Fuso Sensorial

Aplicada Robtica Mvel

aio Douglas Tefilo Rocha

olsista de Iniciao Cientfica pelo CNPq
raduando em Engenharia Eltrica 7 Semestre

Sumrio
1. Introduo
2. Fuso Sensorial
3. Sensores
4. Modelos de Fuso Sensorial
5. Filtro de Kalman
6. Plano de Estudo
7. Implementao

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1. Introduo
Sistema Sensorial
Rob Mvel

Sistema de Controle

Sistema de Locomoo

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1. Introduo
Problemas dos sensores individuais:
Preciso limitada
Rudo de medio
Erros sistemticos
Erros aleatrios

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Soluo?

Fuso Sensorial!

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2. Fuso Sensorial
Combinao das informaes de sensores de
naturezas diferentes ou de mesma natureza,
com diferentes caractersticas e frequncias de
amostragem.
Conta com o modelo matemtico do sistema
para obter estimativas das variveis sendo
observadas.
H um balanceamento das caractersticas de
cada sensor envolvido, de forma a se obter
estimativas com o mximo de confiabilidade.

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2. Fuso Sensorial
Vantagens:
Melhor tolerncia a falhas
Maior confiabilidade
Combinao de informaes

Reduo de ambiguidade e incerteza

Robustez contra interferncia
Possivelmente, menor custo de processamento

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3. Sensores

Encoder

Unidade de Medio Inercial

GPS

Laser

Ultrassom

Infravermelho

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4. Modelos de Fuso Sensorial

Modelo Centralizado

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4. Modelos de Fuso Sensorial

Modelo Descentralizado

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5. Filtro de Kalman
Conjunto
de
equaes
matemticas
recursivas que pode estimar com eficincia o
estado de um processo, de forma a minimizar
o erro mdio quadrtico.
Pode estimar estados passados, presentes ou
futuros, mesmo que o modelo do sistema no
seja perfeito.
um filtro discreto e possui variaes, tais
como o Filtro de Kalman Estendido e o
Unscented Kalman Filter.

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5. Filtro de Kalman

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6. Plano de Estudo
Assuntos a serem estudados:
Robtica Mvel
Controle Discreto

Probabilidade e Processos Estocsticos

Filtro de Kalman
Fuso Sensorial
Formas de Implementao

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7. Implementao

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Dvidas?
Sugestes?

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Obrigado!

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