Tehnika Istraivanje ne

kog sistema moe bit teoretsko ili eksperimentalno.

Kod teorijskog problem se rjeava na osnovu postojece teorije,a eksperimentalno za
rjeavanje na realnom sistemom.
Simulacija je jedna prihvatljiva tehnika koja omogucava provjeru teoretskih rezultata eksp putem,
ali ne na realnom sistemu nego na racunaru.
Simulacijom se mogu provjerit exp rezultatu kontekstu teorije.
2 pristupa rjeavanje problema:
algoritamski(obuhvata matematicke modele pomocu kojih se na indirektno dolazi do rjeenja.
heurusticki(temelji se na logici,intuiciji,invenciji)
Pristup zavisi od modela dal je matematicki ili ne.
Kod matematickog se koriste analiticka istraivanja, a kod nematematickog eksperimenti.
Razlozi primjene simulacijske metode:
1.ako je nemoguce ili skupo analizirat
2.ako je mtm model takav da se analit ne moe rijeit
3.kad je prikupljanje odredenih podataka jeftinije nego exp.
4.simulacija daje odredeni osjecaj
5.simulacija omogucava kontrolu u realnom vremenu
6.simulacija je bezbjedna
Simulacija zahtjeva 2 stvari:
Model realnog sistema
Imitiranje modela.
Metoda rjeavanje problema simulacijom
1. faza identifikacije
2.-ll- modeliranja
3.-ll-simulacije
1. je ustvari faza promiljanja ciji je rezultat apstraktno koncepiran model.
2.podrazumjeva formuliranje matematickog modela na osnovu koncipiranog modela u ovoj fazi
3.predstavlja ispitivanje realnog sistema na racunaru u obliku mtm
modela u okviru ovog se dobijaju rez exp.
Faza modeliranja
U ovoj fazi neophodno je transformiranje apstraktnih koncipiranih modela.
Za ovo se najcece koristligicki dijagram.
Sastavni dio logickog dijagrama su matematocke jednacine koje se piu na
osnovu poznatih fizickih zakona.
U fazi modeliranja treba posvetit da razvijeni model odrava realni sistem.
Osnovni zadatak modeliranja je predvodenje log dijagrama.
Sastavni dio faze modeliranja je i faza dokumentacije.
Podjela elem sau
1.proporcionalni
2.aperiodicni
3.oscilatorni
4.integralni
5.diferencijalni
6.elem cistog kanjenja
1.najstariji elem sau kod koga je izlazna vel dir prop ulaznoj. y(t)=k*x(t)
Jednacina prikazuje da elem predaje signal saulaza na izlaz trenutnobez prelaznog procesa
Matematicki gledano jednalina je diferencijalna i nultog reda.
2.je dinamicki elem kod koga pri skokovitoj promjeni ulaznog signala nastaje aperiodicka promjena izlaznog sig.
Prelazni prenos elem tj stanje u kome se elem nalazi izmedu 2 stacionarna stanja ima aperiodicno stanje
Iz karakteristike elem se vidi da se izlazna vel u prelaznom procesu
Vrijeme prelaznom perioda he zavisno od vrem kosnt
Vrem konst T predstavlja vrijeme potrebno vrijeme za koje izlazna vel u prelaznom
procseu postigne 63% novog stacionarnog stanja
Primjer ovog djelovanja rc kolo , el motor,
3.naziva se prop elem drugog reda jer se vremenska zavisnost izmedi izlazne i ulazne vel upisuje diferencijalno.
Naziv potice odatle to elem ili sistem moe da dode do oscilatorne
razmjene energije izmedu dijelova.
4. je elem kod koga je brzina promjene izlazne vel prop ulaznoj vel .
Matematicki receno izlazna vel elem je prop integralna po vremenu .
Ako na ulazu u djeluje lpnst poremecaj odskocnog obliika na izalzu se dobija vel koja linerni raste
Zavisno od vel gubitaka oscilovanje tece bre ili sporije .
5.Diferencijalni je elem kod koga je izlazna vel prop brzini promjene ulazne vel.
Ako ulazna vel ovog elem u obliku odskocne funkcije dolazi do trenutne promjene izlazne vel
u vidu trenutnog impulsa sa beskonacnog amplitudom.
Prakticno je nemoguce ostvarit idealni diferencijator.
6.Ovaj elem je nazvan zbog toga to promjena izlazne vel slijedi di promjena
ulazne vel ali sa odredenim vrem kanjenjem .
Ako se na ulaz ovakvog elem dovede ulaz odskocnog tipa i na izlazu ce bit samo malo pomjeren.
Kriterijum za ocjenjivanja
definie se na osnovu odzivana pobudu odskocnih i frek ulaznih signala
Zahtjev da sistem bude tacan , da ima to vecu brzinu djelovanja , da to vjernije reprodukuje
ulazne signale , i da je osjetljiv su 3 kriterijuma ocjenjivanja.
1. tacnost u stacionarnom reimu gdje se za kriterijum uzima dovedena vrijednost sig greke
2 rezervna stabilnost sistema koja predstavlja mjeru udaljenosti sistema od granice stabilnosti.
3 brzina odziva na djelovanje reference
Performanse sistema vremenskog domena se odreduje na osnovu parametara:
1.Preskok P- je razlika izmedu prvog maksimuma u odskocnom odzivu i granicne vrijednossti kad T tei beskonacno .
Preskok se izraava u procentima.
2.Vrijeme kanjenja Tk- je vrijeme potrebno da odskocni odziv dostigne polovinu vrijednosti koje
ima u stacionarnom reimu
3.Vrijeme uspona Tu - je vrijeme potrebno da odskocni odziv polazeci od 10% svoje vrijednosti u
stacionarnom reimu dostigne 90% iste vrijednosti.
4. Perioda oscilacija (tau)- se definie kao vremenski razmak izmedu 2 susjedna maksimuma.
5.Vrijeme smirenja Ts- vrijeme potrebno da amplituda u odskocnom odzivu opadne na
vrijednost od 5% od vrijednosti odziva