes conectores que eles possuem de um lado um plug macho e de outro um
plug fmea, permitindo que diversos conectores sejam empilhados para configurao da rede de
equipamentos.

Figura 3.13 - Conector IEEE-488.

3.3.2.4 - Barramento VME

O barramento VME, ou VME-bus [4], um protocolo de comunicao definido para
aplicaes que demandem elevado processamento, sendo utilizado em aplicaes militares,
telecomunicaes e em automao industrial. um barramento paralelo que permite a
interconexo de diversos mdulos VME (vide figura 3.3) nos quais placas de interface com
conectores especiais so acopladas. O padro utiliza um modo de comunicao assncrona,
sendo que funcionalmente o barramento divido em 4 sub-conjuntos: o barramento de arbitragem
(arbitration bus), de transferncia de dados (data transfer bus), de interrupes (interrupt request
bus) e de utilitrios (utility bus). O barramento de arbitragem serve para resoluo do conflitos no
acesso ao barramento de dados. Um dispositivo especial, denominado de rbitro, encarregado
de decidir qual dispositivo poder utilizar o barramento de dados para transmitir, sendo que para
isto estratgias baseadas no conceito de prioridades dos dispositivos so utilizados (aquele
dispositivo que tiver a maior prioridade poder acessar o barramento). O barramento de
32
transferncia de dados permite endereos de 32 bits (ou seja, um total de 2 dispositivos podem
ser acessados) e permite a transferncia paralela de dados de at 32 bits. J o barramento de
interrupes interliga todos os dispositivos a um gerenciador de interrupes, sendo que at 7
nveis diferentes de interrupes so possveis. O barramento de utilitrios contm o sinal de
relgio que ir sincronizar todos os dispositivos, alm de servios de deteco de falhas,
reinicializao do sistema, entre outros. Equipamentos desenvolvidos para o protocolo VME so
normalmente bastante robustos, porm tendem a ser mais caros em funo da complexidade de
implementao dos diferentes barramentos e do protocolo.

3.3.3 - Protocolos abertos x protocolos proprietrios

A crescente tendncia na rea de automao industrial do uso de arquiteturas
computacionais distribudas, nas quais diferentes dispositivos podem comunicar-se com outros e
de uma maneira cooperativa realizar tarefas que levem ao atendimento dos requisitos impostos
pelas aplicaes, aumentou consideravelmente a oferta de dispositivos e de protocolos de
comunicao. Por protocolo de comunicao entende-se um conjunto de regras e convenes
que permitem a conversao e troca de informao entre sistemas [3]. Isto significa que,
conhecendo-se exatamente as regras e convenes definidas num dado protocolo, a princpio
pode-se construir um dispositivo capaz de trocar informaes usando aquele protocolo. Neste
contexto, pode-se diferenciar entre dois tipos de protocolos: protocolos proprietrios e protocolos
abertos. Os primeiros so protocolos definidos por uma empresa e que no so disponibilizados a

usurios e outros fabricantes de dispositivos. Neste caso, somente dispositivos da empresa em

questo so capazes de comunicar uns com os outros. Os protocolos abertos, pelo contrrio, so
aqueles cujas regras e convenes so amplamente divulgados, geralmente na forma de uma
norma tcnica internacional, nacional ou regional. Neste caso, diversos fabricantes podem, a
princpio, desenvolver sistemas computacionais que permitam o interfaceamento de seus
dispositivos com outros que entendam o mesmo protocolo. Uma das principais vantagens da
adoo de protocolos abertos a independncia de fabricantes, ou seja, quanto mais empresas
tiverem produtos disponveis em um protocolo, menos dependente fica a automao de uma
empresa especfica. Tal aspecto tende a levar a uma reduo dos custos dos dispositivos em
funo da concorrncia que naturalmente surge no mercado. Historicamente, tem-se que os
primeiros sistemas de automao tendiam a utilizar somente protocolos proprietrios, uma vez
que empresas de automao vendiam solues completas, muitas vezes com dispositivos de
somente um fabricante. Atualmente, existe uma forte tendncia adoo de protocolos abertos.
Especificamente no que tange o uso de protocolos em robs industriais, pode-se dizer que ainda
existe uma forte presena de protocolos proprietrios usando interfaces seriais e paralelas
padronizadas. Assim, por exemplo robs da empresa ABB geralmente comunicam-se com
computadores pessoais via interfaces seriais RS232 rodando protocolos de mais alto nvel
especfico da empresa, como por exemplo o Rapid Serial Link.

3.3.4 - Especificidades de redes industriais

Diferentemente das redes locais de escritrio, onde as redes esto instaladas em ambientes
limpos e normalmente com temperaturas controladas, no caso de redes industriais, temos que o
ambiente nos quais as redes so instaladas extremamente hostil, uma vez que rudos
eletromagnticos de grande intensidade podem estar presentes (por exemplo, no acionamento de
motores eltricos, em funo das altas correntes envolvidas, radiaes eletromagnticas so
geradas, podendo induzir rudos nos equipamentos eletrnicos nas proximidades). Alm disso,
ambientes industriais tambm costumam apresentar temperaturas e umidades elevadas, dois
aspectos prejudicais aos componentes utilizados em sistemas computacionais e de comunicao.
Desta forma, equipamentos para redes industriais so em geral especialmente construdos para
trabalhar nestas condies adversas e os protocolos de comunicao adotados tambm devem
considerar aspectos de segurana e disponibilidade do sistema desenvolvido.

3.3.4.1 - Protocolos MAP e MINI-MAP

O protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol ou Protocolo para Automao da
Manufatura) foi um dos primeiros padres de comunicao para aplicaes industriais, que surgiu
por iniciativa de um consrcio de empresas lideradas pela empresa de automveis GM (General
Motors), com o intuito de montagem de uma rede de comunicao em suas plantas industriais. O
protocolo adota o esquema de passagem de permisso (token passing) para acesso ao
barramento (vide seo 3.2.2), garantindo assim um tempo mximo que uma estao dever
esperar at que lhe seja concedido novamente a possibilidade de acesso ao barramento. Na
verdade, MAP no representa apenas um protocolo, mas um conjunto de protocolos para os
diferentes nveis do modelo OSI, onde cada protocolo foi escolhido considerando-se, dentre os
protocolos existentes, aquele que melhor se adaptava para aplicaes industriais. Por tratar-se de
um conjunto de protocolos selecionados, MAP chamado de um perfil (profile) para comunicao
de sistemas de manufatura.
Experincia prticas com o protocolo MAP demonstraram que em funo de sua
complexidade, aplicaes desenvolvidas para aquele protocolo demandavam uma grande
quantidade de memria e tinham tempos de execuo bastante longos e muitas vezes

inaceitveis para as aplicaes almejadas. Em funo disto, uma nova verso mais enxuta foi
desenvolvida, a qual somente usa trs nveis do modelo OSI, o nvel fsico (nvel 1), o nvel de
enlace de dados (nvel 2) e a camanda de aplicao (nvel 7). A este protocolo foi dado o nome de
Mini-MAP (sendo que o protocolo MAP original tambm passou a ser conhecido por Full MAP).
Especialmente em funo das especificaes de sua camada fsica, a qual prope o uso de cabos
coaxiais e cujo custo so altos para aplicaes industriais a nvel de cho-de-fbrica, os
protocolos MAP e Mini-MAP no se tornaram to populares.

3.3.4.2 - Protocolo Profibus

Profibus, uma sigla para Process Field Bus (Barramento de Campo de Processos) um
protocolo industrial baseado em barramentos seriais e que encontra-se tanto normalizado
internacionalmente, continentalmente (norma europia EN 50170) e nacionalmente (norma DIN
alem). Profibus representa na verdade um conjunto de trs protocolos de comuncao
denominados de Profibus-DP (Decentralized Periphery ou periferia decentralizada), Profibus-FMS
(Fieldbus Message Specification) e Profibus-PA (Process Automation). A verspo PA voltada
para aplicaes em processos contnuos, enquanto que as verses DP e FMS so voltadas para
as reas de sistemas de manufatura e automao industrial em geral. Seguindo a proposta MiniMAP, Profibus no define todas as camadas do modelo OSI limitando-se apenas s camadas 1, 2
e 7. Na camada 1, em suas verses DP e FMS Profibus permite o uso padro RS-485 ou de fibras
ticas. Profibus define dois tipos de dispositivos: dispositivos mestres so aqueles que pdoem
iniciar comunicao, enquanto dispositivos escravos somente respondem a solicitaes dos
mestres. O acesso ao barramento ocorre atravs de passagem de permisso (token passing)
entre os dispositivos mestres (vide figura 3.14). A tabela 2 apresenta as principais caractersticas
dos protocolos da famlia Profibus.

Token
Masters

Slaves
1

2
Figura 3.14 - Comunicao Profibus

TABELA 2 - Caractersticas dos protocolos da famlia Profibus.

Aplicao
Padro
Dispositivos

Tempo de Reao

Profibus-DP
Profibus-FMS
Cho-de-fbrica
Clulas
EN50170
EN50170
Dispositivos de campo CLPs,
digitais e analgicos,
acionamentos
1 a 5ms
Menor que 60 ms

Profibus-PA
Processos
IEC 61158-2
Dispositivos de campo
digitais e analgicos,
Menor que 60 ms

Distncias
At 23 km
Taxas de Transmisso 9.6 kbps a 12Mbps

At 23 km
9.6 kbps a 1.5Mbps

At 1.9 km
31.25 kbps

3.3.4.3 - Protocolo CAN

CAN um barramento serial dedicado a dispositivos inteligentes ligados em rede, cuja rea
de aplicao principal em sistemas embarcados para o setor automotivos e mais recentemente
na rea de automao industrial (CiA, 1999, BOSCH, 1991). Segundo o protocolo CAN qualquer
dispositivo pode iniciar comunicao, ou seja, um protocolo multi-mestre em que o acesso ao
meio feito usando-se a estratgia de acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises
(vide seo 3.2.2). O protocolo permite a priorizao no envio de mensagens, pois a cada
mensagem atribudo um identificador (de 11 bits no padro CAN 2.0A e de 32 bits no padro
CAN 2.0B) e este utilizado na resoluo de colises no acesso ao barramento. CAN caracterizase por solues de baixo custo, especialmente em funo da produo em larga escala de
controladores CAN para o setro automobilstico. O protocolo permite taxas de at 1 Mbps a
distncias de 25m (distncias de 5km tambm so possveis com taxas de 10 kbps). CAN
apresenta-se como uma soluo interessante para uso em robs industriais, em especial na
interligao de sensores e atuadores.

3.3.4.4 - Protocolo Ethernet

O protocolo Ethernet uma implementao do padro IEEE 802.3. Este padro especifica a
camada fsica e a subcamada de controle de acesso ao meio (MAC), que utiliza o mtodo
CSMA/CD (vide seo 3.2.2). Os dados so transmitidos utilizando a codificao Manchester
(vide figura 3.) com +0,85V representando nvel lgico 1 e -0,85V representando o nvel lgico 0,
garantindo um nvel mdio de 0V.
Cada dispositivo Ethernet possui um endereo nico de seis bytes, denominado endereo
MAC. Os primeiros trs bytes identificam o fabricante (REYNOLDS, POSTEL, 1994), enquanto os
demais so atribuidos por este de forma nica para dada dispositivo fabricado. Usualmente, estes
endereos so escritos como uma seqncia de dois dgitos hexadecimais separados por dois
pontos, na forma: aa:bb:cc:dd:ee:ff.
Exitem, basicamente trs tipos de Ethernet: Thick Ethernet, Thin Ethernet e Par tranado. Os
dois primeiro utilizam um cabo coaxial, diferenciando-se entre s pelo forma de conexo dos hosts
e pelo tipo de conector utilizado. Thick Ethernet utiliza uma conexo do tipo vampiro, onde um
transceptor acoplado, apresentanto como vantagem o fato da rede no precisar ser interrompida
para conexo de mais um host. Thin Ethernet utiliza conectores BNC tipo T que so inseridos no
cabo, exigindo que o cabo seja cortado e a rede interrompida, e conectados ao host. importante
salientar, que o conector T deve ser conectado diretamente ao dispositivo Ethernet, sem a
utilizao de cabos de estenso. Thick e Thin Ethernet tem uma taxa de transferncia de dados
de 10Mbps e permitem um comprimento mximo de cabo de 500m e 200m, respectivamente,
sendo por esta razo denomidados 10base5 e 10base2. Utilizando-se repeditores, pode-se
alcanar distncias maiores. Por questes de temporizao, o nmero de repetidores entre dois
tranceptores limitado a quatro. Assim, pode-se atingir uma distncia mxima de 2,5km.
O terceiro tipo de Ethernet tambm opera a 10Mbps e utiliza um cabo formado por quatro
pares tranados (sendo por isto denominado 10baseT) e conectores modulares RJ45, semelhante
aos utilizados em telefonia. Apenas dois pares so utilizados para comunicao de dados, sendo
os demais reservados para uso em telefonia, embora raramente sejam utilizados para tal. A tabela
3 mostra a pinagem do conector utilizado. Como se pode notar, utilizada sinalizao diferencial.
Alm disso, para reduo de rudo, importante que os condutores conectados aos pinos 1 e 2

formem um par tranado. De maneira anloga, os condutores conectados aos pinos 3 e 6 tambm
devem formar um par tranado.
TABELA 3 - Pinagem do conector Ethernet 10baseT.
Pino
1
2
3
4
5
6
7
8

Sinal
Transmisso de dados (+)
Transmisso de dados (-)
Recepo de dados (-)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia
Recepo de dados (+)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia

Ao contrrio dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a
Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada host conectado ao hub, que o
dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distncia de cada host ao hub pode ser
de at 100m.
Nos padres 10base2 e 10base5, os dados so transmitidos e recebidos pelo mesmo meio
fsico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores
independentes para transmisso e recepo de dados, possibilitando a operao em modo fullduplex. J que a transmisso e a recepo so realizadas por canais diferentes, e desde que o
hub seja compatvel com o modo full-duplex, pode-se desabilitar a deteco de coliso nos hosts.
Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o hub deve
encarregar-se de resolver o problema da coliso.
Existe tambm o padro 100baseTX, que permite transferncias de dados a uma taxa de
100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padro 10baseT. Na
verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e
conectores categoria 5, o que significa que obedecem as especificaes necessrias para
operao no padro 100baseTX. Assim, para operao a 100Mbps, bastaria trocar os hubs e as
interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do
investimento na implantao da rede. Atualmente est em desenvolvimento o padro 1000baseT,
que permitir atingir uma taxa de transferncia de dados de 1Gbps. A princpio, este padro
tambm dever utilizar cabeamento categoria 5.
Os hosts em uma rede Ethernet enviam dados entre s utilizando um conjunto de protocolos
de nvel superior. Os pacotes destes protocolos so transmitido atravs da rede em pacotes
Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando
para a transferncia dos dados. Com a grande disseminao da Internet, o conjunto de protocolos
denominado TCP/IP (Transfer Control Protocol/Internet Protocol) tem sido uma escolha frequente
para os protocolos de nvel superior.
O protocolo IP tem seu prprio endereamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado
host, tem conhecimento do seu prprio endereo IP e do endereo IP do host de destino dos
dados. O seu prprio endereo Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o
endereo Ethernet do host de destino no conhecido. Este endereo precisa ser determinado a
partir do endereo IP do host de destino. Isto feito a partir de um protocolo denominado ARP
(Address Resolution Protocol).
Convm salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP no foram concebidos para
aplicaes em automao industrial, no apresentando algumas caractersticas desejveis em

ambientes de controle em tempo real, como determinismo e segurana na transmisso dos

dados. No entanto, Ethernet e TCP/IP so provavelmente as tecnologias de rede mais difundidas,
permitindo uma grande escala de produo e disponibilidade, e por consequencia, baixo custo,
tornando-se uma alternativa bastante atrativa para interconexo de dispositivos de automao.
Por outro lado, a nova gerao de protocolos IPv6 (IP verso 6), tambm conhecida como
IPng (IP next generation) prope-se a solucionar, pelo menos em parte, algumas das limitaes
do protocolo IP atual (IPv4), na medida em que prev garantias nveis de qualidade de servio
(QoS) e de seguraa, atravs do protocolo IPsec.

3.4 - SISTEMAS INTEGRADOS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

Uma anlise da evoluo do estado da arte da rea de automao industrial mostra que esta
tem sido extremamente influenciada por avanos nas reas de instrumentao, microeletrnica e
informtica. Sistemas de automao industrial modernos caracterizam-se pela presena cada vez
maior de sistemas computacionais com arquiteturas de hardware e software distribudas.
Dispositivos microprocessados tornam os diversos componentes presentes no sistema de
automao em unidades autnomas de processamento, as quais so capazes de interagir umas
com as outras para, em colaborao, produzir produtos de alta qualidade, a custo e tempo de
produo reduzidos. Esta tendncia de desenvolvimento de sistemas de automao cujos
componentes possuem elevado grau de autonomia e flexibilidade reflete-se em praticamente
todas as sub-reas dentro da rea de automao industrial, atravs de novos conceitos de
sensores e atuadores inteligentes, sistemas integrados de manufatura, robs e mquinas
inteligentes, etc. (GROOVER et al., 1986). O problema para os projetistas de produtos com estas
tecnologias fazer com que elas sejam compatveis entre s, de forma que possam ser integradas
em um nico sistema de controle industrial. Assim, um dos principais problemas a serem
enfrentados o problema de interface das informaes.
Estes sistemas distribudos de automao so geralmente estruturados de forma hierrquica,
constituindo a chamada pirmide de automao (ver Figura 3.15). O nvel mais baixo na
hierarquia, denominado cho-de-fbrica, engloba os elementos diretamente acoplados aos
componentes da planta industrial sendo automatizada e caracteriza-se por manipulao de
informaes como sinais de controle e status a elevadas taxa de processamento. medida em
que se sobe na hierarquia, tem-se que informaes de mais alto nvel, tais como estratgias de
produo e dados gerenciais so manipuladas, sendo que geralmente quanto maior o nvel de
abstrao menos crticos os requisitos temporais e maiores as constantes de tempo associadas
aos processos envolvidos.

Nvel Gerenciamento

Workstation, PC

Nvel Clula

Nvel Cho
de Fbrica

CLP, PC

CLP, PC
Acionamentos
Vlvulas

Nvel
AtuadorSensor

Atuadores
Sensores
Figura 3.15 - Arquitetura distribuda de sistemas de automao industrial.

Como apresentado nas sees anteriores, a estrutura de uma rede de automao industrial
caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicao. Em geral, estes sub-sistemas
so otimizados para aplicaes especficas, como entrada/sada de dados nos nveis mais baixos
da rede e transferncias de arquivos por FTP (File Transfer Protocol) ou navegao na WWW
(World-Wide-Web) nos nveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restries de temporizao
diferentes, variando desde 10us, para o jitter de sincronizao de um rob, at 30 segundos ou
mais para a transferncia de arquivos. Nos nveis mais baixo, a relao entre os dispositivos da
rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos nveis mais elevados a relao tende a ser
do tipo par-a-par.
Atravs do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a
comunicao poder ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforos KLGER,
2000) no sentido de padronizar a comunicao industrial utilizando exclusivamente a tecnologia
Ethernet.

3.5 - GERENCIAMENTO DE SISTEMAS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

A tendncia atual no gerenciamento de sistemas de automao a utilizao da tecnologia
da Internet, em especial utilizando-se redes Ethernet/TCP/IP para comunicao entre mquinas e
pginas WEB para a interface Homem-mquina. Protoclos padronizados pela Internet, tais como
TFTP (Trivial File Transfer Protocol), SNMP (Simple Network Management Protocol) e SMTP
(Simple Mail Transfer Protocol), so utilizados para comunicao de dados entre mquinas, que
podem ser configuradas automaticamente atravs de protocolos como o DHCP (Dynamic Host
Configuration Protocol). A interface como usurio feita utilizando-se o protocolo HTTP (HyperText Transfer Protocol).
A interface com o usurio atravs de pginas WEB, um meio simples para acesso a todos
os dados disponveis na rede de automao, independentemente da localizao do usurio ou
dos equipamentos sendo acessados. Adicionalmente, para visualizar estes dados, necessrio

apenas um computador convencional equipado com um navegador WEB, ou browser, sem a

necessidade de softwares especficos. O prprio sistema de pginas WEB encarrega-se de fazer
a interface com os aplicativos que utilizem outros protocolos (FTP, TFTP, SNMP, SMTP),
dispensando o usurio de aprender a utilizar a interface de tais aplicativos. Usualmente, o sistema
de pginas WEB faz isto utilizando uma interface para execuo de programas externos
denominada CGIs (Common Gateway Interface). Atravs da interface WWW, o usurio tem
acesso aos seguintes servios:
!visualizao de dados;
!diagnstico;
!operao manual;
!parametrizao e configurao;
!servios de auxlio.
O protocolo DHCP utilizado para passar informao de configurao para hosts em uma
rede TCP/IP. Este protocolo consiste de dois componentes:
!um protocolo para envio para cada hosts dos seus parmetros especficos de
configurao, obtidos a partir de um servidor DHCP;
!um mecanismo para alocao automtica de endereos de rede para os hosts.
Assim, utilizando-se o protocolo DHCP, as tarefas de configurao, alocao de endereo e
nome para os dispositivos na rede podem ser feitas de maneira automtica. O protocolo DHCP
tambm permite que parmetros de configurao como endereo de rede sejam definidos
manualmente. A vantagem neste caso, est no fato de que a configurao de todos os hosts
realizada de forma centralizada, no servidor DHCP, evitando a necessidade de configurar-se cada
host isoladamente.
Embora por enquanto o conceito de automao baseada em redes TCP/IP esteja sendo
aplicado principalmente em intranets, natural no futuro prximo, este conceito seja expandido
para a Internet. As vantagens so claras: em poucos minutos, especialistas dos fabricantes
podero acessar dispositivos de automao com problemas e executar diagnstico, e
configuraes.
A existncia de uma estrutura de comunicao homognea em uma rede automao
industrial apresenta as seguintes vantagens:
!simplica as rotinas de startup e de manuteno;
!melhora a interoperabilidade dos dispositivos de automao;
!aumenta a confiabilidade da linha de produo;
!aumenta a flexibilidade e reduz o ciclo de desenvolvimento de produtos;
!simplifica as bases de dados;
!melhora e aumenta os servios de diagnstico de processos e componentes;
!fornece servios de auxlio ao usurio.

3.6- REFERNCIAS
BOSCH, R. GmbH, CAN Specification Version 2.0, 1991.
CiA Draft Standards 301, CANopen Application Layer and Communication Profile, Version 4.0,
1999.
GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N., Industrial Robotics: Technology,
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IEEE Std. 802.4- 1982, Token-passing Bus Access Method and Physical Layer Specifications,
1982.
IEEE Std.1284-1994, Standard Signaling Method for a Bi-directional Parallel Peripheral Interface
for Personal Computers., 1994.
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NOF, S. Y.(editor), Handbook of industrial robots, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999.
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