Tecnolgico de

Estudios Superiores
de Ecatepec
TEMA 4 CONTROL DE MOTORES

MATERIA
CONTROL DE PROCESOS
ALUMNO
ARROYO GARCIA CARLOS

Profesor:
EVA VALDEZ ALEMAN
Grupo:
1801

CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DE CD

Las tcnicas de control de motores CD son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El
control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento bsico de
electrnica de potencia.
La mayora de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las lneas de
distribucin elctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las
terminales de los devanados del motor se conectan directamente a las lneas de
suministro elctrico, y sus caractersticas de operacin se mantienen inalterables, al tener
una tensin de entrada constante. El motor trabaja en condiciones nominales cuando se
alimenta con la tensin indicada en la placa de operacin, entregando potencia constante
a la carga conectada en el eje.
La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento de esta
mquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una velocidad
relativamente alta y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de una carga
pesada o difcil de mover, el motor se mover a una velocidad menor y entregara ms par,
pues una mayor carga lo exige. Sin embargo, si la carga se mantiene constante, la
operacin del motor tambin se mantendr constante, sin posibilidades de controlar la
velocidad debido a que la tensin de suministro no se ve modificada.
Existen casos en la industria que requieren el manejo de las caractersticas de operacin
de los motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La combinacin del motor,
los tiristores de control y dems componentes electrnicos asociados son conocidos como
el sistema de control de velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitacin de
motor.
Forma de Variar la Velocidad de un motor DC en Derivacin
Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado al devanado del campo. Al aumentar el
voltaje de campo, el motor desacelera.
Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado a la armadura. Al aumentar el voltaje en
la armadura el motor acelera.
El control de armadura muchas veces se prefiere al de campo pues puede
manejarse con ms libertad la produccin de par con este mtodo.
CONTROL DE ARMADURA CON TIRISTOR
En este caso el SCR (Sillicone Controlled Rectifier) puede hacer la mayor parte de las
funciones de un restato, en el control de la corriente promedio de una carga sin las
limitaciones de gran potencia. Estos son pequeos, poco costosos y eficientes en energa.
Es natural acoplar el motor para control de armadura para la velocidad del motor. Segn
la figura el SCR proporciona entonces rectificacin de media onda y control al devanado
de armadura. Si se da un temprano disparo del SCR, el voltaje y la corriente promedio de

la armadura aumentan y el motor puede trabajar con ms rapidez. Al disparar el SCR ms

tarde, se reducen el voltaje y la corriente promedio y el motor trabaja ms lento.

Figura 1. Uso de Tiristores para Control de Motores DC

SISTEMA DE CONTROL DE MEDIA ONDA Y UNA FASE PARA LA VELOCIDAD DE

UN MOTOR DE DC EN DERIVACIN.
La velocidad del motor se ajusta con el potencimetro de 25 K. Al girarlo hacia arriba,
aumenta la velocidad del motor, esto se debe a que el voltaje de compuerta en relacin
con tierra se vuelve una parte mayor del voltaje respectivo de la lnea de CA, y esto
permite que el voltaje de compuerta a ctodo llegue ms temprano en el ciclo al valor del
voltaje de disparo del SCR. La relacin entre la velocidad y el ngulo de retardo de
disparo, para este sistema, se grafica. Se puede ver que la accin de control de velocidad
se logra en un ajuste bastante apretado de unos 70 a 110.
Cuando disminuye la fuerza electromotrz, baja el voltaje de ctodo a tierra, porque VK
depende de gran parte de la fuerza electromotrz. Si VK disminuye, el disparo del SCR se
efecta antes porque VG no tiene que aumentar tanto para que el voltaje ctodo-nodo
sea lo suficientemente grande como para disparar el SCR. Un aumento en el par de giro
produce una reduccin en el ngulo de disparo, a su vez, esto nos da una mayor corriente
y voltaje de armadura elevando la velocidad y compensando cualquier cada de velocidad
dada por la elevacin de par de giro.

Figura 2. Dependencia de Velocidad de Giro a Angulo de Disparo

SISTEMA DE CONTROL DE MEDIA ONDA MONOFSICO PARA LA VELOCIDAD DE

UN MOTOR DC
El funcionamiento de este control se describe a continuacin: la corriente alterna que llega
se rectifica en un puente de onda completa, cuyo voltaje pulsante de DC se aplica al
devanado de campo y al circuito de control de armadura. Se carga el capacitor con la
corriente que fluye por el devanado de la armadura, de baja resistencia, a travs del diodo
D2 y el potencimetro para el ajuste de velocidad luego sigue a la placa superior del
capacitor. El capacitor se carga hasta llegar al voltaje de transicin conductiva del SUS
[Interruptor unilateral de silicio]. En ese instante el SUS permite que se descargue parte
del capacitor en la compuerta del SCR, disparndolo. El ngulo de disparo se determina
por la resistencia del potencimetro de ajuste de velocidad, que determina la rapidez de
carga de C. El diodo D3 suprime toda polarizacin inversa producto del devanado
inductivo de la armadura al terminar medio ciclo. Cuando el SCR abre al final de un
semiciclo, la corriente continua circulando en el lazo D3 y armadura. El objeto de la
combinacin R1-D1 es proporcionar una trayectoria de descarga para el capacitor C.
Recuerde que el SUS no vuelve totalmente a los 0 V, cuando se dispara. El capacitor no
puede descargar toda su carga a lo largo del circuito ctodo-compuerta del rectificador del
silicio. Queda algo de carga en la placa superior de C. A medida que los pulsos del
suministro de DC se acercan a 0, la carga en C se descarga a travs de R1 y D1. As el
capacitor pierde toda carga residual para comenzar la siguiente pulsacin del puente de
diodos.

Figura 3. Control de Media Onda para la Velocidad de un Motor DC

CONTROL DE VELOCIDAD EN MOTORES DE CA
La gran mayora de mquinas utilizadas de manera ms comn en las industrias de
nuestro pas: molinos, chancadoras, zarandas, sistemas de bombeo, ventilacin, etc,
estn accionadas por motores de corriente alterna. Por lo general no se requiere control
de velocidad en dichas mquinas, o en todo caso, se asocia el control de velocidad con
los clsicos sistemas de reduccin de velocidad (sistemas de engranajes, transmisiones
por correas o cadenas, etc.), sin embargo un verdadero sistema de control puede facilitar
la operacin de esas mquinas e incrementar su productividad.
VARIADORES DE FRECUENCIA
Un variador de frecuencia (siglas VFD, del ingls: Variable Frequency Drive o bien AFD
Adjustable Frequency Drive) es un sistema para el control de la velocidad rotacional de un
motor de corriente alterna (AC) por medio del control de la frecuencia de alimentacin
suministrada al motor. Un variador de frecuencia es una caso especial de un variador de
velocidad. Los variadores de frec. son tambin conocidos como drivers de frecuencia
ajustable (AFD), drivers de CA, microdrivers o inversores. Dado que el voltaje es variado a
la vez que la frecuencia, a veces son llamados drivers VVVF (variador de voltaje variador
de frecuencia).

Figura 4. Variador de frecuencia.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los dispositivos variadores de frecuencia operan bajo el principio de que la velocidad
sncrona de un motor de corriente alterna (CA) esta determinada por la frecuencia de CA
suministrada y el nmero de polos en el esttor, de acuerdo con la relacin:
Donde RPM = 120 x f / p
RPM = Revoluciones por minuto
f = frecuencia de suministro AC (hertz)
p = Nmero de polos (adimensional)
Las cantidades de polos mas frecuentemente utilizadas en motores sncronos o en Motor
asncrono son 2, 4, 6 y 8 polos que, siguiendo la ecuacin citada resultaran en 3000
RPM, 1500 RPM, 1000 RPM y 750 RPM respectivamente para motores sincrnicos
nicamente, funcionando en 50Hz y en CA.
En los motores asncronos las revoluciones por minuto son ligeramente menores por el
propio asincronismo que indica su nombre. En estos se produce un desfase mnimo entre
la velocidad de rotacin (RPM) del rotor (velocidad "real" o "de salida") comparativamente
con la cantidad de RPMs del campo magntico (las cuales si deberan cumplir la ecuacin
arriba mencionada tanto en Motores sncronos como en motores asncronos) debido a
que slo es atrado por el campo magntico exterior que lo aventaja siempre en velocidad
(de lo contrario el motor dejara de girar en los momentos en los que alcanzase al campo
magntico).
El gran problema de stos dispositivos radica en su costo, que lo hace imprctico para
muchas aplicaciones.
CONTROL POR DIMMER
Esta es, la forma ms econmica de controlar la velocidad de un motor de corriente
alterna. Es en realidad un circuito regulador.
Si se desea controlar la velocidad de un taladro o un ventilador (motores de corriente
alterna), este es el circuito que busca.
Muchos de estos circuitos reguladores de potencia tienen un punto de encendido y
apagado que no coincide (a este fenmeno se le llama histresis), y es comn en los
TRIACS.
Para corregir este defecto se ha incluido en el circuito los resistores R1, R2 y C1.
El conjunto resistor R3 y capacitor C3 se utiliza para filtrar picos transitorios de alto voltaje
que pudieran aparecer.

El conjunto de elementos P (potencimetro) y C2 son los mnimos necesarios para que el

triac sea disparado.
El triac controla el paso de la corriente alterna a la carga conmutando entre los estados de
conduccin (pasa corriente) y corte (no pasa corriente) durante los semiciclos negativos y
positivos de la seal de alimentacin (110/220 VAC), la seal de corriente alterna.
El triac se disipar cuando el voltaje entre el capacitor y el potencimetro (conectado a la
compuerta del TRIAC) sea el adecuado.
Hay que aclarar que el capacitor en un circuito de corriente alterna (como ste) tiene su
voltaje atrasado con respecto a la seal original.
Cambiando el valor del potencimetro, se modifica la razn de carga del capacitor, el
atraso que tiene y por ende el desfase con la seal alterna original.
Esto permite que se pueda tener control sobre la cantidad de corriente que pasa a la
carga y as la potencia que en sta, se va a consumir.
Lista de componentes:
Resistores: 2 de 47 K, (kilohmios), 1 de 100, (ohmios), 1 potencimetro d 100K (1K
= 1 Kilohmio)Capacitores: 3 de 0.1 uF, (uF = microfaradios)Otros:1 TRIAC (depende de la
carga, uno de 2 amperios para aplicaciones comunes como este dimmer), 1 enchufe para
la carga: de uso general, (110/220 Voltios)

Figura 5. Control por dimmer

CONTROL DE MOVIMIENTO
Un controlador de movimiento acta como el cerebro del sistema de control de
movimiento, y calcula la trayectoria para cada movimiento especificado. Debido a que
esta tarea es vital, a menudo se ejecuta en un procesador digital de seales (DSP) en la
tarjeta misma del controlador para prevenir interferencias con la computadora principal (no

querra usted que su movimiento se detuviera debido a que un software anti virus
empezara a ejecutarse). El controlador de movimiento utiliza las trayectorias que calcula
para determinar el comando de torque adecuado que debe enviar al amplificador del
motor, y as causar movimiento.
El controlador de movimiento tambin debe cerrar el lazo de control PID. Debido a que
esto requiere un alto nivel de determinismo y es vital para una operacin consistente, el
lazo de control generalmente se cierra en la tarjeta misma. Adems de cerrar el lazo de
control, el controlador de movimiento tambin ejecuta control de supervisin al monitorizar
los lmites y los detenimientos de emergencia para garantizar una operacin segura. El
hecho de que estas operaciones se efecten en la tarjeta o en un sistema en tiempo real
asegura la fiabilidad, el determinismo, la estabilidad y la seguridad de alto nivel necesarios
para crear un sistema de control de movimiento funcional.

CALCULAR LA TRAYECTORIA
La trayectoria de movimiento caracteriza el control de la tarjeta del controlador de
movimiento o la seal de comando de salida al amplificador; y como resultado un motor o
una accin de movimiento siguen ese perfil. El controlador de movimiento tpico calcula
los segmentos de la trayectoria del perfil de movimiento en base a los valores de
parmetros que usted programe. El controlador de movimiento utiliza los valores de la
posicin especificada deseada, la velocidad mxima que se desea alcanzar y la
aceleracin que usted proporciona para determinar cunto tiempo emplear en los tres
segmentos de movimiento principales (los cuales incluyen aceleracin, velocidad
constante y desaceleracin).
Para el segmento de aceleracin de un perfil tpico trapezoidal, el movimiento comienza
desde una posicin de detenimiento o desde un movimiento previo y sigue una rampa de
aceleracin indicada hasta que la velocidad alcanza la velocidad deseada para el
movimiento.

Figura 6. Controlador de movimiento

El movimiento contina a la velocidad deseada por un periodo hasta que el controlador

determina que es tiempo de comenzar el segmento de desaceleracin, y desciende la
velocidad del movimiento para detenerse exactamente en la posicin deseada.
Si el movimiento es lo suficientemente corto de manera que el punto de comienzo de la
desaceleracin ocurre antes de que se haya completado el aceleramiento, entonces el
perfil toma una forma triangular en vez de trapezoidal y la velocidad alcanzada podra ser
menor a la velocidad que se deseaba alcanzar. La aceleracin/desaceleracin de curva S
es una mejora de la trayectoria trapezoidal y en la cual las rampas de aceleracin y
desaceleracin se modifican hacia un perfil no linear y curveado. Este preciso control de
la figura de rampa es muy til para ajustar el rendimiento de trayectoria de movimiento en
base a las limitantes del sistema de movimiento, incluyendo inercia, friccin y dinmica del
motor, entre otras.
APLICACIONES A PLANTAS INDUSTRIALES
Los motores tienen varios propsitos, adems de acelerar la produccin:
a) Reducen tiempos de produccin y costos.
b) Desplazan fuerza de trabajo humana y animal y abaratan la produccin
c) Mantienen ritmos y estndares de produccin y productividad.
d) Optimizan energa y, juntamente con los factores anteriores, garantizan una mayor
produccin de plusvala, incrementan el capital y por lo tanto, la riqueza concentrada en
unas cuantas manos que, coincidentemente, son los propietarios de los motores, los
insumos, la fuerza de trabajo, etc.
Los motores de corriente continua se utilizan en aplicaciones en donde se necesita variar
la caracterstica par-velocidad dentro de un amplio intervalo sin perder su alta eficiencia.
Los motores sncronos por su caracterstica especial de variar su factor de potencia sin
perder sus caractersticas par-velocidad para bajas velocidades es idnea para trabajar
en la industria pesada.
Los motores trifsicos son los ms utilizados en la industria por su simplicidad de
construccin, resistentes, facilidad de mantenimiento, par-velocidad constantes y su
precio barato en relacin a motores c.c. o motores sncronos.
Los motores monofsicos se utilizan en todas la dems aplicaciones simples en donde no
es posible tener un suministro de voltaje continuo para motores c.c. o suministro trifsico
para motores asncronos trifsicos . Para reconocer cualquier tipo de motor elctrico
primero siempre leer e interpretar el dato de placa ya que es all donde se encuentran
todas las caractersticas de los motores elctricos.