Sistemas Automaticos de Control

Universidad Catlica de Santa Mara de Arequipa
Facultad de Ciencias e Ingenieras Fsicas y Formales
UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA

FACULTAD:
Ciencias e Ingenieras Fsicas y Formales.
PROGRAMA PROFESIONAL:
Ingeniera Mecnica, Mecnica-Elctrica
y Mecatrnica
SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

Ing. Christiam G. Collado Oporto
Arequipa Per
2015
27/03/2015

27/03/2015

Agenda
Conceptos fundamentales
Modelos matemticos
El espacio de estados
27/03/2015

Conceptos
Fundamentales
27/03/2015

Definiciones
Los sistemas automticos surgen por la necesidad del hombre de mejorar
su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma
automtica, es decir no requieran intervencin directa del hombre.
Planta
Proceso
Sistema
Control
27/03/2015

Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno
natural, en un rea o en una actividad, que tiene
cambios de estado de acuerdo a condiciones
dadas.
Ejemplo: procesos elctricos, mecnicos, de
manufactura, de alimentos, de energa, de
hidrocarburos, de transporte, de comunicaciones,
entre otros.
Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan juntos con el propsito
de realizar una operacin en particular.
Ejemplo: plantas elctricas, de gas, qumicas,
hidroelctricas, de energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
27/03/2015

Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen, que
pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables
del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Entrada
SISTEMA
Salida
Elementos y Reglas
Control:
Estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir
(objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.
Objetivo
CONTROL
Realidad
27/03/2015
Accin

Sistemas Automticos de Control:

Sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las condiciones
deseadas y que se lleven a cabo sin la intervencin humana
Velocidad
Deseada
Conductor
Accin
Vehculo
Velocidad
Real
Acelerador
Mide el Nivel
Abre Vlvula
Tanque
Salida de Fluido
Regula el Nivel
Medidor
Control de velocidad en un vehculo
Control de nivel en un tanque
27/03/2015

Elementos bsicos de un sistema de control

Proceso:
Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se aplicarn los cambios.
Variables:
Variable Controlada:
Variable Manipulada:
Valor Deseado:
Variable de Perturbacin:
variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

variable modificada intencionalmente para influir en la variable
controlada.
valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
variable que produce desviacin entre la variable controlada y
el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor:
Controlador:
Actuador:
27/03/2015
elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento

de las variables.
dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso.

Ejemplo de un sistema de control: Sistema de control de nivel

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Flotador
Valor deseado: Altura del tanque

Variable de perturbacin: Filtracin
Medidor: Flotador
Actuador: Flotador
Tanque de
Agua
Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Tanque
de Agua
Vlvula
Variable de perturbacin: Filtracin

Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1
27/03/2015
10

Diagramas de bloques de un sistema de control

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques las
conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.
Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:
Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).
Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,
proceso y dems dispositivos.
Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado
la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o
diferencia.
27/03/2015
11

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal de Perturbacin: variable no controlada que afecta al proceso
Seal Medida: salida del medidor
27/03/2015
12

Ejemplo:
T1
RESISTENCIA DE
CALENTAMIENTO
AMPLIFICADOR
OPAMP
+ -
+
R
T2
MEDIDOR DE
TEMPERATURA
Un contenedor con flujo constante de un

cierto lquido va a regularse de tal forma que
la temperatura de salida del mismo (T2), se
mantenga constante. Dibuje un diagrama de
bloques, de manera que muestre como
funciona el sistema de control. La
temperatura ambiental del lquido es T1.
POTENCIOMETRO
27/03/2015
13

Modos de control
1. Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control.
Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.
2. Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.
3. Control a Lazo Abierto
Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control.
Su esquema bsico es:
Influencia
ENTRADA
SALIDA
SISTEMA DE
REGULACION
PROCESO, OBJETO
Seal de
Regulacin
27/03/2015
14

4. Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de
control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un
sistema.
Observacin
Influencia
Perturbaciones
SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO
Seal de Regulacin
Seal de Medicin
SISTEMA DE REGULACION
27/03/2015
15

Ejemplo:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de
nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables
principales (referencia, controlada, disturbio), as como el tipo de control.
Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO
Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
27/03/2015
16

Ejemplo:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral
de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales
(referencia, controlada, disturbio). Dibujar un diagrama a lazo abierto y otro a lazo cerrado
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO:
27/03/2015
17

18
Algebra de bloques
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama
de bloques se denomina lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar
dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos
bloques individuales son ms complejos.
Caractersticas:
Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por
cada componente de un sistema.
Refleja una caracterstica unilateral (salida/entrada).
Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es nico, ya
que contiene informacin respecto a su comportamiento dinmico y no sobre
su constitucin interna.
El diagrama de bloques de un sistema dado no es nico (depende de la
definicin de variables internas); sin embargo, la funcin de transferencia
resultante s es nica.
27/03/2015
18

19
Propiedades:
Bloques en serie:
Bloques en paralelo:
27/03/2015
19

20
Transposicin de sumadores y puntos de bifurcacin
27/03/2015
20

21
Transposicin de sumadores y puntos de bifurcacin
27/03/2015
21

22
Sistemas de lazo cerrado:
27/03/2015
22

Reglas de
simplificacin
Diagrama de
bloques

G1
EG1
G2
EG1G2
1. Agrupacin en serie o
en cascada:
S= (G1G2) E
G1 G2
EG1G
2

G1
G2
EG1
EG1+ EG2
EG2
2. Agrupacin en
paralelo o en derivacin
S= (G1+G2) E
G1+G2
EG1+EG
2

G1
G2
3. Bucle de
Retroalimentacin
Negativa:
S=
G1
G
1 + G1G 2
G1
E
1 + G1G 2

G1
G2
4. Bucle de
Retroalimentacin
Positiva:
S=
G1
G
1 G1G 2
G1
E
1 G1G 2

5. Bucle de
Retroalimentacin
Directa (unidad)
negativa:
G
S = 1+ G
G
G
1+ G

6.Bucle de
Retroalimentacin
Directa (unidad)
positiva:
G
S=
G
G
1 G
1 G

7. Sumador paralelo:
S = (G+1) E
E
G+1
G

8. Restador paralelo:
S = (G(G-1) E
E
G-1
G

A-B
A
B
A-B+C
C
9. Cambio de posicin
de dos comparadores
consecutivos
A+C
A
C
A-B+C
B

EG
EG-B
B
EG-B
G
1
G
B
10. Trasposicin de un
sumador a la izquierda
de un bloque

A-B
AG-BG
B
A
AG
BG
AG-BG
11. Trasposicin de un
sumador a la derecha
de un bloque

AG
AG
12. Trasponer una
bifurcacin a la
izquierda de un bloque
G
G
AG
AG

AG
A
13.Trasponer una
bifurcacin a la derecha
de un bloque
AG
G
1
G

Ejemplos de
simplificacin

Ejemplo 1
E
Agrupacin en
serie
G1
G2
G3

Bucle de realimentacin
directa (unidad) negativa
G1
G2 G3

Agrupacin en
serie
G1
G 2G 3
G
1 + G 2G 3

Bucle de realimentacin
directa (unidad) negativa
G1G 2 G 3
G
1 + G 2G 3

G 1G 2 G 3
1 + G 2G 3
G
G 1G 2 G 3
1+
1 + G 2G 3
Una vez simplificado el diagrama de

bloques, slo queda simplificar la
funcin de transferencia del bloque
resultante

G 1G 2 G 3
G 1G 2 G 3
1 + G 2G 3
1 + G 2G 3
G 1G 2 G 3
=
=
G 1G 2 G 3
1 + G 2 G 3 + G 1G 2 G 3 1 + G 2 G 3 + G 1G 2 G 3
1+
1 + G 2G 3
1 + G 2G 3
La simplificacin del diagrama

de bloques queda finalmente as:
G 1G 2 G 3
G
1 + G 2 G 3 + G 1G 2 G 3

Ejemplo 2
1
s
1
s+1
1
s+ 2
K (s + 2 )
1
s+ 2

1
s
1
s +1
S
K (s + 2 )
Agrupacin
en serie
1
s+ 2
E
K (s + 2 )
s ( s + 1)
1
s+ 2
1
s+ 2
S
1
s+ 2

K (s + 2 )
s ( s + 1)
S
1
s+ 2
1
s+ 2
Segn la trasposicin de un bloque a la izquierda de un nudo

Segn la trasposicin de un bloque a la izquierda de un nudo
K (s + 2 )
s ( s + 1)
1
s+ 2
S
1
s+ 2
1
1
s+ 2
Agrupacin en
serie. Se
multiplican las
funciones y, en
este caso, sale 1

K (s + 2 )
s ( s + 1)
S
1
s+ 2
Agrupacin
en serie
S
K
s ( s + 1)
Retroalimentacin
negativa (unidad)

S
K
s ( s + 1)
K
1+
s ( s + 1)
K
K
s(s + 1)
= simplificando =
K
K + s(s + 1)
1+
s(s + 1)
Retroalimentacin
negativa (unidad)
K
K + s ( s + 1)

K
K + s(s + 1)
K
1+
K + s(s + 1)
K
K
K + s(s + 1)
= simplificando = 2
K
s + s + 2K
1+
K + s(s + 1)
S
K
s 2 + s + 2K

51
Ejemplo: Halle la FT del sistema de control:
Solucin:
Desplazamos el punto de suma del lazo negativo de realimentacin que contiene
H2 fuera del lazo positivo de realimentacin que contiene a H1:
27/03/2015
51

52
Eliminamos el lazo de realimentacin positiva:

H2
G1
R
G1G2
1 - G1G2H1
C
G3
Eliminamos el lazo que contiene el bloque H2 / G1:
Finalmente eliminamos el lazo de realimentacin:
27/03/2015
52

53
Ejercicio: Halle la FT del sistema de control:
Solucin:
27/03/2015
53

54
Modelos
Matemticos
27/03/2015
54

MODELO MATEMATICO
Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
ecuaciones diferenciales (E.D)
Modelo de un sistema lineal:
u(t)
E.D. LINEAL
y(t)
u(t) variable de estimulo o entrada

y(t) variable de respuesta o salida
t
variable independiente: tiempo
E.D. Lineal: ecuacin diferencial lineal o de primer grado, donde la derivada

de mayor orden tiene exponente igual a 1
27/03/2015
55

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son iguales a cero.
G(s)
Y(s)
U(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
Funcin de Transferencia
Y(s)
Transformada al Dominio s de y(t)
U(s)
Transformada al Domino s de u(t)
Para realizar la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propsito

de simplificar los modelos matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas.
27/03/2015
56

Transformadas de LAPLACE:
Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se define por:
L {f(t)} = F(s)
donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la funcin en el
dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).
L
L--1
Aplicacin de la Transformada de Laplace
27/03/2015
57

ANALISIS DEL MODELO BASADO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Y(s)
Y(s)
U(s)
G(s)
G(s) =
Y(s) = U(s) . G(s)
U(s)
U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo
Para encontrar G(s), se aplican:

- Funciones tpicas de estimulo (Funcin Escaln)
- Transformadas de Laplace de Funciones Bsicas
- Propiedades de las transformadas de Laplace
Segn las Leyes Fsicas que se apliquen, los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, leyes de Ohm, Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros
27/03/2015
58

MODELOS MATEMTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS
27/03/2015
59

TRANSFORMADAS, PROPIEDADES Y FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN

SISTEMAS DE CONTROL
Transformadas de LAPLACE:
Funciones Tpicas de Estimulo:
27/03/2015
60

61
Ejemplo: Determinar la FT del circuito, considerando como salida VC:

Solucin:
Ecuaciones para Ve y Vs en funcin del tiempo:
Pasar al dominio de La Place:
Aplicar definicin de FT:

Definir constante = R.C y reemplazar:
27/03/2015
61

62
Ejercicio: En el circuito anterior, determinar la FT considerando como

salida VR
Solucin:
Para = R.C
27/03/2015
62

63
Ejercicio: En un circuito RL serie, determinar la FT considerando como

salida VL
Solucin:
Para = L/R
Tarea: En un circuito RL serie, determinar la FT considerando como

salida VR
27/03/2015
63

64
Ejercicio: Para el circuito RLC serie, determinar la FT considerando como

salida VC
27/03/2015
64

65
El espacio de
estados
27/03/2015
65

66
Control clsico y control moderno

El control clsico usa el concepto de funcin de transferencia. Se realiza el

anlisis y diseo en el dominio complejo y/o de la frecuencia.
La tendencia actual en la ingeniera es hacia una mayor complejidad,
debido a los requerimientos de tareas complejas y de buena precisin.
Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples
salidas, ser variables en el tiempo y ser lineales o no lineales.
Para afrontar ello se aplica un nuevo procedimiento para el anlisis y
diseo de sistemas de control complejos basado en el concepto de estado
y que ha dado lugar a la teora de control moderna. Esta teora usa el
anlisis vectorial-matricial adems de que el anlisis y diseo se realizan
en el dominio del tiempo
27/03/2015
66

67
Mtodo del espacio de estados
Estado:
El estado de un Sistema dinmico es el conjunto mas pequeo de variables
(denominadas variables de estado) tal que el conocimiento de estas variables
en t = t0, junto con el conocimiento de la entrada para t t0 determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo t t0.
27/03/2015
67

68
Variables de Estado:
Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que
constituyen el conjunto mas pequeo de variables de estado.
Se requieren al menos n variables x1 , x2, , xn para describir completamente el
comportamiento dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variables de
estado.
Conocidas estas variables n variables en el instante de tiempo inicial y las
evoluciones de las entradas para tiempos t t0 , el estado futuro del sistema
queda completamente determinado. Es importante aclarar que las variables de
estado pueden ser medibles o no, que representen magnitudes fsicas o solo
matemticas. Pero deben ser las mnimas n ( equivalentes a los n elementos de almacenamiento
de energa hablando de sistemas dinmicos fsicos para un sistema de orden n).
27/03/2015
68

69
Espacio de estado
El espacio de n-dimensiones cuyos ejes coordenados consisten en el eje x1 , el
eje x2 , , el eje xn , se denomina Espacio de Estado. Cualquier estado se
puede representar por un punto en el espacio de estado.
27/03/2015
69

70
Ecuaciones en el espacio de estado:

Para la representacin del modelo dinmico de sistemas en el espacio de
estado se usan tres tipos de variables.
Las variables de entradas,
las variables de salida
las variables de estado.
La ventaja del uso en representacin en espacio estado es que ste puede en
su modelado representar sistemas tanto continuos como discretos, lineales o
no lineales variables o invariantes en el tiempo y generalmente usados en
notacin matricial.
27/03/2015
70

71
Ecuaciones de Espacio de Estado:

Las ecuaciones son de primer orden y operan sobre los vectores de estado y tienen la
forma:
u: vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,

y: vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x: vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema
Esto es:
27/03/2015
71

72
Las ecuaciones anteriores pueden linealizarse en el entorno del punto de

operacin lo que da lugar a:
ecuacin de estado del sistema
ecuacin de salida
siendo x el vector derivada en el tiempo de las variables de estado de dimensin n
por uno ( Columna)
siendo y el vector de salida de dimensin q por uno ( columna)
Donde:
U: Vector entrada (tambin denominado de control) de dimensin
A: Matriz de estado del orden nxn
B: Matriz de entrada del orden pxn
C: Matriz de salida del orden qxn
D: Matriz de transmisin directa qxn
27/03/2015
72

73
Si se considera para cada par entrada_salida se tendr una funcin de trasferencia,

las que se pueden obtener si se aplica Transformada de Laplace y considerando
condiciones iniciales nulas.
27/03/2015
73

74
A las ecuaciones anteriores se les puede aplicar la transformada de Laplace

y relacionarlas entre s, de modo que se pueda obtener la funcin de
transferencia:
27/03/2015
74

75
Ejemplo: Hallar las matrices de estado del circuito considerando como salidas
vR e iL:
Solucin:
Aplicando Kirchoff:
Definiendo las variables de estado iL y vc y considerando que:
27/03/2015
75

76
Podemos expresar las ecuaciones que describen el comportamiento del circuito, es

decir, las ecuaciones de estado:
En forma matricial:
27/03/2015
76

77
Como se requiere las variables vR(t) e iL(t) entonces se consideran como variables de
salida por lo que podemos expresar en forma matricial:
Las dos matrices conforman las ecuaciones del circuito, que son de la forma:
En donde:
27/03/2015
77

78
Pudindose obtener las matrices:
27/03/2015
78

79
Ejemplo: Obtener la FT para el sistema definido por las ecuaciones de estado:
Solucin:
Podemos extraer los valores de las matrices:
Considerando la ecuacin:
27/03/2015
79

80
Donde I es la matriz identidad, entonces:
Resolviendo la inversa de la matriz:
Operando:
27/03/2015
80

81
Tarea: Usando el espacio de estados, determinar la FT del circuito RC serie

considerando como salida, primero VC y luego VR
Similarmente halle la FT del circuito RL serie.
27/03/2015
81

Sistemas Automaticos de Control

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Control de velocidad en un vehculo

Control de nivel en un tanque

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Elementos bsicos de un sistema de control

variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento

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Ejemplo de un sistema de control: Sistema de control de nivel

Valor deseado: Altura del tanque

Variable de perturbacin: Filtracin

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Diagramas de bloques de un sistema de control

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Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

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Un contenedor con flujo constante de un

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4. Control a Lazo Cerrado

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Caso con flotador:

Caso sin flotador:

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Transposicin de sumadores y puntos de bifurcacin

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Sistemas de lazo cerrado: