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Teorema da convoluo:
1. Convoluo no tempo de dois sinais contnuos unidimensional;
2
2.
3.
4.
5.
Funes de Correlao
1.
2.
3.
4.
I - Introduo
O interesse em mtodos de processamento digital de imagens vem principalmente de duas reas
de aplicaes: melhoria de informao (imagem) para interpretao humana, e processamento de dados
(imagens) em computador, e vem crescendo com aplicaes no Programa Espacial, na Medicina,
Arqueologia, Fsica, Astronomia, Biologia, Indstria etc.
O termo imagem refere-se a uma funo de intensidade de luz bi-dimensional f(x,y), onde x e y
so coordenadas espaciais e o valor de f em um ponto qualquer (x,y) proporcional ao brilho ou nvel de
cinza da imagem naquele ponto. Uma imagem digital uma imagem f(x,y) discretizada no espao e na
intensidade de brilho e pode ser considerada uma matriz, cujos elementos so chamados de "pixels" ("picture
elements").
A Transformada de Discreta de Fourier Bi-dimensional (Jean Baptiste Joseph Fourier,
matemtico francs - 1768 a 1830) uma ferramenta matemtica de grande aplicabilidade na soluo dos
problemas de processamento digital de imagens (sinais bi-dimensionais) pois, muitas vezes, conveniente a
mudana do domnio do tempo ou espao (x,y) para o domnio da freqncia facilitando, assim, o seu
processamento.
Na prtica, quando queremos trabalhar uma imagem no domnio da freqncia, por exemplo,
simplesmente fazemos a transformada de Fourier da referida imagem e a multiplicamos pela funo de
transferncia de um filtro (convenientemente de acordo com a aplicao)no entanto, muitas vezes, mais
simples "zerarmos" os coeficientes das componentes de freqncia que queremos filtrar e tomamos, em
seguida, em ambos os casos, a transformada inversa obtendo, assim, a imagem filtrada (processada).
Quando zeramos os coeficientes da transformada de Fourier a partir de um certo valor,
obtemos um filtro passa-baixa, ou at um certo valor, temos um filtro passa-alta, ou entre dois valores de
freqncia, um filtro passa-faixa ou rejeita-faixa.
3
Esta ferramenta matemtica muito aplicada no processamento de sinais analgicos peridicos
ou no, como apresentado nas sees 2.1, 2.2, 2.3.
2.1 - Representao de uma funo peridica pela Srie de Fourier no intervalo (-
< t < +
).
Seja uma funo peridica f(t) de perodo T, podemos represent-la pela Srie de Fourier no
intervalo (-,); ou seja , podemos decompor f(t) em componentes senoidais e cossenoidais (ou
exponenciais):
Fn ejn ot ,
f (t ) =
(1)
n = -
onde
1
Fn =
T
to+ T
f(t) e-jn ot dt ,
(2)
to
o perodo de f(t) T =
o
, o = 2fo a freqncia fundamental em rad/s e fo a freqncia fundamental
2
em Hz;
n = 0, 1, 2, ...., .
Para encontrar a expresso de Fn, basta multiplicar ambos os lados da equao (1) por e-jn ot e
integrar no tempo (perodo):
Fn ejn ot ,
f (t ) =
temos
n = -
to+ T
-jn ot
f(t) e
dt =
to
to+ T
-jn ot
f(t) e
dt =
Fn
n=
to
to+ T
Fn
n=
to
to+ T
ejn ot e-jn ot dt
dt =
to
to+ T
to
1
Fn =
T
to+ T
f(t) e-jn ot dt
to
Fn T
n=
4
Portanto, a expanso de uma funo peridica em srie de Fourier equivale a decomposio da
funo em termos de suas componentes de vrias freqncias ou seja, um sinal peridico apresenta um
espectro de freqncia discreto e infinito.
O espectro de freqncia discreto aparece em um grfico como linhas verticais espaadas, com
alturas proporcionais ao coeficiente da componente de freqncia (Fn) correspondente. No entanto, se formos
rigorosos, necessitamos de dois grficos para representar, completamente, uma funo peridica no domnio
da freqncia: o espectro e amplitude e o espectro de fase; visto que, os coeficientes Fns, normalmente, so
complexos.
2.2 - A transformada de Fourier de uma funo peridica
Matematicamente, a transformada de Fourier de uma funo peridica no existe, uma vez que
no satisfaz a condio de integrabilidade absoluta no intervalo (-, ) (condio suficiente, mas no
necessria). Porm, a transformada existe no limite, ou seja a transformada de Fourier de uma funo
peridica a soma das transformadas da Fourier das suas componentes individuais, obtidas pela sua srie de
Fourier.
Seja a srie de Fourier de f(t), peridica em T:
f(t) =
Fn ejn ot , onde o =
n=
[f(t)] = [
2
rad. Tomando a transformada de Fourier em ambos os lados, temos:
T
Fn ejn ot]
n=
n=
[f(t)] = 2 Fn ( - n o)
(3)
F(u) =
f(x) e-j2ux dx ,
(4)
5
onde x e u so variveis independentes nos domnios do espao e freqncia respectivamente.
f(x) =
F(u) ej2ux du
(5)
Portanto, representamos uma funo arbitrria f(x) em termos de funes exponenciais em todo o
intervalo (-< x < ).
Observao:
Quando a funo temporal (x = t) e a varivel independente de freqncia dada em rad/s (u =
1
), normalmente aparece um fator
multiplicando a integral; ou seja:
2
1
f(t) =
2
F() ej t d,
o fator 2 na equao acima pode ser removido se a integrao for realizada em funo da freqncia em Hz
ao invs de :
= 2f,
d = 2df, logo
1
f(t) =
2
f(t) =
F( 2f ) ej2ft 2 df
F( 2f ) ej2ft df
6
As equaes apresentadas acima so normalmente conhecidas como par de transformadas de
Fourier. A Equao 4 conhecida como transformada direta de Fourier de f(x) enquanto, a Equao 5
conhecida como transformada inversa de Fourier de F(u).
2.4 - Transformada de Fourier de uma Funo Contnua 2-D
A Transformada de Fourier [1], [2] pode ser estendida para uma funo de duas variveis f(x,y).
Se f(x,y) contnua e apresenta a condio de integrabilidade ento, temos o par de transformadas:
F(u,v) =
f(x,y) e-j2(ux+vy) dx dy
(6)
f(x,y) =
F(u, v) ej2(ux+vy) du dv
(7)
R(u, v)
Espectro de Potncia
P(u,v) = F(u, v) 2 = R2(u,v) + I2(u,v)
f(x) =
F (u) ej(2ux/N) ,
u= 0
(8)
8
1
F(u) =
N
N 1
f ( x ) e-j(2ux/N)
(9)
x= 0
f(x) e-j(2ux/N) =
x=0
N 1
f(x) e-j(2ux/N) =
x=0
N 1
N 1
x=0
u= 0
N 1
u= 0
x=0
, permutando os somatrios
K
n= 0
=K
n =0
N 1
F (u) representa a seqncia peridica dos coeficientes da srie de Fourier: F(0), F(1), F(2), ..., F(N-1),
u= 0
x=0
1
N
N 1
x=0
3.2 - Representao de uma Seqncia de Durao Finita (no peridica) 1-D, Transformada
Discreta de Fourier (DFT -1D)
Seja uma seqncia de durao finita g(x) de comprimento N, tal que g(x) = 0 fora do intervalo
0 x N-1.
Para facilidade de anlise, vamos considerar que g(x) um perodo da seqncia peridica f(x)
apresentada no item 3.1, temos:
f(x) =
g(x
r =
+ rN) ,
9
onde "r"
um nmero inteiro.
A seqncia de durao finita, g(x), pode ser obtida da seqncia peridica f(x) pela extrao de
um perodo:
f (x), 0 x N - 1
g(x) =
0 , fora
Por convenincia matemtica, definimos uma seqncia retangular RN(x) tal que:
1, 0 x N - 1
RN =
0, fora
Assim, podemos expressar a seqncia finita g(x0 da seguinte forma:
g(x) = f(x)RN(x)
Como j definido, os coeficientes, F(u), da DFS e a seqncia peridica, f(x), so peridicos
com perodo N.
Denotando por G(u) os coeficientes de Fourier para a seqncia finita g(x), temos:
G(u) = F(u)RN(u), como:
F(u) =
1
N
N 1
f(x) e-j(2ux/N) ,
x=0
N 1
f(x) =
F(u) ej(2ux/N) ,
u= 0
N 1
G( u ) exp(j2 ux / N), 0 x N - 1
g(x) = u = o
0
, fora
(10)
(11)
10
onde "u" e "x" = 0,1,2,..., N-1
Observao: importante ter em mente que sempre consideramos uma seqncia aperidica como sendo um
perodo de uma seqncia peridica e a partir da, efetuamos os clculos para encontrar os coeficientes de
Fourier (DFT).
IV - Transformada Discreta de Fourier Bi-Dimensional
Esta ferramenta matemtica muito empregada no processamento de imagens e sinais bidimensionais, pela computao da convoluo para filtragem; realce, restaurao, decodificao etc.
4.1 - Srie Discreta de Fourier Bi-Dimensional (DFS - 2D)
Seja uma seqncia peridica bi-dimensional f(x,y) = f(x+qM, y+rN), onde "M" o perodo das
linhas, "N" o perodo das colunas e "q" e "r" so nmeros inteiros que podem ser positivos ou negativos.
A seqncia f(x,y) tem sua representao em srie de Fourier como uma soma finita de
exponenciais complexas, de seguinte maneira:
M 1 N 1
(12)
u= 0 v = 0
onde,
F(u,v) =
1
MN
M 1 N 1
(13)
x=0 y=0
onde,
F(u,v) e f(x,y) tm a mesma periodicidade;
"u" e "x" = 0,1,2,..., M-1;
"v" e "y" = 0,1,2,..., N-1.
4.2 - Transformada Bi-Dimensional Discreta de Fourier (DFT -2D)
Vamos, aqui, aplicar a mesma interpretao dado no caso da Tansformada em uma dimenso; ou
seja, uma seqncia de durao finita considerada como sendo um perodo da seqncia peridica
correspondente.
Uma seqncia bi-dimensional no peridica g(x,y) que zero fora do intervalo 0 x M-1, 0
y N-1 referida como uma seqncia de rea finita.
Analogamente a discusso do item anterior, temos:
11
G(u,v) = F(u,v)RN(u,v),
g(x,y) = f(x,y)RN(x,y),
como
1 , 0 x M - 1, 0 y N - 1
RN (x,y) =
0 , fora
1
G(u,v) = NM
0
M 1 N 1
g(x)exp(-j2 ux / M) exp(-j2 vy / N) , 0 x M - 1, 0 y N - 1
x=0 y=0
(14)
, fora
M 1 N 1
0
, fora
(15)
Observao, uma opo para implantao de DFT 2-D utilizar uma DFT 1-D para as linhas e
DFT 1-D para as colunas e vice-versa. A mesma interpretao dada para o caso da DFT 2-D inversa
(propriedade da separabilidade, seo 5.1).
12
Esta propriedade nos mostra que o par de transformadas F(u,v) e f(x,y) pode ser obtido em dois
passos separados, considerando-se duas operaes 1D. Em outras palavras, a funo bi-dimensional F(u,v)
obtida pela transformao em cada linha de f(x,y) e o resultado multiplicado pelo nmero total das mesmas,
M, obtendo-se F(x,v). F(u,v) obtida, agora, transformando-se F(x,v) coluna por coluna.
Demonstao:
Seja o grfico representando uma imagem:
N-1
(0,0)
y
f(x,y)
M-1
x
temos que:
M 1 N 1
F(u,v) =
1
MN
M 1 N 1
f ( x , y)
x = 0 y =0
1
F(x,v) = M
MN
M 1 N -1
x = 0 y= 0
-j2yv/N
f(x, y) e
-j2ux/M
x=cte
F(x,v) =
1
N
N 1
y= 0
M 1
f ( x, y ) e-j2vy/N exp( j 2ux / M )
x=0
x=cte
13
N 1
1
F(x,v) =
N
f(x,y) e-j2yv/N
y=0
M 1
M 1
x=0
x=0
F ( x , v ) e-j2ux/M e-j2vy/N
y=cte
F(u,v) =
F(u,v) =
F(u,v) =
1
M
M 1
x =0
1
MN
1
MN
N 1
y=0
f ( x , y ) exp(-j2vy / N e-j2ux/M
M 1 N 1
f ( x , y ) e-j2vy/N e-j2uc/M
x=0 y=0
M 1 N 1
M 1
-j2ux/M
x=0
1
N
N 1
f (x , y ) e-j2yv/N
y=0
5.2 - Translao
Esta propriedade mostra que a multiplicao de f(x,y) pela exponencial ej2 (uo x/M + vo y/N) resulta
num deslocamento na freqncia para o ponto (uo, vo).
De maneira anloga, se multiplicarmos a transformada F(u,v) pela mesma exponencial e
tomarmos a transformada inversa, efetuamos um deslocamento espacial da origem para o ponto (xo, yo).
Demonstrao:
Mostrar que:
14
f(x,y) F(u,v)
f(x,y)ej2 (uo x/M + vo y/N) F(u-uo, v-vo)
1
MN
M 1 N 1
1
MN
1
=
MN
M 1 N 1
M 1 N 1
5.3 - Periodicidade
Esta propriedade mostra que se f(x,y) peridica, somente um perodo necessrio para
especificar completamente F(u,v) no domnio da freqncia. O mesma se aplica a f(x,y) no domnio espacial.
Demonstrao:
Provar que F(u,v) = F(u+M, v+N), ou f(x,y) = f(x+M, y+N), onde < o perodo das linhas e N
o perodo das colunas.
[f(x, y)] F(u, v)
[f(x+M, y+N)] F(u+M, v+N),
1
F(u, v) =
MN
M 1 N 1
15
substituindo "x" por "x+M"
"y" por "y+N"
temos
1
[f(x+M, y+N)] =
MN
M 1 N 1
f ( x + M , y + N) e-j2[u(x+M)/M e-j2v(y+N)/N] =
x = 0 y =0
1
MN
1
=
MN
1
MN
M 1 N 1
M 1 N 1
M 1 N 1
5.4 Rotao
Esta propriedade nos mostra que uma rotao em f(x,y) por ngulo , produz a mesma rotao
em F(u,v) e vice-versa.
Nesta demonstrao utilizamos uma funo discreta de uma dimenso, para facilidade dos clculos, sendo que
os resultados podem ser extrapolados para funes multi-dimensionais.
Demonstrao:
Sejam as variveis em coordenada polar
x = r cos e y = cos,
temos:
F(u) =
1
N
N 1
f (x ) e-j(2 ux/N)
x=0
16
Queremos demonstrar que: f(r cos) F( cos)
f[r cos( + )] F[ cos( + )]
1
F( cos) =
N
1
N
1
=
N
1
=
N
1
=
N
=
1
N
1
N
f [r cos( + ) e
-j2 r/N{cos
x =0
1
1
[cos( - ) + cos( + )] [cos( - ) - cos( + )]}
2
2
17
f(x)*g(x) =
f( ) g(x - ) d ,
f ( )g(x
- ) d F(u)G(u)
[f(x)*g(x)] =
f( )g(x -
j2 u
Logo:
) d e
-j2ux
dx =
f( ) g(x -
) e-j2ux dxd
Pela propriedade do deslocamento no espao, verificamos que a segunda integral igual a G(u)e-
18
[f(x)*g(x)] =
CQD
Teorema da convoluo na freqncia
Sejam: f(x) F(u)
g(x) G(u)
tal que
f(x)g(x)
F( )G(u - )d
F(u)*G(u) =
F( )G(u - ) d
F(u)*G(u) =
F( ) ej2u d G(u),
g( x )
F(u)*G(u) =
F( ) ej2u d
g( x ) e- j2ux dx =
F(u)*G(u) = [f(x(g(x)]
CQD
f (x ) g (x ) e- j2ux dx
19
5.6 - Algumas Propriedades da Convoluo
5.6.1 - Comutatividade
f(x)*g(x) = g(x)*f(x)
Demonstrao:
Seja
f(x)*g(x) =
f(x)*g(x) =
g(j)f(x - j) dj = g(x)*f(x)
CQD
5.6.2- Distributividade
f(x)*[g(x)+h(x)] = f(x)*g(x) + f(x)*h(x)
Demonstrao:
Seja:
f(x)*[g(x)+h(x)] =
f(t)[g(x - t) +
h(x - t)] dt =
f(t)g(x - t) dt
f(t)h(x - t) dt
CQD
5.6.3 - Associatividade
f(x)*[g(x)*h(x)] = [f(x)*g(x)]*h(x)
Demonstrao:
20
Esta propriedade melhor entendida do fato que:
f(x) F(u)
g(x) G(u)
h(x) H(u)
{f(x)*[g(x)*h(x)]} = F(u)[G(u)H(u)] = [F(u)G(u)H(u)], logo:
-1{[F(u)G(u)]H(u)} = [f(x)*g(x)]*h(x)
CQD
21
Assim, temos:
fe(x)*ge(x) =
1
M
M 1
fe(m)ge(x - m) ,
m= 0
para x = 0,1,2,3, ..., M-1. A funo convoluo uma seqncia discreta peridica de comprimento "M".
O teorema da convoluo discreta para o caso 1-D :
fe(x)*ge(x) Fe(u)Ge(u)
e
fe(x)ge(x) Fe(u)*Ge(u)
f(x,y)*g(x,y) =
f( , )g(x - , y - ) d d
22
M (A+C) -1 e N (B+D) -1.
As seqncias peridicas so formadas estendendo-se f(x,y) e g(x,y) da seguinte forma:
f(x,y), 0 x A - 1 e 0 y B - 1
fe(x,y) =
, A x M - 1 ou B y N - 1
0
e
g(x, y), 0 x C - 1 e 0 y D - 1
ge(x,y) =
, C x M - 1 ou D y N - 1
0
Ento, definimos a convoluo discreta 2-D, como:
1
fe(x,y)*ge(x,y) =
MN
M 1 N 1
fe(m, n)ge(x - m, y - n) ,
m = 0 n =0
23
f(x)g(x) =
f * ( )g(x - ) d ,
1
M
M 1
f * e(m)ge(x- m) ,
m= 0
f(x,y)g(x,y) =
f * (, )g(x - , y - ) d d .
24
Para o caso discreto, temos:
fe(x,y)g(x,y) =
1
MN
M 1 N 1
fe * (m,n)ge(x - m, y - n) ,
m = 0 n =0
Para x = 0,1,2,...,M-1 e
y = 0,1,2,...,N-1.
Como no caso da correlao discreta 1-D, fe(x,y) e ge(x,y) so funes ou sinais estendidos com
perodos "M" e "N" respectivamente, tal que no ocorra erro de superposio, no perodo, da funo
correlao.
O teorema da correlao para o caso de funes ou sinais discretos 2-D
fe(x,y)ge(x,y) F*e(u,v)Ge(u,v)
e
f*e(x,y)ge(x,y) Fe(u,v)Ge(u,v),
onde fe(x,y) a funo ou sinal estendida de f(x,y); ge(x,y) a funo ou sinal estendido de g(x,y); Fe*(u,v) o
conjugado complexo estendido da transformada de Fourier de fe(x,y); Ge*(x,y) o conjugado complexo
estendido da transformada de Fourier de ge(x,y); Fe(u,v) a transformada de Fourier de fe(x,y) e Ge(u,v) a
transformada de Fourier de ge(x,y).
Novamente aqui, por facilidade, so demonstrados somente os casos em 1-D, pois segundo [1],
[2] os resultados podem ser estendidos para os casos multi-dimensionais.
Sejam f(x) e g(x) funes ou sinais contnuos unidimensionais. Queremos demonstrar que:
f(x)g(x) F*(u,v)G(u,v).
Demostrao:
[f(x)g(x)]=
[f(x)g(x)] = F*(u,v)G(u,v)
CQD
25
Sejam f(x) e g(x) funes ou sinais contnuos unidimensionais. Queremos demonstrar que:
f*(x)g(x) F(u,v)G(u,v).
Demonstrao:
[f*(x)+g(x)] =
[f*(x)+g(x)] = F(u,v)G(u,v),
onde: f**() = f()
CQD
Um caso especial de correlao cruzada quando f(x) e g(x) so iguais. Nesse caso, dizemos
que uma autocorrelao e que fisicamente nos mostra a comparao de um sinal com ele mesmo deslocado
no tempo e denotado por:
f(t)f(t0 =
f * ( ) f(t - ) d,
com grande aplicabilidade em processamento de imagens, por exemplo, de radares, equipamento de ultrasom etc.
Devemos ter sempre em mente que a funo ou sinal f(t) pode se contnuo ou discreto de uma ou
mais dimenses, peridico ou no.
VII _ Concluso
Com a evoluo tecnolgica e o desenvolvimento de computadores digitais de alta capacidade e
velocidade de processamento, o processamento Digital de Imagens tem sido cada vez mais utilizado para
anlise e diagnsticos.
Uma das ferramentas mais utilizada neste processamento a transformada de Fourier, a qual nos
permite ter uma viso da imagem a ser analisada no domnio da freqncia, facilitando sobremaneira esta
anlise e o seu processamento, normalmente, aplicando-se tcnicas de filtragem digital.
Na prtica, a utilizao de algoritmos para execuo rpida das transformadas de Fourier (FFT)
juntamente com os teoremas de convoluo e da correlao permitem, de maneira simplificada, a
26
implementao das tcnicas de filtragens para eliminao de rudos e interferncias das imagens (ou de uma
maneira geral, sinais) em anlise.
VIII - Referncias Bibliogrficas
[1] Gonzales, R.C., Woods, R.E., Digital Image Processing, USA: Addison-Wesley Pubisshing
Company, 1993.
[2] Oppenheim, A .V., Schafer , R.W., Digital Signal Processing, New Jersey: Prentece Hall, 1975.
[3] Lathi, B.P., Sistema de Comunicao, Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1979.
[4] Carlson, A .B., Sistemas de Comunicao: uma introduo aos sinais e rudos em comunicao eltrica,
So Paulo: McGraw-Hill do Brasil, 1981.
[5] Pratt, W.K., Digital Image Processing, USA: John Wiley & Sons, Inc., 1991.
[6] Apostol T., M., Clculo, vol. I, Rio de Janeiro: Revert Ltda, 1979.