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FUNO DE TRANSFERNCIA
L[ sada]
condies iniciais nulas.
L[entrada ]
m
m1
Y ( s) bm s + bm1 s +...+b1 s + b0
G ( s) =
=
=
X ( s) a n s n + a n1 s n1 +...+a1 s + a 0
m
b s
i=0
n
a s
i=0
FunesdeTransferncia
dT
= wC (Ti T ) + Q
dt
dT
= wC[ (Ti Ti ) (T T )] + ( Q Q )
dt
V d ( T T )
1
(Q Q )
= [ (Ti Ti ) (T T )] +
w
dt
wC
fazendo Ti = Ti Ti , T = T T e Q = Q Q temos:
V dT
1
Q
= [ Ti T ] +
w dt
wC
Substituindo : =
1
V
eK=
temos:
w
wC
dT
= [ Ti T ] + KQ
dt
Aplicando Laplace:
[ sT ' ( s) + T ' ( 0) ] = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)
Sistemas de Controle
29
FunesdeTransferncia
1
K
Ti ' ( s) +
Q ' ( s)
s +1
s +1
Portanto:
T ' ( s) = G1 ( s) T ' i ( s) + G 2 ( s) Q' ( s)
Onde:
G1 ( s) =
1
s+1
G2 ( s) =
K
s+1
Sistemas de Controle
30
FunesdeTransferncia
y2 y1 b0
=
x2 x1 a0
REALIZAO FSICA
Dado um sistema descrito por
bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0
G ( s) =
an1s n + an1s n1 +...+a1s + a0
fisicamente possvel se n m .
Sistemas de Controle
31
FunesdeTransferncia
PLOS E ZEROS
Dada a funo de transferncia:
bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0
G ( s) =
an1s n + an1s n1 +...+a1s + a0
1 plos reais e
negativos
2 plos reais e
positivos
3 plos
complexos
conjugados
com parte real
negativa
4 plos
imaginrios
puros
5 plos
complexos
conjugados
com parte real
positiva
Sistemas de Controle
p1 = -a1
p 1 = a1
forma
y( t ) = C1e a1t
Lugar
das
razes
Compor
tamento
y( t ) = C1e a1t
32
FunesdeTransferncia
PROCESSO
dy
+ a0 y = bu
dt
dy
+ y = K pu
dt
Parmetros de dinmica
p - constante de tempo
Kp - ganho do processo
Funo de transferncia
No domnio s temos:
p sy( s) + y( s) = K p u( s) G( s) =
Sistemas de Controle
Kp
p s +1
33
FunesdeTransferncia
Exemplo
Um reator de mistura perfeita , com nvel constante e reao de primeira ordem.
Balano Material
dC A
+ F C A C A 0 + KC A = 0
dt
dC A
+ ( F + K ) C A = FC A
dt
F
V dC A
C
+ CA =
F + K dt
F + K A0
dC A
+ C A = K p C A0
dt
onde:
Kp =
F
F+K
e =
V
F+K
G ( s) =
C A ( s)
Kp
=
C A0 ( s ) p s + 1
Sistemas de Controle
34
FunesdeTransferncia
Resposta ao degrau
G ( s) =
C A ( s)
Kp
=
C A0 ( s) p s + 1
C A ( s) =
Kp
ps + 1
C A0 ( s) =
C A ( s) =
C A0 ( s)
M
S
Kp
(Funo de transferncia)
(Degrau)
M
ps + 1 S
C A ( t ) = K p M 1 e p
+ y = k pu
2 + 2
dt
dt
2
Sistemas de Controle
35
FunesdeTransferncia
se considerarmos n =
d2y
dy
+ n 2 y = k pn 2 u
2 + 2 n
dt
dt
Parmetros de dinmicos
- Ganho estacionrio do processo
- Fator de amortecimento
Funo de transferncia
No domnio "s" temos
2 s 2 y( s) + 2 sy( s) + y( s) = K p u( s)
G ( s) =
Kp
y ( s)
= 2 2
u( s) s + 2 s + 1
ou
s 2 y( s) + 2 n sy( s) + n 2 y( s) = K p n 2 u( s)
G ( s) =
K p n 2
y ( s)
=
u( s) s 2 + 2 n s + n 2
Sistemas de Controle
36
FunesdeTransferncia
H trs formas importantes das funes de transferncia de segunda ordem:
Form
a
1
2
3
Faixa do
caracterstic caractersticas
Fator de
a de
dos plos
(razes)
Amortecimen resposta do
to
sistema
sobre
plos reais e
>1
amortecido
distintos
criticamente plos reais e
=1
amortecido
iguais
sub
plos
0<<1
amortecido complexos e
conjugados
ou
d =
Sistemas de Controle
37
FunesdeTransferncia
Rise Time(tr)
2d
Sistemas de Controle
2
1
38
FunesdeTransferncia
SISTEMAS COM TEMPO MORTO
Modelo
y( t ) = x( t t d )
Parmetros de dinmica
td - Tempo morto
Funo de transferncia
y ( s)
Gp ( s ) =
= e t d s
(
)
x s
Sistemas de Controle
39
FunesdeTransferncia
Funo de transferncia
G ( s) =
K p ( a s + 1)
( s + 1)(
1
s + 1)
onde a < 0
ou
G ( s) =
K1
( s + 1) (
1
K2
2
s + 1)
dh
= qi q
dt
fazendo q = qi q temos:
Sistemas de Controle
40
FunesdeTransferncia
A
dh
= q
dt
1
q( s)
As
h( s)
1
=
q ( s) As
Sistemas de Controle
41