controlador PID? Los controladores PID (proporcionales, integrales y derivativos) son muy comunes en la industria. Los controladores industriales se utilizan para controlar procesos como los que se encuentran en plantas qumicas, control de temperatura, algunas aplicaciones automotrices, etc. El propsito de un controlador es suprimir los efectos de interrupciones en variables del proceso y forzar a una variable a seguir un punto de referencia deseado. El controlador PID mide la salida del proceso y calcula la diferencia (error) entre lo que se ha medido y el punto de referencia. Si existe un error, el controlador ajusta su salida para alterar el proceso con el fin de acercarlo al punto de referencia, disminuyendo as el error. Cada vez que se calcule un error, el controlador debe decidir cunto alterar el proceso. Si el controlador es demasiado agresivo (bajo amortiguacin), puede provocar que el proceso se vuelva inestable y oscile. Si por otro lado no es lo suficientemente agresivo (sobre amortiguacin), el sistema puede necesitar demasiado tiempo para recuperase.
A qu se denomina un controlador PID?
Antes de elegir un PID se debe conocer:
Seal de salida: es la variable que se desea controlar
(posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se
denomina variable controlada. Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe seales digitales. Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal
digital en una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado. Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA. Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado. Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,caudalmetro, manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula,bomba, etc). El sensor proporciona unaseal analgicaodigitalal controlador, la cual representa elpunto actualen el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor entensin elctrica,intensidad de corrient elctricaofrecuencia. En este ltimo caso la seal es decorriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser concorriente continua.
Un controlador PID dispone de un componente
proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual
donde la accin integrativa del controlador
tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.
Controlador de accin proporcional,
integral y derivativa (PID)
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno
de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:
Que en el dominio de Laplace, ser:
Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:
Donde Kp, Tiy Tdson parmetros ajustables del sistema