Você está na página 1de 23

TENSORES CARTESIANOS

Tensores:
representam uma generalizao dos vetores
so independentes do sistema de coordenadas
so representados atravs de suas componentes em um dado
sistema
Exemplos de Tensores
Escalar - nmero (tensor de ordem zero): 1
5
energia
1

Vetor (tensor de primeira ordem): 2 ,
1

u

v ,
w

1 2 5
Matriz (tensor de segunda ordem): 4 3 2 ,
8 9 5

xx

matriz de tenses yx
zx

a11 a12
a

21 a22

a1

a2
a
3
1 0 0
0 1 0 ,

0 0 1

xy
yy
zy

xz

yz
zz

NOTAO INDICIAL
Algumas das equaes que regem os problemas de Engenharia podem ser
formuladas em termos de quantidades independentes das coordenadas. Estas
equaes, normalmente, so bastante longas e seu manuseio pode ser
extremamente tedioso.
Neste tpico sero fornecidas algumas regras para notao destas equaes,
que propiciam uma substancial economia de tempo, sem perda da capacidade de
fornecer informaes por parte das equaes. Adicionalmente, este conjunto de

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

regras possui um formato bastante adequado implementao computacional. Esta


notao denominada notao indicial (NI).

1. Representao de Tensores em Notao Indicial

Seja a (a ou a) um vetor de dimenso 3:

a1

a = a2
a
3

O vetor a pode ser representado por somente um smbolo subscrito (ndice), o qual
representa a i-sima coordenada do vetor a:
ai
Conveno:
ndices latinos (i, j, k, l, ...) variam de 1 a 3 (representam o espao
tridimensional)

ndices gregos (, , , ...) variam de 1 a 2 (representam o espao


bidimensional

Exemplos:
Vetores:

P
P ou P ou P : P = 1 (bidimensional - 2 componentes)
P2

Matrizes:

P1

Pi ou Pj ou Pk : P = P2
P
3
A 11 A 12
A ij : A = [A] = A 21 A 22
A 31 A 32
11 12 13
ij : 21 22 23
31 32 33

(tridimensional - 3 componentes)
A 13
A 23 ,
A 33

A12
A
A : A = [A] = 11

A 21 A22

2. Conveno Soma - ndices Mudos


Considere a soma
s = a1 x1 + a 2 x 2 + a 3 x 3 + a 4 x4 + " + an xn ,
a qual pode ser escrita em forma simplificada como

(1)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

s=

a i xi .

(2)

i=1

Uma implementao computacional desta operao, utilizando a linguagem Fortran


77, mostrada abaixo:
s = 0.0
do i = 1, n
s = s + a(i) * x(i)
end do

Naturalmente, esta rotina e a eq. (2) podem ser escritas de forma diferente, mas
exatamente com o mesmo significado. Ou seja
s=

a j xj ,

(3.a)

j=1

s=

a m xm ,

(3.b)

m=1

etc.
Os ndices i, j e m, nas eqs. (2) e (3) so denominados ndices mudos, visto que o
resultado final da equao independente do ndice utilizado.
Conveno de Soma de Einstein:
Sempre que um ndice aparece repetido em uma equao, este um
ndice mudo e indica uma soma ao longo do intervalo 1, 2, 3, n.

Desta maneira, as eqs. (1) a (3) podem ser escritas, em formato simplificado,
suprimindo o smbolo de somatrio, como:
s = a i xi = a j xj = a m x m

com i, j, m = 1, 2, 3, , n.

(4)

Devido a natureza vetorial das equaes que definem problemas de


Engenharia e destas serem escritas, normalmente, nos espaos bi e tridimensional,
pode-se adicionar uma nova conveno conveno de soma de Einstein, desta
feita relacionada ao intervalo de validade dos ndices das equaes. Assim:
ndices gregos:

, , , , , , , etc.

Intervalo de variao: 1 a 2.

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

ndices latinos:

i, j, k, l, m, n, p, r, s, t, etc. Intervalo de variao: 1 a 3.

Note-se que um ndice nunca poder aparecer mais de duas vezes em uma
equao. Ou seja, a expresso a mm xm xp no possui significado algum em NI.
Alm disso, a conveno soma pode ser empregada para somatrios duplos, triplos,
etc. A seguir, alguns exemplos de utilizao da conveno soma de Einstein:
v

= vi vi = v1v1 + v 2 v 2 + v 3 v 3

u v = u v = u1 v 1 + u 2 v 2

(5.a)
(5.b)

a ij xi xj = a i1 xi x1 + a i 2 xi x2 + a i 3 xi x3 =
= a 11 x1 x1 + a 12 x1 x2 + a 13 x1 x3 +
+ a 21 x2 x1 + a 22 x2 x2 + a 23 x2 x3 +

(5.c)

+ a 31 x3 x1 + a 32 x3 x2 + a 33 x3 x3

3. ndices Livres
Considere o seguinte sistema de equaes:
v1 = a 11 x1 + a 12 x 2 + a 13 x 3
v 2 = a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3

(6)

v 3 = a 31 x1 + a 32 x 2 + a 33 x 3

Utilizando NI, as eqs. (6) podem ser escritas como


v1 = a 1m x m
v 2 = a 2m x m

(7)

v3 = a3m x m

Atravs de uma notao simplificada, o conjunto de eqs. (7) pode ser escrito como
v i = a im x m .

(8)

Um ndice que aparece somente uma vez em cada termo de uma equao
(como o ndice i acima) denominado ndice livre e pode variar em qualquer

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

intervalo. No caso de ndices gregos, estes variam de 1 a 2. No caso de ndices


latinos, variam de 1 a 3.
A quantidade de ndices livres em uma equao, escrita em NI, indica a
ordem da varivel final. Assim, um termo que no possua ndice livre indica que este
um escalar. Caso ocorra somente um ndice livre, este termo um vetor, e assim
por diante. No caso da eq. (8), esta indica que a i-sima componente de um vetor
(vi) igual i-sima componente de outro vetor, calculado a partir do produto de
uma matriz ([a]) por um vetor ({x}). Uma rotina em Fortran 77, representando este
produto :
do i = 1, 3
v(i) = 0.0
do m = 1, 3
v(i) = v(i) + a(i,m) * x(m)
end do
end do

Deve-se enfatizar que, na rotina acima, o termo destacado em negrito corresponde


exatamente eq. (8).
O ndice livre que ocorre em um termo de uma equao deve ser exatamente
o mesmo ndice livre dos outros termos desta equao. Assim, na soma de dois
vetores a e b resultando em um vetor c, as equaes podem ser escritas em formato
expandido como:
c 1 = a1 + b1
c2 = a 2 + b 2

(9)

c 3 = a 3 + b3 .

E em NI, esta pode ser simplificada para


c n = a n + bn .

(10)

A ocorrncia de dois ndices livres em uma equao indica que o resultado


uma matriz, sendo que todos os termos desta equao tero os mesmos ndices
livres. Assim, seja a seguinte equao escrita em NI:
Dij = L im Ujm .

Expandindo a soma implcita no ndice mudo m, tem-se

(11)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

Dij = L i1 Uj1 + L i2 Uj2 + L i3 Uj3 .

(12)

Note-se que esta equao corresponde a 9 termos (i = 1, 2, 3 e j = 1, 2, 3), os quais


podem ser expandidos como
D11 = L 1m U1m = L11 U11 + L12 U12 + L13 U13
D12 = L 1m U2m = L11 U21 + L12 U22 + L13 U23
D13 = L 1m U3m = L11 U31 + L12 U32 + L13 U33
D 21 = L 2m U1m = L 21 U11 + L 22 U12 + L 23 U13
%

(13)

D33 = L 3m U3m = L 31 U31 + L 32 U32 + L 33 U33

interessante comparar o volume das eqs. (13) com a simplicidade da eq. (11).
Novamente, importante frisar que uma expresso do tipo R mn = Smp no
possui qualquer significado em NI.

4. Delta de Kronecker
O delta de Kronecker ( ij ) a representao da matriz identidade e
definida, utilizando NI, como

1
ij =
0

se i = j
se i j

(14)

Ou seja, a matriz delta pode ser visualizada como

[ ]
ij

11 12

= 21 22

31 32

13 1

23 = 0
33 0

0
1
0

0
0 .
1

(15)

A matriz delta de Kronecker possui algumas propriedades que podem ser


visualizadas abaixo.
a) ii = 11 + 22 + 33 = 1 + 1 + 1 = 3

(16)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

b) Seja a expresso im am = a i , bastante comum em expresses em NI.


Expandindo-a tem-se
1m am = 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1
2m am = 21 a1 + 22 a2 + 23 a3 = a2

(17)

3m am = 31 a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3

Reescrevendo as equaes acima:


para i = 1 im am = a1
para i = 2 im am = a2

(18)

para i = 3 im am = a3
Pode-se notar que as eqs. (18) representam a verso expandida de im am = a i .
c) im Amj = A ij

(19)

Expandindo a equao acima


1m Amj = 11 A1j + 12 A 2 j + 13 A 3 j = A1j
2m Amj = 21 A1j + 22 A 2 j + 23 A 3 j = A 2 j

(20)

3m Amj = 31 A1j + 32 A 2 j + 33 A 3 j = A 3 j

Em forma geral tem-se


im Amj = A ij

(21)

d) im mj = ij

(22)

Esta equao idntica eq. (21), sendo que a matriz A, neste caso, igual
matriz identidade.
e) im mn np pj = ij

(23)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

f) Se e 1 , e 2 e e 3 so vetores unitrios normais entre si (por exemplo, vetores-base


de um sistema cartesiano de coordenadas), ento
e i e j = ij .

(24)

Definindo dois vetores (a e b) neste sistema de coordenadas, estes so


dados por
a = a 1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 = a i e i

(25.a)

b = b 1 e1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 = b i ei .

(25.b)

O produto interno entre dois vetores pode ser escrito como

)(

a b = a i ei b j e j = a i b j ei e j = a i b j i j =

= a i bi = a j b j = a 1 b1 + a 2 b2 + a3 b3

(26)

5. Smbolo de Permutao
O smbolo de permutao, denotado por ijk , definido em NI como

ijk

+ 1

= 1
0

se permutacao par
se permutacao impar
se quaisquer indices i, j, k forem iguais

(27)

ou seja,
123 = 231 = 312 = +1
321 = 132 = 213 = 1

(28)

111 = 112 = 113 = 211 = 212 = " = 333 = 0


Deve-se notar a seguinte propriedade neste smbolo:
ijk = kij = jki = jik = ik j = kji

(29)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

(a) - Permutao par

(b) - Permutao mpar.

Figura 1: Definio de tipos de permutao entre 3 nmeros.

Sejam e 1 , e 2 e e 3 os vetores unitrios normais que definem os vetores-base de


um sistema cartesiano de coordenadas. Assim o produto externo (produto vetorial)
entre estes vetores pode ser escrito como

e 1 e2 = e3

e 2 e 3 = e1

e 3 e1 = e 2

e 2 e1 = e 3

e 3 e 2 = e1

e 1 e3 = e2

(30)

e 1 e1 = e 2 e 2 = e 3 e 3 = 0

Estes produtos vetoriais podem ser escritos, em NI, de maneira simplificada como
ei e j = ijk ek = kij ek = jki ek .

(31)

Note-se a existncia de ndices mudos (soma implcita) na eq. (31). deixada ao


leitor a tarefa de expandir as eqs. (31) e mostrar que estas so equivalentes s eqs.
(30).
Sejam os dois vetores (a e b) definidos, neste sistema de coordenadas, pelas
eqs. (25). Realizando o produto externo entre ambos e igualando a um vetor c, esta
operao pode ser realizada como

) (

c = a b = a 1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 b 1 e1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 =

) (

= a i ei b j e j

(32)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

10

Note-se que, na equao acima, ocorrem duas somas implcitas (ndices mudos) e
que os termos ai e bi representam as componentes de cada vetor e so escalares.
Assim a eq. (32) pode ser simplificada como

) (

c = a i ei b j e j = a i b j ei e j = a i b j ijk ek ,

(33)

o que representa que o vetor c possui componentes cuja forma final


c1 = a i b j ij1

c 2 = a i b j ij2
c 3 = a i b j ij3

log o,

c k = a i b j ijk .

(34)

Assim, o vetor c pode ser escrito como


c = ck ek,

(35)

onde as componentes ck so calculadas atravs da eq. (34).

6. Manipulaes com Notao Indicial


A manipulao algbrica de equaes escritas em NI, na maioria das vezes,
de grande valia, podendo simplificar extremamente o nmero de operaes
envolvidas. A seguir sero mostradas algumas destas manipulaes e os cuidados a
serem tomados quando de sua realizao.
A) Substituio:

Sejam os dois escalares p e q, calculados a partir do produto interno de


vetores conhecidos. Assim,
p = am bm

(36.a)

q = c m dm .

(36.b)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

11

O produto destes dois escalares pode ser realizado normalmente em NI, resultando
em um outro escalar r. Entretanto, a expresso para r no poder conter o ndice
mudo m repetido 4 vezes. Assim, requerida a substituio dos ndices mudos da
expresso para o escalar p ou de q.
r = p q = a m b m c n d n = a n bn c m d m .
(37)

Note-se que a expresso (37) possui dois ndices mudos indicando duas somas
implcitas. interessante o leitor realizar a expanso destas somas e mostrar que a
expresso final corresponde ao produto de dois escalares (p e q), os quais so
resultado de dois produtos internos.
B) Fatorao:

Seja uma matriz

[ T] ,

conhecida e que define uma transformao de

coordenadas no sistema cartesiano. Quando [ T ] aplicada sobre um vetor genrico

{n} , resulta em um vetor {p} . A transformao [ T] responsvel por uma rotao e


um escalonamento do vetor {n} . Esta operao pode ser escrita, em notao

matricial, como
p1

p 2 =
p
3

T11 T12

T21 T22
T31 T32

T13 n 1

T23 n 2 .
T33 n 3

(38)

Esta operao representa uma transformao linear atravs da aplicao do


operador linear [ T] sobre a varivel {n} , resultando em um vetor {p} . Em NI, esta
transformao pode ser escrita como
p i = T ij n j .

(39)

O problema de autovalores/autovetores, associado matriz de transformao


[ T] , corresponde busca de trs escalares (autovetores) relacionados a trs
vetores (autovetores). A caracterstica principal do problema que quando
realizada a transformao sobre um autovetor qualquer {n} , ir resultar em um vetor

{p}
{n}

na mesma direo do vetor {n} . A relao entre os mdulos dos vetores {p} e
o escalar (denominado autovetor associado esta direo

problema pode ser escrito em notao matricial como

{n} ).

Este

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

p1

p 2 =
p
3

T11 T12

T21 T22
T31 T32

12

T13 n 1
n1


T23 n 2 = n 2
n
T33 n 3
3

(40)

Em NI, a eq. (40) corresponde a


p i = T ij n j = n i .

(41)

Utilizando a matriz delta de Kronecker, tem-se que o ltimo termo da eq. (41) pode
ser escrita como
n i = ij n j

(42)

e a eq. (41) resulta em

T ij n j n i = T ij n j ij n j = T ij ij n j = 0 .

(43)

Ou seja, a eq. (43) deve ser solucionada para obter os trs valores caractersticos do
problema. Note-se que, em notao matricial a eq. (43) corresponde a

T11

T21
T31

T12
T22
T32

T11

= T21
T31

T13 n1
n1


T23 n 2 n 2 =
n
T33 n 3
3
T12
T22
T32

T13 n1
11 12


T23 n 2 21 22
31 32
T33 n 3

13 n1

23 n 2 =
33 n 3

0

0
0

(44.a)

Simplificando, tem-se a forma final do problema de autovalores/autovetores


associado matriz [T]:
T11

T21
T31

n1

T22
T23 n 2 =
T32
T33 n 3
T12

T13

0

0
0

(44.b)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

13

C) Contrao:

Seja uma matriz [ T ] , conhecida. Define-se trao da matriz como sendo a


soma dos termos da diagonal da mesma. Assim, pode-se calcular este escalar
utilizando a matriz delta de Kronecker (tambm denominado tensor de contrao),
da seguinte maneira:
tr[ T] = T11 + T22 + T33 = Tkk = Tij ij .

(45)

Ou seja, a soma dos termos da diagonal de uma matriz qualquer pode ser calculada
fazendo o produto desta matriz pela matriz delta de Kronecker. Isto resulta em uma
contrao dos ndices.
Exemplo:
A matriz de tenses em um ponto material P qualquer de um slido pode ser
calculada em funo da matriz de deformaes (se o material isotrpico, elstico e
linear) atravs da lei de Hooke generalizada, dada por


ij = 2 G ij +
kk ij .
1 2

(46)

Neste caso, G o mdulo de elasticidade transversal e o coeficiente de Poisson.


Esta equao pode ser invertida, resultando em

ij =

1

ij
kk ij .

1 +
2G

(47)

A deformao volumtrica ( v ) em um ponto pode ser calculada atravs da soma


das trs componentes de deformaes lineares neste ponto. Assim, pode-se
determinar a relao entre a deformao volumtrica e as tenses responsveis pela
mesma atravs da contrao desta matriz. Esta operao e a operao de inverso
da eq. (46) so deixadas como atividades para o leitor.

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

14

7. Tensores
A manipulao algbrica de equaes escritas em NI, freqentemente, recai
em equaes com dois ou mais ndices livres. Neste caso, buscando uma
homogeneidade da nomenclatura, define-se tensores.
Pode-se mostrar que tensores transformaes lineares e, como tal, possui
todas as propriedades destas operaes matemticas. No funo deste texto
mostrar estas propriedades. Entretanto, ser fornecida somente a nomenclatura.
Assim, em uma sentena escrita em NI, tem-se
termo com 0 ndice livre
termo com 1 ndice livre
termo com 2 ndices livres
termo com 3 ndices livres
termo com 4 ndices livres

escalar
vetor
matriz
-----

tensor de ordem zero


tensor de primeira ordem
tensor de segunda ordem
tensor de terceira ordem
tensor de quarta ordem

e assim por diante.

8. Simetria e Anti-simetria de Tensores de Segunda Ordem


Um tensor de segunda ordem (matriz) dito ser simtrico se [ T ] = [ T ] ,
T

onde o smbolo [ ]

denota o transposto da matriz. Assim, um tensor simtrico tem

a propriedade
Tij = TijT = Tji ,

(48)

ou seja, T12 = T21, T13 = T31 , e T32 = T23 .


Um tensor de segunda ordem (matriz) dito ser anti-simtrico se

[ T] = [ T] T . Assim, as componentes de um tensor anti-simtrico tm a propriedade


Tij = TijT = Tji ,

(49)

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

15

ou seja, T11 = T22 = T33 = 0 e T12 = T21 , T13 = T31 , e T32 = T23 .
Qualquer tensor [T] pode ser decomposto na soma de um tensor simtrico e
de um tensor anti-simtrico, ou seja,
Tij = TijS + TijAs .

(50)

Neste caso, estes tensores so dados por

TijS

Tij + TijT
2

Tij + Tji

(51.a)

e
TijAs

Tij TijT
2

Tij Tji
2

(51.b)

deixado como atividades para o leitor, mostrar que as eqs. (50) e (51) so vlidas
para qualquer tensor [T] de segunda ordem.

9. Operadores Diferenciais1
A considerao de uma grandeza tensorial qualquer (escalar U, vetor {v} ,
matriz [T] ou tensor de ordem superior), dependente da posio de um ponto P,
conduz ao conceito de funo tensorial de ponto (ou funo de posio), sendo do
tipo escalar U(P) , vetorial v(P) , matricial T(P) ou tensorial de ordem superior.

Se a cada ponto P de uma regio do espao corresponde uma grandeza


escalar ou vetorial, diz-se que esta grandeza um campo escalar ou um campo
vetorial. Generalizando, diz-se que uma grandeza tensorial. Assim, a temperatura
em cada um dos pontos em um ambiente qualquer um campo escalar, enquanto
que as velocidades das partculas de um fluido, internas a um recipiente, um
campo vetorial e a inrcia de um ponto material em relao a um sistema de eixos
de coordenadas uma grandeza matricial.
Tendo como base estes campos tensoriais, pode-se definir uma srie de
outras funes denominadas operadores diferenciais. Alguns dos principais
1

Visando a aplicao da notao indicial, conveniente denominar as direes cartesianas x, y, e z


por x1, x2 e x3.

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

16

operadores diferenciais so gradiente, divergente e rotacional. Estes operadores


possuem grande aplicao em problemas da Engenharia e de vital importncia o
conhecimento dos conceitos relacionados aos mesmos.
9.1 Conveno Comma

Inicialmente, ser discutida uma notao bastante simples e empregada na


maioria das bibliografias relacionadas rea. Trata-se da conveno comma. Esta
conveno baseada na substituio, pura e simples, do operador derivada parcial
por uma vrgula. Assim, tm-se as seguintes equivalncias matemticas, vlidas
para qualquer campo tensorial:

U
= U,1
x

(52.a)

2 U
2 U
=
= U,12 = U,21
x y y x

(52.b)

3 U
x2 y

3 U
y x2

= U,112 = U,121 = U,211

2 v x
2 v x
=
= v123
= v132
,
,
yz zy
Txy
y

= T12, 2

(52.c)

(52.d)

(52.e)

9.2 Gradiente

Seja um campo U(P) ou U(x, y, z), onde as variveis x (ou x1), y (ou x2) e z
(ou x3) so as coordenadas do ponto P em relao a um sistema de coordenadas
cartesiano ortogonal fixo, uma funo escalar caracterstica de campo.
Denomina-se gradiente da funo escalar U e se indica por grad U ao vetor
grad U =

U
U
U
e1 +
e2 +
e ,
x
y
z 3

(53)

cujas componentes so as derivadas parciais da funo em relao s coordenadas


x, y e z. Os vetores e1, e2 e e3 so os vetores unitrios fundamentais do triedro do
sistema de coordenadas de referncia.

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

17

O operador gradiente associa um campo vetorial a um campo escalar e


representa, resumidamente, a direo de maior crescimento da funo escalar U no
ponto onde foi calculado. A forma final do operador, aplicado a um campo escalar,
escrito em NI

(grad U)i

U
= U,i .
xi

(54)

Seja um campo v(P) ou v (x, y, z), uma funo vetorial caracterstica de


campo, dado por
v = v1( x, y, z) e1 + v 2 ( x, y, z) e2 + v3 ( x, y, z) e3 .

(55)

Alguns exemplos de campos vetoriais so deslocamentos de pontos em uma


estrutura quando carregada, as velocidades dos pontos de um fluido em
escoamento, as foras de inrcia em uma estrutura slida sob acelerao, foras de
superfcie aplicadas sobre o contorno de um corpo, etc. O gradiente deste campo
pode ser calculado, sobre cada componente, resultando em
v1
x

v
[ grad v] = x2
v
3
x

v1
y
v2
y
v3
y

v1
z
v2
.
z
v 3
z

(56)

Note-se que a i-sima linha da matriz corresponde ao vetor gradiente da funo


escalar que define i-sima componente ( vi ) do vetor v. Uma interpretao
geomtrica deste tensor ser dada posteriormente no estudo da cinemtica de
deformao de slidos. Por outro lado, a eq. (56) pode ser escrita, em NI, como

[ grad v] ij =

vi
xj

= v i,j .

(57)

Da mesma maneira, o gradiente de um campo tensorial de ordem superior


(tenses, por exemplo) pode ser calculado, resultando em

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

[grad [ T]]ijk = xij

18

= Tij,k .

(58)

Note-se que a aplicao do operador gradiente resulta no aumento da ordem


da varivel resultante. Ou seja, o gradiente de um escalar (tensor de ordem zero)
resulta em um vetor (tensor de primeira ordem), o gradiente de um vetor resulta em
uma matriz (tensor de segunda ordem), e assim por diante.
9.3 Divergente
Seja um campo tensorial T de qualquer ordem, uma funo tensorial
caracterstica de campo. O divergente deste campo, o qual associado a um
parmetro de crescimento desta funo no ponto, pode ser calculado como
div ( T ) = tr (grad T) .

(59)

No caso de um campo vetorial u, o divergente deste campo dado por


div (u) = tr(grad u) = u i, j ij = u k,k = u 11
, + u 2,2 + u 3,3 .

(60)

O divergente de um campo tensorial de segunda ordem T calculado por


div ([T]) = tr(grad [T]) = T i j , k jk = Tik, k = Ti11
, + Ti2,2 + Ti3,3 .

(61)

Ser mostrado, no transcorrer do curso, a relao existente entre estas definies


puramente matemticas e conceitos e variveis de grande importncia para a
compreenso do processo de deformao dos meios contnuos em geral.

9.4 Rotacional de um Campo Vetorial


Seja A um campo vetorial. O rotacional desse campo dado pelo produto
vetorial entre o operador gradiente ( ) e o vetor A.
rot(A) = x A =

A j
xi

ijk e k

ou

(rot(A))k

= A j,i ijk

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

19

10 Transformao de Coordenadas
Sejam x ( x1 , x2 , x3 )

x' ( x'1 , x'2 , x'3 ) dois sistemas de coordenadas

cartesianos, tendo em comum a origem. Um ponto P, de coordenadas xi em relao


ao primeiro sistema de coordenadas, ter coordenadas xi' no segundo sistema. A
seguir ser visto como essas coordenadas se relacionam e desta forma como faz-se
a transformao de coordenadas de tensores.

10.1 Sistema de Coordenadas Bidimensional

x2
x'

x'1

x1
Figura 2: Transformao de coordenadas: sistema bidimensional.
x'1 = x1 cos + x2 sen
x'2 = x1 sen + x2 cos
Observando a figura 2, tem-se
cos(x1' , x1) = cos = 11
cos(x1' , x2 ) = cos(90 ) = sen = 12
cos(x'2 , x1) = cos(90 + ) = sen = 21
cos(x'2 , x2 ) = cos = 22
e

x'1 = 11 x1 + 12 x2

x'2 = 21 x1 + 22 x2

ou

x' 11 12 x
'1 =
1

x
21
22

x2
2

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

20

Em notao indicial:

x' = x

Lei de Transformao de Coordenadas para


Tensores de Primeira Ordem

= cos(x' ; x )

cossenos diretores do sistema x' .

10.2 Sistema de Coordenadas Tridimensional

x3

x'3

P
x3'
x3

x1

x2

x'2
x1'

x2

x2'

x1
x'1

Figura 3: Transformao de coordenadas: sistema tridimensional.


Da mesma forma que para o sistema de coordenadas bidimensional, tem-se

xi' = ij x j

ij = cos(xi' ; xj )

Caracterstica dos cossenos diretores: ki kj = ij


Transformao de coordenadas para tensores de vrias ordens

Ordem zero - escalar: invariante com o sistema de coordenas


Primeira ordem - vetor:

A i' = ij A j

Segunda ordem - matriz:

A ij' = ik jl A kl

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

21

EXERCCIOS
Exerccio 1.
Dados os tensores,
1 0 3
[ T] = 0 4 2
3 2 4

1

{n} =
1 ,
3 2
4
1

calcule:
b) Hij =

a) Tpp

d) S ij = Tij

Tpp
3

ij

g) Tij n j

Tpp
3

ij

c) H qq

e) S qq

f) Tij Tij

h) Tij n i n j

i) n i n i

Exerccio 2.
Dada a seguinte relao entre os tensores tenso [ ] e deformao [ ]


ij = 2 G ij +
kk ij ,
1 2

mostre que a energia de deformao especfica U, calculada atravs da expresso


U=

1
2

(11 11 + 12 12 + 13 13 + 21 21 +

pode ser escrita em NI como


U=

1
ij ij
4G

onde E = 2 G (1 + ) .

2
kk ) ,
(
2E

" + 33 33 ) ,

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

22

Exerccio 3.
Dados os tensores,
0 1 2
[ S] = 1 2 3 ,
2 3 1

a) calcule r k = ijk p i q j

1

1
{p} =
3 2
4
1

3
1
{q} = 25 0
4

e mostre que este resultado o mesmo que o produto

vetorial r = p q ;
b) calcule ijk p i p j e mostre que este resultado vlido para qualquer vetor p;
c) calcule SijS =

1
S + S ji
2 ij

qualquer tensor [S];


1
d) calcule SijAs = Sij S ji
2

e mostre que o tensor SijS simtrico e vlido para

e mostre que o tensor SijAs anti-simtrico e vlido

para qualquer tensor [S];


e) calcule os traos dos tensores SijS e SijAs .

Exerccio 4.
Seja o campo vetorial u (P) ou u (x, y, z), uma funo vetorial caracterstica de
campo, dado por
u = u1( x, y, z) e1 + u2 ( x, y, z) e 2 + u3 ( x, y, z) e3

a) mostre a obteno do tensor gradiente de u, em NI e em formato expandido


(matriz expandida);
b) obtenha o divergente de u;
c) obtenha a parcela simtrica do tensor gradiente de u, nos dois formatos
especificados acima;
d) idem para a parcela anti-simtrica;

Exerccio 5.
A seguir fornecido o campo de deslocamentos u na estrutura visualizada abaixo.

u1 ( x, y, z) =

z2
x2 +
y2 m z + y +
2R
2R
2R

Tensores Cartesianos - Notao Indicial

23

x y nz x +
R
1
u 3 ( x, y, z) = + x z + m x + n y + p
R
u 2 ( x, y, z) =

Neste caso, R o raio de curvatura da viga, o coeficiente de Poisson e m, n, p, ,


e so constantes a serem determinadas. Assim, para este problema pede-se:
a) obtenha o tensor gradiente de u;
b) obtenha o divergente de u;
c) obtenha a parcela simtrica do tensor gradiente de u;
d) obtenha a parcela anti-simtrica do tensor gradiente de u;
P2
M

M
P1
z
P3
x

Figura 4 - Viga prismtica submetida a flexo pura.

Exerccio 6.
Encontre a forma final das equaes a seguir:
a) ijk k ji
b) ijk ij

M
y