6.1. Introdugao ‘Como afirmamos no Capitulo 1, sistemas de engenha- ria, em sua maioria, so continuos e tém um mero infinito de graus de liberdade, A andlise da vibragio de sistemas ccontinuos requer a solucdo de equagtes diferenciais parciais, ‘6 que € bastante dificil. Na verdade, no existem solugdes ‘analiticas para muitas equagies diferenciais parciais. Por ‘outto lado, a anilise de um com muitos graus de liberdade requer a solugdo de um conjunto de equagdes diferenciais ‘ondinérias, o que é relativamente simples, Por conseqiléncia, para simplicidade da anélise, sistemas continuos so fie- 4iientemente aproximados como sistemas com vérios graus de liberdade, ‘Todos o$ conceitos apresentazos no capitulo anterior podem ser aplicados diretamente a casos de sistemas com vrios graus de liberdade. Por exemplo, hd uma tnica equa- ‘do de movimento para cada grau de liberdade; se forem ‘usadas coordenacdas generalizadas, hé uma tnica coordenada ‘generalizada para cada grau de liberdade. As equagtes de movimento podem ser obtidas da segunda lei do movimento ‘de Newton ou com a uilizaeao dos coeficientes de infuéncia definidos na Segio 6.4. Todavia, costuma ser mais convenien te deduzir as equagdes de movimento de um sistema’ com ‘muitos graus de liberdade utilizando equacGes de Lagrange. 1 n freqiéneias nanurais, cada uma associada & sua pré- ptia forma modal quando um sistema tem n graus dé lberda- de, © méiodo para determinar as frequéncias naturais pela ‘equacio caracteristica obtida iguslando o determinante a zero também aplica-se a esses sistemas. Contudo, & medida que 0 riimero de graus de iberdade aumenta, a soligio da equa, ‘caracterstica torma-se mais complexa. As formas modais exi- ‘bein tuma propriedade conhecida como ortogonalidade, que, imuitas vezes, permite-nos simplificar a andlise de sistemas ‘com varios graus de liberdade. 6.2 Modelagem de sistemas continuos como sistemas com varios graus de liberdade 1H alguns métodos diferentes que podem ser usados para aproximar um sistema cont{nuo como um sistema com varios graus de liberdade. Um método simples envolve subs- tituir a massa ou & inéevia distribuida do sistema por um rngimero finito de massas concentradas ou corpos rigidos. eseph Lous Lagrange (1 Inca teddzs, mouse er 175, professor deen a Escola de Avtar etm Tun ol. fvima de Lagrange, sun Méchangue (ectnie) coiem o que hoje 2 conhove coma ‘equates de Tgeage’ mao ute no cs de wbegbes Seu tabalbo ma ea de laste e esta e mate ris, no gual conser a fingaea defento de exami, € menos conecido, Foto por catesia Se Dire Stull, A Concise history of mathematics, 2 o8. Nova York: Dover Pubiatios, (548) 3), mitemitic, anid ra lia, fan por sea tabalto er mate CAPITULO SEIS Sistemas com varios graus de liberdade ntende-se que as massas concentradas estejam ligadas por elementos elésticas ¢ amortecedores desprovidos de massa, CCoordeniadas Tincares (ou angulares) so usadas para desere- ver 0 movimento das massas concentradas (ou Corpos rigi- dos). Tais modelos so denominados sistemas de parkimetros concentrados on sistemas de massas concentradas ou siste- ‘mas de massas discretas. O mimero minimo de eoordenadas necessérias para descrever o movimento das massas concen tradas e corpos rigidos define o niimero de graus de liberdade do sistema, Naturalmente, quanto maior o ndmero de massas cconcentradas usadas no modelo, maior seré a preciso da andlise resultant. ‘Alguns problemas indicam automsticamente 0 tipo de mo- elo de parimetro concentrado a ser usadlo. Por exemplo, o cediffcio de trés andres mostrado na Figura 6.1(a) sugere aulo- rmaticamente a utilizagio de um modelo com ts massas cconeentradas, como indicado na Figura 6.1(b). Nesse modelo, cconsidera-se gue a inéria do sistema esteja concentrada como tues masses pontuais no nivel das pisos e que as elasicidades das colunas sejam substitufdas pelas molas. De maneira seme- Inante, a furadeira radial mostrada na Figura 6.2(a) pode ser smodelada por quatro massas concentradas ¢ quatro elementos de mola (vigas elisticas), como mostra a Figura 6.2(b). ‘Outro método muito conhecido de aproximar um sistema continuo com um sistema com vérios gravs de liberdade FIGURA64 Esto com us andares, al208 Wbragdes mectnicas FIGURA 82 Furadira rai Foo por consis do South Bend Lathe Co) envolve substituir a geometria do sistema por um grande ‘iimero de pequenos elementos. Considerando uma solugo simples dentro de cada elemento, os prinefpios de compati- bilidade ¢ equilibrio sdo usados para determinar uma solu aproximada para o sistema original. Esse método, canhecido como 0 método do elemento finito, € examinado detalhada- ‘mente no Capitulo 12, 6.3. Utilizagio da segunda lei de Newton para deduzir equacdes de movimento © procedimento descrito a seyuir pode ser adotado para deduzir as equagées de movimento de um sistema com ¥ rios graus de iberdade urlizando a segunda lei do movimen- wde Newton: 1. Determine coordenadas adequadas para descrever as posigées das vérias massas pontuas ¢ corpo rigidos 80 sistema. Considere dregdes positivas adequads para os deslocamentos, velocidades ¢ aceleragées das massas € ‘corpos rgidas. 2, Determine a configuagio do sistema em equlbrioestitico ‘© mega 0s deslocamentos das massas e compos rigidos em relagio Bs suas respectivas poses em equltrioextiico 3. Desenite o digrama de corpo livre de cad massa ou corpo sigido no sistema. Indique a mola, o amortecitento ¢ as foryas extemus que agem sobre cada massa ou corpo rgi- do quando so imprimidos deslocameno ¢ velocidade positives & massa ou corpo rigid. 4. Apligue a segunds lei do movimento de Newton 2 cada ‘massa ou corpo rigido mostrado pelo diagrama de compo livre como = ; (para a massa m) 1) Jib 3M; ara cenporigdode inci.) (62) onde 3,F, denota a soma de todas as forgas que agem sobre a massa m, e 3M, indica a soma dos momentos de todas as forgas (em relagé0 a um eixo adequado) que agem sobre 0 ‘compo tigido de momento de inéreia de massa J, iy Via clastice © © procedimento ¢ilustrado nos exemplos apresentados a seguir. EXEMPLO 6.1 Equacdes de movimento de um sistema massa-mola- amortecedor Deduza as equagdes de movimento do sistema masst- sola-amorteeédor mostrado na Figura 6.32) Solugio: Abordagem: Desene disgramas de corpo live de massas ¢ aplique a segunda lei do mavimeato de Newton. As coordena- das que deserevem as posigBes das masses x(t) sio medidas em relagdo 2s suas cespectvas posigbes em equlfbro esti, como indicado na Figura 6.3(a). 0 diagrama de corpo livre de uma masse intsior tpica, m, € mostado na Figura 6.3(0) juntamente com as diregbes posiivas consideradas para seu deslocamento, velocidadee aveleruglo. aplicaso da segun- da lei do movimento de Newton & massa m, dé iy = = kil, = 4) + kaa hin 8D = CCE — SD + cin ~ 4) + Fad = 2,3, 01 mis ~ Coking + (Ce + Coes) Ry — Chen Sins — Kets +k + keades — ken Xin. £=2,3,..0-1 1) As equagdes de movimento das masses m¢ m, podem ser deduzidas da Equaglo (E.1) fazendo i = 1 juntamente com Xp=0¢ f= 7 juntamente com s,,, = 0, respectivamente: my + (ey + ea)y ~ enka + ey + kad 1a kexg = F 2) mpdin ~ Crk + (Cn + Cady — Kyte 4 + Ky + nen = Fy 3)Capitalo 6 Sistemas com vies graus de berate 209 4 FO my AO 5, BO, fy AO, Fa byay fm Fpl Tap = PT Tals Taps 8 Felli Ps pcioa fe Reif o> Toto nto pa @ ER Hsi-5- Fa Fea esd <@i-4o) ereiltia 8) e FIQURAGS Sistema messe-moa-smetcedo . Observagies H0 Fo 1. As equagies de movimento, equagées (E.1) a (E3), do xD Fo Exemplo 6.1 podem ser express na forma maticial como Se : im) P+ tl ¥+ x= F 63) : : conde [nm], [e} {so denominadas as mattizes de massa, 0. FeO. 67) amortecimento e rigidez, respectivamente, e sio dadas por 2, Para um sistema ntio amortecido (com todos ¢,= 0, 2,. m+ 1), as equagdes de movimento reduzem-se & 0 m 0 ~ 0 0 imi + ie =F 63) 3. O sistema massa-mola-amorteedor considerado anterioe- mente & um caso particular de wm sistema geral massa 0 6 0 + 0 mJ (64) ——-molnamenecedor com n graus de Hiberdade. Em sua forma mais gral, as matizes de masse, amortecimeto € rigidez sto dadas por Gta-a 0 oo -a Gta 0 0 min me 0-6 Ged 0 mz mn mn ee me]. [too Ge a+ Gon S65) Min Man Min Mand (69) oe seece wh thy 0 0 eee . 0 =k tk Oo ta}. ¢ = : | Cin Can Cm Oo (6.10) to ° ° why Ont bed io) & © ¥, ¥, # e F sfioos vetores de destocamento, velocidade, ‘a aceleragioe forga dados por tn “= a0 0 a 0 : lel in Hae oe kd GD 4. Poviemos ver que as equagbes diferencias do sistema mas- : ‘i sa-mola considerado no Exemplo 6.1 Figura 6.3¢a)) 580 xx) (0) acopladas; cada equacdo ervolve mas que ums coordensd.210 Vibragbes mecnicas sso significa que as equagdes no podem ser resolvidas| individualmente, una por vez; elas s6 podem ser resolvidas| simultaneamente. Ademais, podemos ver que o sistema est cetaticamente acoplado, visto que as rigidezes so acopludas — isto ¢, 8 matiz de rigidez tem, no minimo, um termo nio-zero fora da diagonal, Por outro lado, se matriz. de ‘mass tiver no mimo um termo nio-zero fora da diagonal, diz-se queo sistema édinamicamente acoplado, Além disso, se amas as manizes de rigidez e de massa tiverem texmos ‘io-2er0 fora da diagonal, diz-so que o sistema é acoplado estética e dinamicamente . EXEMPLO 6.2 EquagSes de movimento de um sistema trailer- péndulo composto Deeduza as equagdes de movimento do sistema trailer péndulo composto mostrado na Figur 6.4) Solucio: Abordagem: Deseahe 0 dixgrams de corpo live e aplique a segunda lei do movimento de Newton. ‘As coordenadas x(f) e 6(#) so usadas para descrever, respectivamente, 0 deslocumentoTinear do railr 0 deslo- camento angular do péndulo composto em relaglo As suas respeetivas posigBes em equilforio esti. Quando conside- rramos valores positivos para os deslocamentos x) e 0(0, velocidades 1(f) ¢ (2) € aceleragBes X(¢) © €(2), as forgas externas que agem sobre o ail sero aforgaapicada FC), as forgas de mola fyx e kyr e a8 forgas de amortecimento ei e epi, como mosia a Figura 6:40). As forgas externas ue agem sobre o péndulo composio sero 0 torgue aplicado -M{@ e 8 forga gravitacional mg, como pode-se ver na Figura 6.400). As forgas de inercia que agem sobre o trailer © @ péndulo composto sto indicadas pelaslinhas tacejadas na Figura 6.40). Observe que 0 movimento rotacional do pén- dulo compasto a0 redor do ponte de articulagio O induz uma forge radial drigida para dentro (na direglo de 0) mG? © ‘uma forga normal (perpendicular a OC) mf como modtra & Figura 6.4(b). A aplicacio éa segunda lei de Newton part movimento de transiagfo no sentido horizontal dé ee Mi mit + mydieos @ — m30seno =H kerk ed eet FO ED De mancira semethante, a aplicasio da segunda lei de Newton part o movimento rotacional ao redor do ponto de articulagao O resulta em LAL - Lf (ria) (nt stn 1 (mgy's sen 0 + Mit) Cry Observagdes 1. Podemos ver que as equagdes de movimento, equagdes {E.1) ¢ (E.2), s80 nao lineaes devido & presenca dos ter mos que envolvem sen 8, cos 0 ¢ (0)? sen 8. 2. As equagdes (E11) ¢ (E.2) podem ser linesrizas se con- siderarmos que 0 temo que envolve (6) sen 6 € ido ‘Pequeno que pode ser desprezado e que os deslocamentos ‘lo tho poquenos que cos # ~ Ie sen 8 ~ 0. As equacies Tinearizadas podem ser deduzidas como Het ene Fe) «3) ml\ {mi mal (cts (AE)e (2B)e= m0 an . 6.4 Coeficientes de influéncia ‘As equagbes de movimento de um sistema com vétios ‘graus de liberdade também podem ser escritas em termos de ‘coeficientes de influéncia, que sio usados extensivamente nna engenharia estrutural, Basicameate, um conjunto de coe- ficientes de influéncia pode ser associado a cada uma das matrizes envolvidas nas equagdes de movimento. Os coefi- ciientes de influéncia associados ts matrizes de rigidez e de massa slo conhecidas, respectivamente, como as coeficien- tes de influéncia de rigidez e de inércia’ Em alguns casos, & mais conveniente reescrever as equagbes de movimento PEndulo comp Taller, massa Me ky 44 ee oer me z o FIQURA 64 Sista pandulocomposio tale:utilizando a inversa da matriz de rigidez (conhecida como rate de flexibilidade) ou a inversa da matriz de massa. Os coeficientes de influéncia correspondentes & inversa da attic de rigidez sto denominados coeficientes de influéncia Ge flexiblidade, e 0s correspondentes @ inversa da matriz de massa sio conhecidos como coeficientes de inércia inversos, 64.1 Coeficientes de influéncia de rigidez Para uma mola Iinear simples, a forga necesséria para pro- vocar uma unidade de elongagio & denoinada a rigide da mola. Em sistemas mais complexes, podemos expressar a re- Tago entre o deslocamento em um ponto e as forgas que agem «em varios outros pontos do sistema por meio de coeficientes de inluéncia de rigidez. O coeficiente de influfncia de rigidez, denotado como &;, definido como a forga no ponto i devido ‘am deslocamento unitério no ponto j quando todos 0s outros ppontos, exceto 0 ponto j, sio fixes. Uniizando essa definigdo ‘para o sistema massa-mola mostrado na Figura 65, a forge total 1no ponto i, F, pode ser determinada somando as forcas devido todos os deslocamentos xf 1,2... 1) como Shyam i A Bquagao (6.12) poe ser exptessa em forma matricial F eZee (6.12) Fee (6.13) onde e F sa0 0s vetores de deslocamento ¢ forga definidos nna Equagdo (6.7) e [A] ¢ a matriz de rigidez dada por ku ka kan ka In Kan ta =| 7 Kor Kea Kenn, (6d) Os seguintes aspectos dos cocficientes de influéncia de rigidez devem ser observados: 1. Visto que a forga requerida no ponto i para provocar uma ‘unidade de deflexao no ponto j e zero deflextio em todos 0s outros pontos ¢ igual 4 forea requerida no ponto j para provocar uma unidade de deflexo no ponto ie zero de~ flexdo em todos os outros pontos (teorema da reeiprocidade de Maxwell), temos ky = ki Coptlo 6 Sema com vrs aus eliberdade 201 2. Os coeficientes de influénci de rigidez podem ser cal lados pela aplicagdo dos prncipios de estiticae mecdnica dos slides. 3. Os coeficientes de influéncia de rigidee para sistemas torcionais podem ser defines em termos do desloca- ‘mento angular unitiio e do torque que provoce o desio- éamento angular, Por exemplo, em um sistema torcional com vésiasrotore, ky pode ser definido como 0 torque no ponto i (rotor i) devido @ um deslocamento angular nitro no pont je deslocamento angular zero em todos ‘0s outros pontos Os eoeficientes de influéncia de rigider de um sistema ‘com varios graus de lberdade podem ser determinados da seguinte mancia 1. Considere um valor de um para o deslocamento x, (j= para comecar) & um valor de zer0 para todos 0: outros eslocamentos 235-5 Xp 4s Xyqy + by Por defn ‘620, 0 conjunto de forgas &,(= 1, 2,...,) manteri 0 sistema na configuracto considerada (x)= 1.x) =F) = = 44> a= ). Entio, escreva as equagoes de equilfrio estético para cada massa e resolva o conjun- to de m equacoes resultante para determinar os n coe lentes de influéncia k,(i= 1,2, 2) 2. Apés concluir a etapa { para = 1, repita 0 procedimento paraj=23,...07 s exemplos apresentados a seguir ilusiram 0 procedi- mento. EXEMPLO 6.3 Coeficientes de influéncia de rig Determine 05 epeficientes de influéncia de rigidez do sistema mostrado nd Figura 6.6(a). Solugio: Abordagem: Use a definigao de ky equagdies de equilforio. estético, ‘Vamos denotar os deslocamentos Gas massas my my © ors, x, €x, fespectivamente. Os coeficientes de influéncia Ge rigides do sistema podem ser determinados em termos Flt), Fault) ™ POOL i ot) m, iene nixiomsaninin [212 Wnagdesmecicas das righdozes de mola ky, ke ky, como segue. Em primeiro lugar, consideramos 0 desiocamento de m igual a (x, = 1) ¢ 0s deslocamentos de me my iguais a 2r0 (x 0, como mostra a Figura 6.6(t). Supomos que 0 conjunto de forgas ky (t= 1, 2,3) mantena o sistema nessa configuragio. Os diagramas de compo livre das massas correspondentes & configuraglo da Figura 6,6(b) fo indicados na Figura 6.6() © equilorio de Forgas para as massas m,,m, @m, no sentido horizontal resulta em Massa ~ hey + kas en Massa ms kay = ~ke © Mass my: yy = 0 ©) A solugio das equagies (E.1) a (E.3) dé ku = ky + kak =—kaky=0 BA) [Em seguida, consideramos que os deslocamentos das massas sf x, = 0, % = 1 6 x = 0, como mostra a Figura 646(@). Visto que supomos que as foreas K(@= 1,2,3) mantenham 0 sistema nessa configuragio, os diagramas de corpo livre das massas podem ser desenvolvidos como indi- cado na Figura 6.6(¢). As equagdes de equifbrio de forgas das massas so: Massa my: kiz + ky = 0 5) Massa ms: kaa — ky = ke €6) Massa ms: kyp = — Ky 2) A solugio das equagbes (E.5) a (E.7) resulta em Kay = — key kan = he + Keskin = — ks (EB) Por fe, admitimos que o conjunto de Forgas Ki (i= 1, 2,3) smantenba o sistema com x, = 0, x)= Oe x= 1 (Figura 6 6(0). s diaaramas de corpo livre das vérias massas nessa confi ‘goraeio so mostrados na Figura 6.6(g), e as equag6es de cequilibrio de forgasresultam em Massa my: kis = 0 9) Massa my: kay + ky = 0 (E10) Massa ms: Kas = kes 1) A solugio das equagdes (8.9) a (E.11) resulta em Kis = 0, kas = —Ks, keys = ks (E.12) Assim, a matriz de rigidez do sistema é dada por [tk ~k 0 tel = | (ka + ks) ky eels ais) EXEMPLO 6.4 Matriz de rigidez de uma estrutura (Frame) Determine a matriz de rigidez da estrutura mostrada na Figura 6.7(a). Desconsidere o efeito da rigidez axial dos ‘membros AB e BC. Solugo: Uma vez que os segmentos AB e BC da estrurara podem ser comsideradas como vigas, as férmulas de forga- ddeflexao de vigas podem ser usadas para gerur a matriz de rigidez da estrutura, As forgas necessatias para provocar um deslocamento ao longo de uma coordenada © a0 mesmo tempo manter deslocamentos zero uo longo das outras coor ‘denadas de uma viga séo expostas na Figura 6.7(b) (6.1, 6.8] Na Figura 6.7(a), as extremidades A e C siio fixas ¢, por conseqiiéncia, a jungdo B teré tués deslocamentos possiveis —x ye, como indicado. As forgas necessérias pars manter 7. ms ne en fe my HE oe PEL at kas es ® FIGURA..6 Determinaco de costenes e intuancia doce512) s Sa % 4 wae ad? tn, 12Ete ‘Bhd O) FIGURAS7 Montz older do ums etna ‘uma unidade de deslocamento ao longo da diregdo xe desto- ccamento zero ao longo das ditesGes y € 8 na jungdo B sio dadas por (Figura 6.7(b)) Ret io ( P Je De maneira semelhante, quando uma unidade de desloca- ‘mento ¢ dada 20 longo da direcao y na junga0 B com deslo- ccamentos 2er0 a0 longo das diregbes.xe 8, 38 forgas exigidas ‘para moter @eonfigurago podem ser determinadss pela Figura 6.76) como 3EI 2P Por fim, as forgas necessérias para manter um destocs- mento unitério ao Toago da direcdo 6 e deslocamentos zero Capitle 6~ Sistemas com riot grouse tberdade 213 0 longo das direges x © y na jungo B podem ser vistos, pela Figura 6.7(b), como 6Er\) _3Er P jac 2° Assim, a matriz de rigid, 2), € dada por = un onde os = : el? z ae yp =F] 0 24-1 ! 2 Waar toe 2 . 642 Coeficientes de influéncia de flexibilidade ‘Como vimos nos exemplos 6.3 € 6.4, 0 céleulo de coefi- cientes de influéncia de rigider requer a aplicagio dos prin- cipios de estticae alguma manipulagio algébrica. Na verda- de, a geragdo de n coefcientes de influéncia de rigidez fy, fey iy ata qualquer jespectfico exige a solusao den cequacées Hneares simultineas. Assim, temos de resolver n conjuntos de equagies Tinares (n equacdes em cada con junto) para gerar todos os coefcientes de influéncia devi dez de um sistema com n graus de liberdade. Isso implica um signifcaivo esforgo de calculo para grandes valores de Por outro lado, a geragdo dos coeficientes de influéncia de flexbilidade mostra ser mais simples € mais convenient Para iustrar © conceto,considere rovamenteo sistema mas- sasmola mostado na Figura 6.5. ‘Vamos considerar que o sistema softa @ ago de apenas uma forga Fe que o deslocamento no ponto i (isto 6 massa 1m) dovido & F, sejax,. 0 coeficiente de influéncia de flexi bilidade, denotado por ay, € definido como a deflexio no ponto i provecada por uma carga unitiria no ponto j. Visto Gque em um sistema linear a deflexio aumenta proporcions mente com a carga, temos y= aE 15) Se varias forgas F, (= 1,2,-...n) agirem em diferentes pontos do sistema, 2 deflexto total em qualquer ponto i pode ser determinada pela soma das contrituigées de todas as foacas Fp ne Sa= Sam ian, (6.16)214 Wages mecinicas ‘A Equagdo (6.16) pode ser expressa em forma matricial = lal F 6.17) onde ¥ ¢ F slo os vetoes de desiocamentoefrga definidos ta Bquago (67) e [a] 6a matric de lxibiidade dada por ed ee Ag) Oy Gn (6.18) As seguintes caracteristicas de coeficientes de influéncia Ge flexibilidade podem ser observadas: 1. Um exame das equagdes (6.17) e (6.13) indica que as ‘matrizes de flexibilidade e rigidez estdo relacionadas, Se substituirmos 2 Equagdo (6.13) na Equagao (6.17), obtemos = laF = (alike (6.19) pela qual podemos obter a rlasio (ae = 1 (620) onde [J] denota a matriz identidade. A Equagio (6.20) é cequivalente a (y= tal, fa) = ft 20 uma da outra. A utlizagao de coefic ‘igidez dinémica na vibragio de vigas niio-uniformes & iseutida na Referéncia (6.10), 2, Uma vez que, para um sistema linear, a deflexio no ponto i provocada por uma carga unitéria no ponto j é igual & deflexto no ponto j provocada por uma carga unitéria no ponto i (teorema da reciprocidade de Maxwell {6.1)), 3. Os coetitientes de influéncia de flexibitidade de um si tema torcional podem ser definidos em termos do torque unitério e da deflexdo angular que cle causa. Por exem- plo, em um sistema toreional com varios rotores, a, pode ser definido como a deflexao angular do ponto i (rotor) provocada por um torque unitério no ponto j (rotor j) Os coeficientes de influéncia de flexibilidade de um sis- tema com virios graus de liberdade podem ser determinados ‘da seguinte maneira: 1. Considere uma earge unitdria no ponta j (j= 1 pars come sat). Por definigao, os deslocamentos dos varios pontos 4 (=1,2,....,n) resultantes dessa carga dao 0s coeficien- tes de influéncia de flexibilidade a,, Assim, a, pode ser determinado peld epi piles principios de estitica e mecfinica dos s6lidos. 2. Apés concluir a Etapa 1 para j= 1, 0 procedimento é repetido para j=2,3,...,n 3. Em ver de aplicar as etapas 1 e 2, a matriz de flexibilida- de, fa], pode ser encontrada pela determinagio da inversa dda matriz de rigidez, [k], se a mstiz de rigidez estiver dispontvel, Os exemplos a seguir ilustram 0 procedimento EXEMPLO 6.5 Coeficientes de influéncia de flexibilidade Determine os coeficientes de influéucia de flexibilidade do sistema mostrado na Figura 6.8(@) Solugdo: Vamos denotar os deslocamentos das massas my 1m € mg por xy, x €-X3,respectivamente, Os coeficientes de influéncia de flexibilidade a, do sistema podem ser deter- minados em termos das rigidezes de mola ky, k, € ky como segue. Aplique uma forga unitéria A massa m, e nenhuma forga as outras massas (F, = 1, F, = F,= 0), como mostra a Figura 6.8(b). As deflexdes resuitantes das massas my, my ems (%y. ay © 5) So, por definicdo, ay,, da, € asy, respec tivamente (ver Figura 6.8(b)). Os diggramas de corpo livre ‘das massas so mostrados ua Figura 6.8(¢). © equilirio de forgas na diresdo horizontal para as vérins smassas d4 o seguinte: gn Ay ben, bes pam mo [oe 7 @ poo mL = 7 Pose mbna Fal AR © . fel ie et Fat Feat FIGURA 6.8. Dotorminagto do cosfisenes de iuénia de FextiadeMassa mi Ky diy = Ky (@an ~ au) +1 Est) Masse ma: Kz (day ~ xz) = ky (as, ~ ayy) 2) Massa my ky (yy ~ ay) = 0 3) A solugdo das equagées (E.1) a (3) resulta om 1 ae Oe Ba) Em seguida, aplicamos uma forca unitiria A massa m, ¢ rnenhuma forga as massas m, e my, como pade-se ver ia Figura 6.8(4). Essas forgas provocam as deflexses x4 = a; p= gy €2%5 = yy MAS MASSA my, mz © my, Fespectivamente (for definigao dé a. ), como mostra a Figura 6.8(@). Os dia sgramas de corpo livre das massas, mostrados na Figura 6.8(¢), resultam nas seguintes equagoes de equilfori: Massa my: ky (ap) = ka(@za~ a4) (BS) Massa ms: fa (a2 ~ a) = hs (Oa ~ dy) + 116.6) Masia ms: hylan an) =O E) ‘A solugo das equagdes (2.5) a (6.7) dé Ltt yt ee re ae ea Por fim, quando aplicamos uma forge unitéia& masse my e nents forga As massas m, € my as massas sofrem as deflexdes x, = 03, % = dy © % = ayy Como most a Figura 6.8(f). Os diagramas de corpo Hive das viris masses Fgura 6.8(g)) dio as seguintes equagies de equilib 9) Massa my: ky ais = ka (@2s ~ ais) Massa my: ke (dzy ~ @ys) = ks (ass ~ a3) (E10) eu A solugio das equagdes (E.9) a (E.L1) dé 0s coeficientes de infludncia de flexbilidade ai, como Massa mis: ky (ass — as) = 1 ay oe ann ig 1 as ey Pode-se verificar que a matriz de rigidez do sistema, dada pola Fquagdo (E.13) do Exemplo 63, também pode ser dterminada pela relagao [4] = (a) . EXERCICIO 6.6 Matriz de Mlexibilidade de uma viga Deshuza a maiz de flexibilidade da viga sem peso mestrada ‘a Figura 6.9(2). A viga esté simplesmente apoiada nas duas Capitulo 6 Sistemas com virioe gras de here r cextremidades, © as ts massas esto localizadas a intervalos ‘guais. Considere que a vga seja uniforme com rigidez EI Solugie: anos denclar 4 deexio anstersal tal das ee ee fons chee pur elo e tna vig potas nas duas extremidades [6.2], os coeficientes de influéncia re joi 2s 3) poem se dtominalos com apheag e wy carga vita alco dem cata eo hs ees cee oe ee “eer “"~J68Er 768 El (E1) De mancira semelhante, com a aplicagio de uma carga ‘uitétia nas localizagies de m € m separadamente (com carga zero nas outras localizagdes), obtemos ie aye n= Pee on He = 368 BT (2) = ene a= a= FgE On oe 3 — 368 ET (E.3) ms Fn Fs © FIGURA 6.9 Detlexiee om uma via216 Wiragtee mecinieas Assim, a matriz de flexibilidade do sistema é dada por Pe eg =sa5| 6 uo alert Ay . 64.3 Coeficientes de influéncia de inércia Os elementos da mattiz de massa, my, so conecidos como cocficientes de influéncia de inécia,Embora seja mais conve- niente deduzir 0s cocficientes de influéncia de inéreia da cexpressiio para a energia cinética do sistema (ver Segdo 6.5), 0s eoeficientes m, podem ser calculados com a utlizagao des relagGes impulso-momento. Os coeficientes de influencia de inércia my yy... My 0 definides como 0 conjunto de mpulsos aplicados nos pontos 1, 2... , n respectivamente, para produir uma velocidade unitécia no ponto j e eae de zero em saver ‘outro ponto (isto €, = 1,3 = = i) = yy == 4, =) Assim, pard um stems com vaslos grits de liberdade, 0 impulso total no pont f, Fy, pode ser determinado pelo somatério dos impulsos que cal sam as Velocidades 4, j= 1, 2,...,n) como A Bquagiio (6.22) pode ser expressa em forma matricial E = pnt conde # © F sto os vetoes de velocidad e impatso dados por 623) % sel bell: fn 624) € [ml €a matsiz de massa dada por ‘nym in gy Maa Max flee a a Mand o6 95) E fécil verificar que os coeficientes de influéncia de inér- ia sdo simétricos para um sistema linear, ista 6, my = my. O procedimento dado a seguir pode ser usado para deduzit os, Coeficientes de influéncia de inércia de um sistema com varios sgraus de iberade, 1, Considere que um conjunto de impulsos fy € aplicado a varios pontos (= 1,2, ..,n) de modo a produzir uma velocidade unitiria no ponto j Gi)= 1 com j = 1 para comegar) € velocidad zero em todos os outros ports Gah = 51h, =... 5, =O) Por deni, 0 conjunio de impos fy (@= 1,2... n) denota 08 coe- ficients de influéncia de inércia my = 1.2... 2. Apis concluir a etapa 1 para j=, o procedimento € repetido paraj= 2,3... um Observe que, se xj denotar uma coordenaa angular, entio 4, xepresenta uma velocidade engular¢ F, indica um impulso angular. O exemplo a seguir ilusta 0 procedimento, pare gerar my EXEMPLO 6.7 Coeficientes de influéncia de inércia Determine os coeficientes de influéncia de inéreia do sistema mostrado na Figura 64(@). Solugio: ‘Abordagem: Use a definigio de my jantamente com as rela- es impulso-momento. ‘Vamos denotar por 2(#) € O() as coondenadas para definir «s posigoes linear e angular do trailer (M) e do péndulo com- posto (im). Para deduzit 0s cocficientes de influéncia de inéria, impulsos de magnitudes m, © a, 880 aplicados 20 longo das direges x) e 0) para restar nas velocidades = 1 © 8 =O. Entio, a equasio de impulso lincar-momento linear dé my, = (ME + my) ep © a equagio de impulso angular-momento angular (em rela «do a ©) resulta em L may =m) 2) Em seguida, impulsos de magnitudes my @ my. sto apli ceados a0 longo das diregdes 2) © O(2) para obter as veloc dades i= 0 6 = 1. Entio, a relagio impulso linear-momen- toners ! ma= mav($) oa © equagio impulso angular-momento angular (em relagao 20) da a (mt ma (2 Jen aa Assim, a matriz. de massa ou inércia do sistema é dada por wm Uap = a eee i : 5) .6.5 Expressdes de energia potencial e energia cinética na forma matricial ‘Vamos denotar por x, © deslocamento da massa m,¢ por F, ‘a forgaaplicada & massa m, na diregdo dex, em um sistema com nn graus de liberdade semelhante a0 mostrado na Figura 6.5. A energia potencial eléstica (também conbecida como esforco de deformacao on energia de deformagdo) da i-ési- ‘ma mola é dada por 1 ai (626) A energia potencial total pode ser expressa como ie v= yum ap 27) Visto que = D hy (628) a Equagio (627) toma-se ae lee 3 (Sha) FS Sans, an A. ego (629) tani ys em fame matricial como! Larus Vase ue (6.30) ‘onde 0 vetor de deslocamento é dado pela Equago (6.7) ea ts dee neo a Ka ew m-|% Kan Fen na Ken 31) A cenergia cinética associada & massa m, 6, por definigho, igual a (632) A energia cindica total do sistema pode ser expressa fe zyme (633) ‘que pode serescrita em forma matricial como T= 58% me 634) ‘onde o vetor de velocidade ¥ € dado por 1 Visto que os inves ff podem ser iatercabindos na Equa (6.29) temos a elas hy Capitulo 6~ Sistemas com vvios grav de Wherdae a matria de massa [mi] & uma matriz diagonal dada por my 0 [mi = 0 m, | 635) Se forem usidas as coordenadas generalizadas (g), is- cutidas na Seco 6.6, erm ver ds deslocamento fies («), a engi cineca pode sex expressa como fs T= Sat 630 conde G € 0 vetor de velocidades generalzadas, dado por 4 e ae dn 637) fm] € denominada a mairiz de massa generalizada, dada por m= | M2 MMe Mg Maa Pon, 638) com my = mg A matiz de massa generalizada dada pela Equagio (6.38) 6 cheie, a0 contrério da matriz de massa dia- sonal da Equagto (635) Podemos ver que a energia potencialé ma fungio qua- Aritice dos deslocamentos © que a energia cingica 6 uma fungao quadrtica das velocidades. Por conseqiéncia, diz-se aque eles esto em forma quartica, Uma vez que por defni- so, a energia cintica nfo pode ser negativa © desaarece Somente quando toda as velociades desaparecem, a8 eqias es (6.34) e (6.36) sto denominadas formas quadrdticas positivas defnidas, ea matia de massa fn €deeominada una mairiz positiva definida, Por outro lado, a expresso da energia potencial, Equag&o (6.30), € uma forma quadritica positiva definida, mas a matriz [kJ é positiva definida somonte se 0 sistema for estével. Ha sistemas para os qusis a cnegia potencal é zero sem que os deslocamentos ov coordenadas Typo Slam zero, Nesses casos, «energie potencial sera ama fungdo quatica positive nbo-positiva defini; por corespondénca,diz-e que a mates {k] €positia. Um Sistema para o gual {8 positive e {i é positiva definida € denominado um sistema semidefnid (ver Segio 6.12) 6.6 Coordenadas generalizadas e forgas generalizadas [As equagies de movimento de um sistema vibratsrio podem ser formivladas em visios sistemas de coordenadas Aifereutes. Como afizmamos antes, io necessris n corde- muda independentes para descrever movimento de um sistema com n graus de liberdade. Qualquer conjunto der ‘vordenadas independentes & denominado cootdenads zene ralizadas ¢, normalmente, designado par qj, dy» « «+ «oS218 Vibragdes mecineas ccoordenadas generalizadas podem ser comprimentos, Sngu- los ou qualquer outro conjunto de mimeros que defina a cconfiguragdo do sistema exclusivamente a qualquer instant. las também so independentes das condigdes de restriglo, Para ilustrar © conceito de coordenadas generalizadas, cconsidere 6 péndulo triplo mostrado na Figura 6.10. A conti _guraglo do sistema pode ser especificada pelas seis coorde- nadas (x,y), = 1,2, 3. Contudo, essas coordenadas no so Independents, mas estio restringidas pelas relagdes G 4g ity G2 ay + On > wo? G3 ~ BP + Os > P= B (639) ‘Visto que as coordenadas (x, 9), = 1,2,3 no so inde- pondentes, elas no podem ser denominadas coordensdas generalizadas. Sem as restrigbes da Equagto (6.39), cada ruma das massas mi, ms @ my estar livre para ocupar qual- ‘quer posigio no plano x,y. AS restigdes elimina irs graus de libesdade das seis coordenadas (duas para cada massa) ¢, ‘esse modo, 0 sistema tem somente tr6s graus de Tiberdade. ‘Se os deslocamentos angulares @, (j= 1,2, 3) forem usedos pra especificar as localizagies das massas my (/= 1, 2,3) a qualquer instante, ado havers nenluma restrigio a6, Assim, eles formam um conjunto de coordenadas generulizadas © sio denotadas 4, = 6,,j = 1,2, 3. Quando forgas externas agem sobre o sistema, a configu- ago do sistema muda. A nova configurasio do sistema pode ser obtida mudando as coordenadas generalizada 4, para 54, J=1,2,...,n, onde n denota o nimero de coordenadas gene ralizadas (ou graus de liberdade) do sistema, Se U, denotar 0 trabelho realizado na nnudanga da coordenada generalizada 4, pela. quantidade 5g, a forga generalizada correspondente , pode ser definida Como (6.40) FIGUAA 6.10. Pend ti. conde Q, serd a forca (momento) quando q, for um desloca- mento finear (angular), 6.7. Utilizagao de equagdes de Lagrange para deduzir equagdes de movimento ‘As equagies de movimento de um sistema vibrario freqientemente podem ser deduzidas de uma maneira sit ples em termes de coordenadas generalizadas com a uiliza- cio de equagées de Lagrange (6.3). Para um sistema com m fraus de Hberdade, as equagtes de Lagrange podem ser expressas como sa 0 aaa; onde gj = 34/0 6a velocidade generaizada e Qf" & a forga ‘generalizada ndo-conservativacorrespondente & coordenada seneralizada qs forgs representadas por Qf? podem ser orcas dissipatvas (amortecimento) ou quaisquer outrasfor- «as exteruas que nfo so derivaveis de ume fungo potencial Por exeroplo, se Fy, Fy e Fy tepresentarem a8 forgas exter= ras que agem sobre a ésima massa do sistema nas diregGes, my € 2 respectivamente, entfo a forga generalizada Q!” pode ser calculada da seguinte maneica: are, phy pdt ” 641) op onde xp, € % So 0s deslocamentos da k-ésima massa nas diregbes x, y ¢ & respectivamente, Observe que, para um sistema torcional, @forca Fy, por exemplo, deve ser substi- tida pelo momento que age em relagio ao eixo x (My), 0 deslocamento 3, pelo deslocamento angular em relagao 20 ceixo x (@,) na Equagio (6.42) Para um sistema conservativo, 2)" =0, portanto a Equagto (6.41) toma a forma ia (at) ev dt\ a4, aq aay i . (6.43) As equagdes (6.41) ou (6.43) representam um sistema dem exengbes diferente cada van coespondeat cada ta dsm coordsnadasgoncralizadas Asi, as equagoes de movimento do sister vbrtrio podem ser dedzidas, coutanto qoo as expresiec de enerlaeijam disponves on EXEMPLO 6.8 Equagées de movimento de um sistema torcional Oarranjo de compressor, turbina e gerador de uma usina de energia termelétrica é mostrado na Figura 6.11. Esse arranjo pode ser considerado um sistema torcional, onde J, denota os momentos de inércia de massa dos tr8s compe: nentes (compressor, turbina e gerador), M,, indica os momentos externas que agem sobre os componentes, & ky representa as constantes torcionais de mola do eixo entre os componentes, como mostra a Figura 6.11. Deduza as equa- «es de movimento do sistema uilizando equagses de Lagrangei © tratando os deslocamentos angulares dos componentes 8, ‘como coordenadas generalizades. Solugiio: Nosse e080, 9, = 0), 43 = 8; & 45 = 8; ¢ a energian cinética do sistema é dada por 1 Pel T= Shh + Sh + shh aa Para o eixo, a energia potencial & igual ao trabalho reali zado pelo eixo quando este retorna da configuragio dingunica para a posiciio de equilibrio de referéncia. Assim. se 9 deno- taro destocamento angular, para um cixo que tem uma cons tante torcional de mola £,, a energia potencis!€ igual ao tra- balbo realizado para provocar um deslocamento angular @ do i v= [ccarao = lie? fone o Assim, a energia potencal total do sistema pode ser expressa como V = deat + Ahalts — 0)? + Shas — 03 shat + shale ~ OP + Halls OP Hd momentos externs apicados aos components, por tanto a Bquaggo (6.42) da or = pues pM y a0; (E4) oe or Mgt i ae bg Mom My = Mt an mg Substituindo as Equagdes (F.1), (F.3) e (E.5) nas equa- 663 de Lagrange, Equagio (641), obiemos, para j= 1, 2,3, 1s equagSes de movimento Fi, + Chas + Kes Kea = My Hibs * ha + kala ~ Rath ~ kes = Ma Lids + kets ~ kes = My (B.6) Compressor 1) FIGURA.6.11-Sictoms trina Capital 6 - Sistemas com vis graus de iberiade 219 {que podem ser expressas em forma matricial como ho 07 on ofe, oo ili 4 Mu p=) Ma EXEMPLO 6.9 Bquagies de Lagrange Deduza as equagdes de movimento do sistema sratler- péndulo composto mostrado na Figura 6.4(3). Solugdo: As coordenadas x) € @(?) podem ser usadas como coordenadas generalizadas pare descrever, respectivamente, ‘odeslocamento linear do trailer eo deslocamento engular €o péndulo composto. Se, por convenigncia, for introduzida a coordenada y, como mostra a Figura 6 4(a), 0s componentes de deslocamento do ponto C podem ser expressos como 1 xo + psend as 1 Ye = 50s 8 ey A diferenciaedo das equagGes (E.1) ¢ (E.2) em relagio a0 tempo dé as velocidades do ponto C como 1, c= i+ pOeose AG 1 Je = 5b ene ee A cnergia cinética do sistema, 7, pode ser expressa como =e + bcd. + 52 2 T= SME + 5m02 + 5D + LF ey mt? . {7M Uitizando as equagdes (E3) ¢ (E4), a Equagiio (E.5) pode ser reescrita como ele (ee ie 1f me? fata + 22 «stones 1(2E)p 1 Fi F (mt cos 06 zlint cos onde J 1 24 df ml 3M + mee E60 (re “Tubing (13) Gerador (3) \ beanie ti bane ue220, Vibrages mecinias ‘A energia potencial do sistema, V, resultante do esforgo de deformagao das molas e do potencial gravitacional, pode ser expressa Como v 241,27 fae phi? + Ghat + maz ~ 6088) Gey conde a posigdo mais baixa do ponto C é considerada como referéncia. Visto que hé forgas nifo-conservativas que sgem sobre o sistema, as foryas generalizadas correspondentes a x) © 0() devem ser calculadas. A forga, X(@, que age na diregio de x(0) pode see determinada pels Equasio (6.42) como XQ = OP = FO - ak - ek) ER) onde o sinal negativo para os termos cy © ¢9% indica que as, forgas de amortecimento opGem-se ao movimento. De maneira semelhante, a forca @(?) que age ns diregio de 6(7) pode ser ‘determinada como oO e9) onde q, = € gy = 8. Diferenciando as expressoes de Te V como tequerido pela Equago (6.41) e substituindo as expresses resultantes, juntamente com as equagses (B.8) & (E.9), obtemos as equagbes de movimento do sistema como (at + mye + Hint cos 08 ~ Spt sen? + kx + yx = FQ) — ak — Gk E10) Lae \6 + Amat cos % ~ Al sen 6x (boo) fovenit = Itened oo + Sond send e+ zmgl send = MO oe 13) Poxlemos ver que as equagdes (E10) e (E.11) sto idénti- cas as obtidas utilizando @ segunda lei do movimento de [Newton (equacbes E.1 e E.2 no Exemplo 6.2). 7 6.8. Equacdes de movimento de sistemas nao amortecidos na forma matricial Podemos deduzit as equagBes de movimento de um sis- tema com vérios graus de lberdade em forma matricial pelas ‘equagGes de Lagrange. j(@)-B etek, inna di\ a) ~ a * oe a4) onde F, é a forga generalizada ndo-conservativa correspon dente 2 i-ésime coordenada generalizada x,e , éa derivada em relagso ao tempo de x; (velocidade generalizada). As ‘energies cinésiea e potencial de um sistema com vérios graus de liberdade podem ser expresses em forma matricial como indicado na Segdo 6.5 2 Na Bawaso (644, ms coordenadss generalizadas so denetadas por x, tan vex dog, a8 forge generalzadas, por Fem verde Q)". es T= Flom (645) tee vase uF cial onde ¥ 0 vetor coluna das coordenadas generalizadas X 64) Pela teoria das matrizes, obtemos, observando a simetria etm, ar Smt + nib = Bom BT im]x + > ImJ6 = 87 {jx WER T= LQ onde 8, €0 delta de Kronecker Gy = 1 se 3 €0 tetorcoluna dos delia de Kronecker cujos elementos ‘is linas para as quais /~ # so iguais a zero e cujoclemen- to na linba = j€ igual a1, ¢ i € um vetor linha que ¢ idén- tico a i-sima fina da mati [i]. Todas as relagdes represen tadas pela Equagio (648) podem sec expressas como Togs ai (6.49) A ferenciago da Equaso (649) em relago ao tempo a 2) - tz aAgs, FAQ on (6.50) visto que @ matriz de massa nfo € fungio do tempo. Ademais, a energia cingvca € fungo apenas das velocidades ¥,e, por- tanto, 651) De maneira semelhante, podemos diferenciar a Equecio (6.46), observando a simettia de [k1, wi Stuy + FFTs = Suz 1,2, 09 652) conde RY ¢ um vetorFinha idéntio & -ésime linha da manriz (K. Suistituindo as equagdes (6.50) a (6.52) na Equagio (6.44), lobtemos as equagées de movimento desejadas em forma matricial Imid + he = F (6.53)onde KR R Fy 638) Note que, se sistema for conservativo, no hi nenhuma fora ndo-conservativa F, de modo que 2s equagbes de movi ‘mento tornam-se (may + HF = 0 (655) Observe também que, se as coordenadas generalizadas x, forem as mesmas que as dos deslocamentos reais (fisicos), @ mmatriz de massa [m] € uma matriz diagonal 6.9 Problema de autovalor A solugio da Equagio (6.55) coresponde & vibracéo livre ‘io amortecida do sistema. Nesse caso, se alguma enengia for fomecida ao sistema sob a forma de deslocamentos iniciais ou velocidades iniciais ou ambos, ele vibra indefinidarmente porque ‘no ha nenhuma dissipacdo de energia, Podemos determinar a solugio da Equagio (6.55) admitindo uma solugio da forma x40 = XTO, (656) ‘onde X; € uma constante e T & fungi do tempo t. A Equaciio (6.56) mostra que a razio entre as smplitudes das duas coor- denadas x) x0. € independente do tempo. Em termos fisicos, isso significa ue todas as coordenadas tém movimentos s{acronos. A con- figurago do sistema nto muda de forma durante o movi- ‘meoto, mas sua amplitude muda. A configuragao do sistema, dada pelo vetor s2y vee x % x € conhecida como fortna modal do sistema. Substituindo a Equacio (6.56) na Bquacio (6.55), obtemos (XT + GAXTO = 6 37) A Equagio (6.57) pode ser escrits em forma escalsr ‘como n equagées separadas (Sm) (Sut) P=120.00 Ciptle Semis com in mse inde 21 da qual poems ote a lates k iy (Se) ce ‘- eee ee (Sms) 659) Visto que o lado esquero da Equacio (6:59) €independen- te do indice i, ¢ 0 lado direito & independente de s, ambos 0s lados devern ser igusis a uma constante, Considerando essa constante? como «,podemos escrever a Equaso (6.59) como fo + eT =0 mpX= 0, i 1,2, 2... 6.60) [ts = op (661) A solugio da Equago (6,60) pode ser expressa como TW) = Cy costar + 6) 662) onde C € @ sio constantes, conbecidas como amplitude & Angulo de fase, espectivamente. A Equagao (6.62) mostra que todas &s coordenadas podem executar um movimento hharménico com 2 mesma fregiéncia we 0 mesmo fngulo de fase g. Todavia, a freqiéncia © no pode assumir um valor anbitricio; ele tem de satisfazer a Equacao (6.61). Visto que a Equacio (6.61) representa um conjunto de equagées lineares Somogtnes as ings X(0=1,2....n) aslo tiv = 0. Para uma solugl0 nfo-tivial da Suico (665i), odachnnate da mad coefiiets dow set zero Isto 6, “iy — @'my| = |[k] ~ w*{m]] = 0 (6.63) ‘A Bquaco (6.61) representa o que & conhecido como pro- blema de autovalor (eigenvalue) ou do valor caracteristico, & Equagio (6.63) 6 denominads equagdo caracteristica, w € conhecida como autovalor (eigenvalue) ou do valor caracte- ‘istic, e 1 &chamada afreqiéncia natural do sistema. A expansfo da Equaglo (6.63) reslla em uma equagio polinomial de 1-ésima ordem em o. A solugio (aes) ‘esse equago polinomial ou caracterstca dé n valores de ‘@2, Pode-se demonstrar que todas as m rafzes so reais © positivas quando as matizes [A e [so siméticas © pos- tivasdefinidas [6.4},comono.caso presente. Seu, 0, lenotaremn a» raizes em ordem ascendente de magnitude, suas rafzes quadradas posiivas dio asm feqiéneias naturais do sistema a = @) = .. = «,. O valor mais baixo (0) & denominado freqiéncia fundamental ou primeira fregiiéncia natural. Em gral, todas a feqiénciasnaturais co, so ds tinas, embora em alguns casos duas freqléncias natu possam fer © mesmo valor. ‘conti, solute do 1), po eonseqaeac, a. (0), rei 0 quo wansgrie as linitages en a ner i222 ibrages mecinicas 6.10 Solugao do problema de autovalor 1H varios inétodos dispontveis para resolver um proble- ima de sutovalor. Nesta secHo, considereremos um método celementar 6.10.1 Solugdo da equagio caracteristica (ou polinomial) 'A Equagio (6,61) tamibém pode ser expressa como {ates ~ to] = 8 (66H onde (665) Pré-multiplicando a Equayio (6,64) por [k},obtemes ou (aun - wi] = 8 MIX = Dix 666) onde [J] é 8 matriz identidade & {D] = (kr bm] (6.67) € denominada mairiz dindmica. © problema de autovalor da Equagio (6.66) € conhecido como 0 problema-padrdo de autovalor. Para uma a solugio niio-trivial de, 0 determi- nante caracteristico deve zero, isto &, A = Jal] - [Dy =0 (6.68) Com expansio, a Equagio (6.68) dé uma polinomial de n-ésimo grau conkecida como equagdo caracteristica ou ‘equacto de freqiléncia. Se 0 grau de liberdade do sistema (1) for grande, a solugao dessa equagio polinomial toma-se bas~ tante tediosa, Precisamos usar alum método numérico —hé ‘varios disponiveis para determinar as rafzes de uma equayio polinomial [6.5] EXEMPLO 6.10 Freqiiéncias naturais de um sistema com trés graus de liberdade [Determine as frequéncias natursis e formas modais do sistema mostrado na Figura 6.8(a) para k; = ky = ky = ke Solugiio: A matriz dindmica ¢ dada por [D] = GET" Eon] = Labo e) onde as matrizes de flexibilidade ¢ de massa podem ser obti- das polo Exemplo 6.5: i y fa=71 i! 100 Tm] = ml 0 oo1 eer 2) 3) Assim, efi win Fi 2 2 Flos 4) TIgualando o doterminante carscteristico a zero, obtemos ae equagio de freqbencia 4 = [at] ~ (il ao 0 fa 0 a of-21 2 2}\=0 004, 123 5) onde act o ce Dividindo mo por 1, a Equagio (E.5), 4 -a 1-22 ~2a -a -24 1-3q =o! ~ Sa? + 6a ~ €0, onde ; eo ee (E8) [As raizes da equacio cibica (E.7) so dadas por rat fe 0,19806, wy = OA5044/ 7 Op 9) 5553, an /& 10) mot . fE a3 = Er 3.2490, = 18025. EN) ‘Uma vez conhecidas as frequéncias namurais, as formas ‘modais ou autovetores (eigenvectors) podem ser calculados utiizando 2 Equagio (6.66): (At - yx? 12,3 (E12) x? m- [ie xo dene -éima foma modal. © procedimento &esquemati- zado a sui, Primate modo: Substiwindo 0 valor dee (isto 6 y s0g0%) ma Equagio (E12), obremos xP) (0 XP bso x0) |o Isto 4439 -10 © -10 (xP 0 -10 30489 20 |) XP p= 40 “19-20 20489} | x0) 0) E13) onde 1 2A Fquagto (E13) denota um sistema de tés equagies lineares homogéneas nas trés incdgnitas X%, X{ e XY Quaisqver dias dessas inosnitas podem ser expressss em termos da remanescente. Se optamos, abivariamente, por expressar X © X4 em terimos dex), obtemes, elas duas primeiras Linas da Equagéo (E.13) XY) + x4) = 40489 x49 20 XP = xP Uma da Equagio (E13) € automaticamente satisfeita. A solugio «das Equagées (E.14) podem ser obtidas: XP =1,8019XP ¢ XP = 2,2470x1 6.15) Assim, a primeira forma modal é dada por 10 XO = Xf) 1.8019 2,2870, 16) onde 0 valor de X'{!’ pode ser escolhido arbitrariamente. Segundo modo: subsinigo do alc de to listo 6, Ay = 015430) a Equa (E.12) eta em 100 1 xp ose} 0 1 0 |~ 1 xP 1 x? oot isto é -0,3570 10 1,0 -10 (xt 7 sl 23870] xe 0 =yo 0 17) ‘Como antes, as duas primeiras linhas da Equagio (E17) podem ser usadas para obter =XP — xP = 0,3570X" = 1,3570. 9) - 20° = xf? (E18) A solugio das Equagies (E.18) da como resultado 18 soe -10 =1,3570 20 XP = 04450XP © X¥=-0800 x" E19) ‘Assim, a segunde forma modal pode ser expressa como, 10 XP) 0.4450 0.8020 et ‘onde 0 valor de X{? pode ser escolhido arbitrariamente xo Capitulo 6~ Sistemas com viros gras de Mber’ade 223 Terceino modo: Para determinar 0 texceico modo, substitut mos 0 valor dey {isto 6, As ~ 0.3078) na Equagto E.12)e obtemos r rho exp 03078) 0 ieee ial v2 3iilap ° ={0 ° ioe 0.6922 -10 9-10 -1(XP -10 2,0 ~2,6922 |( xP ° ={0 . 21) ‘As duas primeiras linhas da Equaco (F.21) podem ser cseritas como = XP) — xP = 06922.) 1,692. X99 ~ 2,0XP = xP (E22) |A Bguagio (2.22) dé XP = -12468XP XP = 0,5544x E23) Por consequéncia, a terceia forma modal pode ser es ts como io = XP) ~1,2468 ‘onde 0 valor de X{? € arbitrério. Os valores de X{", XP e XP? sio tomados, geralmente, como 1, ¢ as formas ‘modais $40 mostradas na Figura 6.12. FIGURA:12. xmas models de sista com tds gtaus de Inerade,224 Wiragbes mec 6.10.2 Ortogonalidade de modos normais Na segdo anterior, consideramos um método para deter- rminar as m freqléncias naturals «, © 0s modos normais ou vetores modais °° correspondentes. Agora, veremes uma im- pportante propriedade dos modos normais — ortogonalidade..A freqiiéncia natural w, € 0 vetor modal correspondente satisfazem a Equagio (6.61) de modo que ftom] X° = (XO (6.69) ee modal X corespondente, eles também satisfazem a Equacio (S01) de modo ave ail] XO = [ky XO (6.70) _ Peg mulipicando as cannes (669) ¢ (6.10) por F” ¢ X", respectivamente, obtemos, considerando a simetria fas mates a} om oF KO" (yn) KO =ZUT py FO= KOT IFO OT) of Xp) LO = af On] XO = KT (ky XO 6.72) Subiraindo « Equagio (6.72) da Equagio (6.71), obtemos (af — of) XO" [7] X = 0 (6.13) Em geral, of af, portanto, a Equagio (6,73) resulta XT mR =0, iw s (6.74) Pelas equagdes (6.71) e (6.72), obtemos, em vista da F.quagio (6.74), XO pH =o, ivi (675) As equagdes (6.74) e (6.75) indicam que os vetores modais Xe XW sfo ortogonais em relagio as matrzes de massa e de rigidez Quando i= j, 0s lados esquerdos ds equagtes (674) ¢ (6.25) no so iguais a zero, mas resultam em coeficientes de massa ¢ tigidez generalizadas do i-ésimo modo: My =X? mH, i sD vses (6.76) Kg = XO 1 RO, an 671) ‘AS equagéies (6.76) ¢ (6.77) podem ser escritas em forma ‘matricial como fou 0 Mn b= 1,2, [hes] = 0 Mon. = (XF bmx] (6.78) + No-aso de morales repos, = os tones mods asacatos so ortogonsis todos os veces mods femanescnte, pore noetaale ene ao sao orngonais um aa out, («] ae = UFR) : - 679) ‘onde £1 6 denominada matrit modal, na qual a -ésima colo 1a coresponde a i-ésimo vetor modal: 1X] = (KO. Fey (6.80) Em muitos casos, aormalizamos os vetoes modais de modo que[M} = i isto €, FO" mj = 1, = 1,2,.0..m GSD Ness caso, a mati [KA] reduz-se a oF 0 Ie] Ce a oi, (682) EXEMPLO 6.11 Ortonormalizagao de autovetores, Ortonommalize os autovetores do Exemplo 6.10 em rela- ‘¢do & matriz de massa. Solugdo: Abordagem: Multiplique cada autovetor por uma constante determine seu valor pela relagtio Xfm]X=1, i = 1, 2,3, Os autovetores do Exemplo 6.10 so dados por 10 Ho = xP) 18019 2,2470 10 XO = xP 0.4450 —0,8020. 10 {al 05544, ‘A matriz de massa é dada por ae nO 1 0 oo al tm) =Diz-se que o autovetor X° é (m}-ortonormal se a segui te eondigho for satisteta Or om XY = 1 e . # Equacio (E.1) dé como resultado 0, para im X?)? (1,0? + 1,8019? + 2,2470%) 2 eee “Vin(9,2959) De maneira semelhante para i= 2€i=3, a Equagdo (E.1) 3280 Vin ix P)20% + 0,450" + (0.8020) (XP)? 10? + {1.2468}? + 0.5544 soul Vm ou XP 6.10.3 Autovalores repetidos Quando a equago caracteristica possui rates repetias, 4s formas modais correspondents néo so tnicas. Pra ver jsso, consideramos que as formas modais °° e 2 cor respondem ao aurovalor epetdo A, = A; =A e consideramos X° como @ forma modal correspondente a umm autovalor diferente A3, A Equaco (6.66) pode ser escrita como [DX = Xo (6.83) WX? = aXe (684) [D]X =a, X° (6.85) Multiplicando a Equagao (6.83) por uma constante p © somando-a com Equagio (6.84), obtemos (DpH +H = A(R” + FO) 686) sso mostra que a nova forma modal, (PX +X), que € uma combinagio linear das duas primeiras, também satisfaz a Equagao (6.66), portanto a forma modal correspon- dente a A néo ¢ tnica. Qualquer X correspondente a A deve ser ortogonal a °©, caso ele seja um modo northal. Se todos (0s trés moxios forem ortogonsis, eles sera linearmente inde- pendentes ¢ podem ser usados para descrever a vibragéo livre resultante de quaisquer condigGes iniciais. Capitulo 6 ~ Sistemas com viros gras de berdade 225 ‘A resposta de um sistema com vétios graus de liberdade com freqiléncias natura repetidas & excitagio de forga e des- ocamento foi apresentada por Mahalingam e Bishop (6.16} EXEMPLO 6.12 Autovalores repetidos Determine 08 autovalores ¢ autovetores de um sistema vibratério para o qual 100 ot Im=|0 2 0] © k=|-2 4 -2 loo 4 eet Solugio: A equagio de autovalor {{k] ~ AlmI) X = 6 pode ser eseria na forma a-ay 2 1 f% 22-0 --2 p= 1 a-ajl%s) lo) en onde \ = u?. A equagio caracterfstica dé Ite] ~ Abmyi = 7A = 4) = 0 portanto, Oa = 0.4 «2 Autonet para hy = 4 Ui hy =4: A Eso.) dt ~ax? - 2x + xP =0 2x? - xP - 2x? <0 XP-2x9-axP-0 aD Se fizermos Xf igual a 1, as Equayies (E.3) dao 0 auto- vetor X°): 1 genta 1 « Auoveior para h, =hy = 0: 0 valor b, = 0.04, = 0 indica aque © sistema €'degenerado (wer Seyio 6.12), Uilizando Xy= Ona Bquagdo (E1), obtemos xf — 2x + x9 =0 =2x4 + ax — 2x4 =0 x - 2x? + xf =0 5) ‘Todas essas equasSes sio da forma xP 22x? — xX? Assim, 0 autovetor correspondente a dy escrito como ax — xP xp x Foo 6)226 Vbragdes mectnicas Se escothermos X$” = Le X$) = 1, obteremos Fo 7) Se escolhermos X$? = 1 ¢ X{ = ~1,a Equagio £6) ari : 3 xo 1 -1 8) ‘Como mostramos antes na Equago (6.86), ¥"” « X% ‘so tnicos: qualquer combinagdo linear de ¥" ¢ cambén satisfaré equacio original (E.1). Observe que F® dado pela Equagio (E.6) € ortogonal aX°” da Equacio E44) para todos os valores de X4? e X{?, visto que KOT yy KO 1 0 O}f2xP— x9 =a ~1 plo 20 xp =0 oo1 xp 6.11 Teorema de expansio ‘0s autovetores, devido & sua propriedade de ortogonslida- de, so nearmente independentes.’ Por conseqiéncia, eles formar uma base no espago n-dimensional.’ Isso significa «que qualquer vetor no espago n-dimensional pode ser expres- So por uma combinagio linear dos 7 vetores linearmente independemes, Se ¥ for um vetor arbitcério n0 espaso r-dimensional, ele pode ser expresso como 6387) ‘onde ¢, € constante. Pré-multiplicande a Equagio (6.87) por “FF, valor da constante c, pode ser deteinado como KOT me _ XT me 57 fm FO Mi, ” 6.88) onde M,, 4 massa generalizada no i-ésimo modo normal, Se (8 vetores modais fore normalizadas de ucordo com & Equacio (6.81), ¢; € dada por =X mx, i 12cm 689) A Equagio (6.89) representa © que & conhecide como 0 teorema de expansdo [6.6]. Fle & muito wtil para determinar * Umconjnto de vetres é denominad linesrmenteindependente se atthum veto conan plr ser edo por uma coating ne os (Qualgue conjuno e n veers lincarmente independentes em un espe ‘erdimenscaa #Seaoinato una bazenaguse espa. a resposta de sistemas com vérios graus de liberdade sujeitos « ‘condigdes forgantes quaisquer, de acordo com um procedimen- to denominado andlise modal, 6.12 Sistemas irrestritos Como afirmamos na Segao 5.7, um sistema no restrin- sido € squele que nio tem restrigdes nem suportes e pode ‘mover-se como um corpo rigido. Nao é incomum ver, na pritica, sistemas que ndo estio ligados a nenbuma estrutura estacionéria, Um exemplo comum é 9 movimento de dois vagGes ferrovidrios com massas m, e m, e uma mola de liga 0 A. Tais sistemas so capazes de mover-se como corpos rigidos, o que podo ser considerado como modos de oscila- 0 com freqiigncia zero. Pura um sistema conservativo, as enengias cinética e poteneial sfo dadas pelas equagées (6.34) © (6.30), respectivamente. Por definicio, « eneigia cinética é sempre positiva, portanto, a matriz de massa (m) é uma matriz positiva definida. Comtudo, a matriz de rigidez [A] € uma matriz semidefinida: V é zero sem que o vetor de des- ocamento ¥° seja zero para sistemas irrestcitos, Para ver isso, considere # equagio de movimento para vibragao live em coordenadas normals: Go + way = 0 90) Para « = 0, a solugo da Equaciio (6,90) pode ser expres- a) =a + pr 691) onde a ¢ 8 sio constantes. A Equagto (6,91) representa a lranslagdo de um corpo rigido. Vamos denotar por X® o vetor modal de um sistema com vérios graus de liberdade comrespondente 20 modo de: corpo sigido. O problema de autovalor, Equagio (6.64), pode ser expresso como am} X® = [kX (6.92) com w = 0, a Bguagdo (6.92) dé mx = Isto é Key XP + ky XP to + dey XY = 0 Keay XP + bea XP +00 + keg XO =O Figs XP + ea XQ) 0+ kan X= 0 (6 93) Se o sistema softer translago de corpo rigido; nem todos 105 componentes X07 = 1, 2,» 4 so 2et0, isto € 0 vetor X° no 6 igual « 0. Por consequéncia, para satistazer @ Equacto (6.93), 0 determinante de (k] deve ser zero, A ‘ matriz de rigidez de um sistoma ndo restringido (que tenha freqiéncia natural zero) 6 singular. Se [Rk] é singulas, a ener- gia potencial é dada por v = Sie" ao 694)em virtude da Equaglo (693). 0 modo °” € denominado modo zero ou modo de corpo rgido. Se substiuirmos qual quer vetor X, exceto ¥® ¢ F, por F na Equacio (6.30), a energia potential V torna-se uma quantidade positiya. Eno, mati [&] © uma maui posiiva semidefinida. E por isso Que um sistema no restringido & também denominado um sistema semidefnid. ‘Observe que um sistema com véros graus de bere poe ter no masinto seis modos de corpo rigido com a freqtencias comrespondentes iguais a ze. Pode haver tés moos para translago de corpo rigido, um para a tanslagdo ao longo da cada uma das tés coordenadas cartesianas, ots modos para roxago de corpo rigido, um para roiagio em rela a cada tuma das ts coordenadas cartesiaas. Podemos determinar as Formas modais ¢freqléncias naturas de wm sistema semideli- nido pelos procedimentos esquematzaos na Seyi 6.10 EXEMPLO 6.13 Freqiiéncias naturais de um sistema livre ‘Tres vagées de carga estio acoplados por duas molas, como mostra a Figura 6.13. Determine as freqléncias natu ‘aise formas modais do sistem para m, = m, = m3 = me ky =k=k Solugio: A energia cinética do sistema pode ser escrita como alas 34+ mid) = 187 pn) e T= Slonyaf + madd + msi) = 527 OMT gy onde “| {4} me imj=]0 mo 0 0 ms es [As elongagées das molas fy & ky 40 (x) ~-4))¢ (55-2), espectivamente, portanto, a energia potencial do sistema ada por v= Hite ~ nF + hos FF = STF apy onde eG ta=|-k bth —h Podemos verificar que a matsiz de rigidez [KJ ¢ singular Ademais, se considersrmos que todos os componentes do Udeslocamento so os mesmos que x, =, =x, =¢ (movimento FIQURAG.19. Stems coms Capitulo 6 ~ Sistemas com virios graus de berdade 227 de corpo rigido), a energia potencial V pode ser considerada ‘gual a zero, ara determinsr as feqiiéncias naturals e as formas modais do sistema, expressamos 0 problema de autovalor como () ~ omy X= 6 5) ‘Visto que (&] € singular, no podemos determinar sua inversa{k]! © a matiz dindmica [D] = [B}[m]. Por conse- Gjidncia,igualamos a zero o determinante da mattiz de coe- ficientes de ¥ na Equagio (B.S). Para ky = ky = ke my = my isso resulta em |(k — wm) -k 0 ae (2k = wm) -k o 0 wk (k — o*m)| £6 ‘As expansto do determinante na Equsso (F,6) leva a iad — dnt kot + 3mkeaP? = 0 7) Fazendo azo es) a Equago (E.7) pode ser reescrita como net ©) Como m + 0, a ralzes de Bquacio (E.9) sto d= of = 0 ara Ass ohe Te €.10) Podemos observar que a primeira frequéncia navural € zero na Equago (E.10), Para detesminar as formas modais, substituimos 0s valores de «,, @, € «, na Equagio (E.5) « resolvemos pera FY, X® eR, respectivamente, Para ©, = 0, a Bquacao (E.5) da kX? — Ex} =0 eee “ix! + ex <0 Fe (B11) Fixando 0 valor de um componente de X, digamos, 1, como 1, a Equagio (E11) pode ser resolvida para obter PexPet ¢ xexPar ‘Assim, o primeito modo (corpo rigido) ¥°? correspon- dente ay = 0 € dad pr core 1 ey228 Vibragies mecinicas Para w. (im), a Equacio (E.5) resulta em EXP + EXP ~ EXP =0 -kxXP = 0 E13) Fixando o valor de um componente de ¥, digamos, X/?, como 1, a Equagio (E-13) pode ser resolvida para obter XPa0 6 xPa-xP= ‘Assim, o segundo modo" correspondente 2 0, = (rn)! a { ‘ A (B.14) Para oy = (3m), a Bquagio (E.5) di — 2x ~ kx) = 0 = kx?) — AXP — kxP? = 0 RX — 2XP =0 15) FFxando ovale de um componente de, dgamos,X9°, ‘como 1, Equagt (E.15) pode Ser resolvida para ober XP a -2xP a2 APH} x1 Assim, 0 terceino modo) comesponcents ae = (Skim)! 6 dado por E18) . 6.13 Vibragio livre de sistemas nao amortecidos ‘A equa de movimento para vibra live de um sist- rma rio amortcid pode ser expressa em forma matricial como Inj d+ Ge =3 695) ‘A solugio mais geral da Equaglo (6.95) pode ser expres ‘sa como ma combinaglo linear de todas as possiveis solu- bes dadas pelas equagées (6.56) e (6.62) como ¥0 = DFA, costor + 6) 696) onde 60 -4simovetor modal 60 feqéaca natural ieve ©, slo consanics, As consanes 4, ¢ +n) podem ser avaliadas pelas condigGes iniciais especificadas do sistema. Se 0) 440) #0) 40) FO=5 | e F@=4 | 2x0) 40) 691 denotarem os deslocamentos ¢ velocidades iniciais dados ao sistema, a Equazio (6.96) 44 ¥@) = BPA i008 6, (698) - 2 Faw send; (6.99) As equagies (6.98) e (6.99) representam, em forma esca: lr, 2n equagdes simultineas que podem ser resolvides para doterminar os n valores de A, (i= 1,2, ... .n) € 08 n valores. de @=1,2,-..50). ¥O) EXEMPLO 6.14 Anélise de vibragio livre de um sistema massa-mola Determine a resposta de vibragdo live do sistema massa mola mostrado na Figura 6 8(a) comespondente as condigbes iniciais £0) = 0 = 1, 2,3), 5400) = %9 %3(0) = (0) = 0 Suponka gue & 12,3. Solugio: ‘Abordagem: Considere que a resposta de vibragao livre é tama soma dos modes naturis. As freqlencias naturais e formas modais do sistema sio dadas por (ver Exeimplo 6.10): 10 ye 0,450 >, -0,8020. 10 1.2468 05544 ‘onde, por simplicidade, considera-se que o primeiro compo- nente de eada forma modal ¢ igual 2 unidade. A aplicagdo das condig6es iniciais, equagbes (6.98) ¢ (6.99), resulta em Ayeot dy + Agcotd + Arcotdy = tg GEL) 18019 A, 08-4, + 04450. 00 — 1,2468.As cos $3 (B2) 22470 Ay cos 6; ~ 08020 A3 608 by 055444; cos dy =0 (3) a fE, saan [Ea sends oe PANS 7 Ao sens = 4)fe fz ~ 00192 [% A, sendy ~ 035496.) 7 Aasendy 22474 | ay sendy = Aaa ace (5) eo [A solugdo das equagtes (E.1) a (6.6) € dada por” A, = 0.107649. 4g = 0.5431 6, As = 049340, 4, =0, $y =O b=. Assim, a solugio de vibragio livre do sistema pode ser expressa como Vm sostie (xi) saaenan{uaenfE [ke -vasiea( nis E)] ay ‘ im) rE, z fe cara as JE) i ames 7 ey) . ee 8 ~saton( 201 ‘Observe que segues (E12 (E.3) pdm ser conser um ist fn de gies eres ts ness A, cos A coe ©, cy. passa gus as equapes (E4)«(E6) podem sr considera mca ie cesar se (Esverty JEannds © (Essans Capitulo 6 Sistemas com viiosgausdelibeninde 229 6.14 Vibragao forcada de sistemas nio amortecidos utilizando analise modal ‘Quando forgas externas agem sobre um sistema com varios sgraus de liberdade, 0 sistema sofie vibragio forgada. Para ‘um sistema com coordenaudas ou graus de liberdade, as equa- {Ges de movimento governantes so um conjumto de m equacdes diferenciais de seguuda ordem ordindrias acopladas. A solugio ddossas equagdes torna-se mais complexa quando 0 grau de liberdade do sistema (n) € grande e/ou quando as fungses forgantes sio no-peri6dioas.* Nesses casas, um método mais cconveniente, conhecido como andlise modal, pode ser usido para resolver 0 problema, Nesse método, €usado 0 teorema de cexpansio, ¢ 0s deslocamentos das massas so expressos como ‘uma combinagio linear dos modos normais do sistema, Essa ‘ransformagdio linear desacopla 2s equagdes de movimento, de ‘modo que obtemos um conjunto de m equagdes diferenciais de segunda ordem nio acopladas. A solucdo dessas equagies, que € equivalente & soluglo das equagdes de n sistemas com um agrau de liberdade, pode ser obtida imedistamente, Agora, consi- deraremos o procedimento de anslise modal ‘Andlise modal. As equagées de movimento de um sistema com varios graus de liberdade sob a ago de forgas externas slo dads por Im) 3+ gE =F (6.100) onde F ¢ 0 vetor de forgas externas arbitrérias. Para resolver 1 Equagio (6.100) por andlise modal, em primero lugar € necessério resolver 0 problema de autovaor. om) X = eX (6.101) ce determinar as freqiéncias naturais w,, wy, « » Wy € 08 modos normais correspondentes 0 X® -.. X. De acordo com 0 torema de expansio, 0 vetor solucio da Equaglo (6.100) pode ser expresso por uma combinagio linear dos modos normais. FO = GNX + ql) X® + + + q(QHM (6-102) onde 4,(, 4y(0. .--» 440) Ho coordenadas gencralizadas dependentes do fempo, também conhecidas como coordena- das principais ou coeficientes de participagao modal. Se defininmos a matriz modal [X] na qual a j-ésima coluna é 0 votor X19, isto 6, x] = (KOK... Key (6.103) ‘a Equagao (6.102) pode ser reescrita como FW = (XO. (6.104) onde ae Fo = 2 ao) (6.105) 1A resi dntnica de stems con vis gras de bere com pr rode eaten contiderad a Reterdocta (6.15)250 Wages mectncas Visto que [X] nfo fungSo do tempo, obtemes, pela Equa- 0 (6.108) #0 = Go (6.106) Usiizando as equagbes (6.104) (6.106), podemos esere- vera Bguagio (6.100) como (mod + papag = F 6.107) Pré-multiplicando toda a Bquaglo (6.107) por [X]F, obte- CX UmILXIg + (XT OIG = (XF F 6.108) Se 08 modos normais forem normalizados de acordo com as equagies (6.74) 0 (6.75), temas (xT aca] = 10 (6.109) ERIK] = [No*N] (6.110) Definindo o vetor de forgas generalizadas O(0) associado as coondenadas generalizadas 9 (0) como Bo = XI Fo 1) 1 Equacao (6.108) pode ser expressa,utiizando as equagbes (6.109) ¢ (6.110), como 1G@ = Bo 6.412) A Equaco (6.112) denota um conjunto de n equagiies ‘liferenciais de segunda ordem nfo acopladas? Bo + Ko GA) + eFalO = QM), (6.113) Podemos ver que a Equagio (6.113) tem a forma exata da ‘equagio diferencial que descreve © movimento de um siste- ma nilo amortecido com um grau de liberdade. A solugdo da quagZo (6.113) pode ser expressa como (ver Equagao 4.33) PRA +E posse! aproxima o vetor solo F(9 por apeuas rr nehConsidere os seguintes dados: Ky=5,b=00 cee (a) doe elo v= {28} {i} (oh {ohn Solugao: As freqiéncias naturais © modos normais do siste ima sio dadas por (ver Exemplo 5.3) Foe {i} xt gon]! bye -s o onde X{? e X so constantes arbitririas. Pela ontagonali- zagdo dos mods norms em relay & ratria de massa, pode- tos deerminaros valores de XX como waft ou X{) = 0.2673 HOF fra] RO = 1 XP? a [3 rey nt ow = 1.5811, ay = 2.4495, KO pm) RO = 1K? o4 ou X7? = 0,1690 ‘Assim, a matriz: modal toma-se eS 02673 0.1690 =[xo xo] = a-[2 7°] [356 tte» Utiizando FO = GO 4) ‘a Equagéo (E.1) pode ser expressa como (ver Bquacio 6.112: #O + Ko FO = GO = 5) onde Bie) = [XV F = 6. A Equacio (E.5) pode ser eserita ce forma escalar como GAO + @ at) = 0, 12 (£6) ‘A sotugao da EquasSo (E.6) é dada por (ver Equagio 2.18): = qocos ont + 22 sone a = qaoow ont + Sener ay onde ap € dy denotam os valores i ivamente, Utilizando as condigdes iniciais da Equagao (E.2), podemos determinar (ver equagdes 6.115 ¢ 6.116): Capftuo 6 Sistemas com vériosgraus de iberéade 231 1) — yar pe qo= {ee } = [XT tm 8) 04), 05346 [10 of ~ogas0 |L 0 1 S{o. _ [026 © [0.1690 _ [2603 1,690, 5) = {401 tim Fo = {2 As equagtes (E.7) a (E.9) resultam em 8) ait) = 2,673 cos 158111 10) 4g) = 1,690 00s 2,4495¢ ein Utiizando as Equagdes (E.4), obtemos 0s destocamentos, das massas m, € m Com t= [2 041690 ] 2,673 cos 15811 1 95346 08450 {1,690 00s 2.4495 ¢ x0), _ [0.7145 0s 1.5811 1 + 0.2856 cos 24495 ¢ (Of ~ (14280 008 13811 ~ 14280 cos 2.4495 J (E12) Podemos ver que essa solugio € idéntica & obtida no Exemplo 5.3 e apresentada em gréfico no Exemplo 5.12. : EXEMPLO 6.16 Resposta de vibragio forgada de um martelo de fo AA forga que age sobre a pega de trabalho submetida 20 ‘martelo de forjar mostrado na Figura 5.41 resultante do impac- to do marielo pode ser aproximada como um pulso retangular, ‘como mostra a Figura 6.14(a), Determine a vibragdo resoltan- te do sistema para os seguintes dados: massa da pega 2 forjar, bigoma e estratura (m,) = 200 Mg, massa do bloco da base (ina) = 250 Mg, rigidez do coxim elistico (f,) = 150 MNam e rigidez do solo (f;) = 75 MN.m. Considere os deslocamentos iniciais e velocidades inicais das massas como 22r0, ‘Solugiio: O martclo de forjar pode ser modelado como um sistema com dois graus de liberdade, como indicado na Figura 6,14(b). As equagdes de movimento do sistema podem ser expressas como Fo my B+ 1 eD conde232 Wages mecinicas Qn Fe 25.000) “8 oo 2 rsh oon | ® ® FIGURA 6.14. mpscto caused por um mea e oa. 150-150 “LS ae p a Fo = {e a Fregiténcias naturais e formas modais: As frequéncias natu ris do sistema podem ser determinadas resolvendo a equa- fo de frequéncia Pom) + ~w|? 9 -vmeni-|-2[2 S]w 150 ~150 alee eda! "ea oy = 12.2474 rads, ¢ ay = 38.7298 radls As formas modais podem ser determinadas como eb) mC ramon derma nla: Cos ea tS 1 La} vnaft a onde a € & sio constantes. As constantes a e b podem ser \determinadas pela normalizagio dos vetores Xe como (XF bm 2x1 = 1) 3) onde [x] = (FR) denota a matriz modal. A Equagao (E33) dé a = 1,667 X 10 € b= 1,4907 X 10,0 que sig- nifica que a nova matriz modal (com formas modais norms lizadas) torna-se 16667 14907] as [so ee] «9 (a) = OK? Resposta em rermos de coordenadas generalizadas: Visto que as duas massas m, & m, esto em repouso em t= 0, as condigdes iniciais sio x(0) = x40) = iy(0) = 50) = 0 e, por conseqiiéncia, as equagdes (6.115) e (6.116) do 400) = q{0) ™ (0) = G40) = 0. Assim, as coordenadas _genetalizadas sii dadas pela soluco das equagées a0 = © [ope senagt - nari = 1,2 (64) onde Sw = xT Fo 5) 2,0) _ [1.6667 13334 ],43f RO O40, 14907 —1,4907. 9 _ [1.6667 x 1070) © [1.4907 x 10500, (E.6) com F(#) = 25.000 N pura 0 = t= 0,1 se 0 para e> O,ls. Utilizando a Equagao (6.104), os deslocamentos das massas podem ser determinados como {zt = 11% a) 16667 y(t) + 1.4907 430s 13334 q(t) ~ 14907 4o(0), en onde saoat {sen 122478 (¢ — 1) dr = 02778(1 — cos 122474 1) et = oss fansersg — ! = 0102484 (1 — cos 38,7298 1) 8) Observe que a solugio dada pela Equagdo (E.8) & vélida para 0 = 0,1. Para r> 0.15, nfo ha neniuma forga aplica- da e, por conseqiéneia, a resposta & dada pela solugtio de vibragio livre de um sistema nfo amertecido com win grat de liberdade (Equago 2.18) para 9,(0) ¢ 4,(8) com qy(0,1) € 460.1) € 430.1) € 43(0.1) como condigées inicais, respect vamnente 6.15 Vibragio forgada em sistemas com amortecimento viscoso ‘A andlise modal, como apresentada na Sesto 6.14, apli- ca-sesomente a sistemas nfo amortecidos, Ent muitos casos, 2 influocia do amortecimento sobre a resposta de um siste” ra vibratério ¢insignificantee pode se desprezada. Todvia, © efeito do amortesimento deve ser considerado se a respos. ta do sistema for exigida durante wm perfodo relaivamenteTongo em comparagao com os petfodos naturais do sistema ‘Ademais, sea freqléneia de excitagso (no caso de uma forca periédice) for a mesma ou estiver préxima das freqiéncias nalurais do sistema, o amortecimento é de primordial impor. Lancia e deve ser levado em conta. Em geral, visto que seus efeitos ndo sdo conhecidos antecipadamente, 0 amorteci- mento deve ser eonsiderado na andlise de vibrago de qual- ‘quer sistoma, Nesta seqdo, consideraremos as equagées de movimento de um sistema amortecido com vérios graus de liberdade e sua solugao utilizando equagdes de Lagrange. Se © sistema tiver amortecimento viscoso, seu movimento enfrentaré a resist8ncia de uma forga cuja magnitude € pro. porcional & da velocidade, porém na diregao oposta. veniente introduzir ums fungio R, eonhecida como Fungo de dissipagdo de Rayleigh, na dedugio das equagdes de movimento por meio de equagies de Lagrange (6.7). Essa fungio & definida como E con- fea 2 bag (117) conde a mati [e] € denominada matric de amortecimento © & positiva definida, como as matrizes de massa crigidez. Nesse caso (6.8), a8 equagbes de Lagrange podem ser escritas como a(t) © aR Vy Aan) ~ az; * ay * an Pe deeest 118) conde F, é a forga aplicada & massa m, Substtuindo as equa g5es (6.30), (6.34) © (G17) na Equagio (6.118), obtemos as equagdes de movimento de um sistema amortecido com varios graus de liberdade em forma matricial: R fm] + (ele + UE (6.119) Por simplicidade, consideraremos um sistema especial para o qual a matriz,de amortecimento pode ser expressa como ‘uma combinagdo linear das matrizes de massa e rigidez, [el = a fmm) + Bl (6.120) onde « € i so constantes. Esse tipo de amortecimento & conhecide como amortectmento proporcional porque (c} € propotcional & combinagio linear de [me (k}. Substituindo a Equacio (6.120) na Equagao (6.119), obtemos On) E+ fale) + BIR? + UT = F 6.121) Expressando o vetor solugio % como uma combinago linear dos modos naturis do sistema ndo amortecido, como no caso de Equagio (6.105), 30 = (X90 ‘A Equagio (6.121) pode ser reescrita como (6.122) bnILX1 gO + [alr] + BL] Ge) + TILXGO = Fo (6.123) ‘Capt 6~Ssternas com sires graus de liberdade 233, Pré-multipicando a Equagio (6.123) por IXI", temos com resultado [xSP nag X99 + (ol XT OMA + BETZ (xvKx1g = OF 6.124) ‘Se.0s autovetores X? forem normalizados de acordo com as equagies (6.74) ¢ (6.75), a Equacio (6.124) reduz-se a in Fey + [ot + B[\wS]] GO + [A] 70 isto GAO + (a+ ahB) GEO + e740 = QO. F512, ..459 6.125) ncia natural do sistema nao amor- onde w, € a -€sima freq tecidoe Bw = AF FO 6.126) Bserevendo a+ oi = Yay 6.127) onde £, € denominado fator de amortecimento modal para 0 isgsimo modo normal, as Equagtes (6.125) podem ser rees- citas como G0) + wade) + wFadd) = QO, We cessM (6128) Podemos ver que cada uma das m equages epresentadas por essa expresso no ¢ acoplada com nenbuma cas outras. Por conseqUéncia, podemos determinar a esposta do immo ‘mod da mesma maneira que determinamos ade um sistema ‘com um grau de liberdade com amortcimento viscoso, A solu- ‘lod Equaglo (6.128), quando ¢, <1, pode ser expessa como ay =e? {eos ot + ER sono} 4 ; +e tO sen wat Piel {penne} 1 (6.129) oa = VI-G (6.130) Observe os sepuintes aspectos desses sistemas: 1. Caughey (6.9] mostrou que a condigio dada pela Equacio (6.120) € suficiente, unas nfo necesséria para a existéncia de modos normais em sistemas amortecidos. A condiga0234 Vibragdes mectnias necessitia ¢ que 2 transformagio que diagonaliza a matriz. de amortecimento também desacople as equagies de mo ‘mento acopladas. Essa condigio é mens restitiva do que a Equagio (6.120) ¢ abrange mais possibilidades. 2. ‘No caso geral de amortecimento, a matriz de amortecimeato no pode ser diagonalizada simallaneamente com as matizes ‘de massa ¢ rigidez. Nesse caso, os autovalores do sistema so ‘reais ¢ negativos ou complexos com partes reais negatives (Os autovalores complexos existem como pares conjugados (9s aulovetores também consistem em pares complexos con- jugades. Um procedimento comum para determina & solu- ‘20 do problema de autovalor de um sistema amortecido envolve @ transformagio das n equapSes de movimento de Segunda ondem acopladas, em 2r equacdes de primeira ‘ondem aio acoplads (6.61 3. Os limites de erro e métoxios numéricos na andlise modal de sistemas dinimicos sao discutides nas Referéncias (6.11, 6.12} EXEMPLO 6.17 Equacées de movimento de um sistema dinamico Deduza as equagSes de movimenté do sistema mostrado na Figura 6.15, Solugao: Abordagem: Use equagdes de Lagrange em conjunto com a fungto de dissipagio de Rayleigh. Acnergia cinétiea do sistema & i (mt + gi + msi) 2 ey ‘A enorpia poteneial tema forma lkxt + ka Gey ~ xy? + hy Gas ~ 23] 2) 4 ungodissipasio de Rayleigh € rare Rm Flevkt + 2 ky — Hy)? + oy (y ~ HF + G48 + cs Gs — 4) (63) ‘As equacées de Lagrange podem ser escrtas como afar) Substituindo as equagGes (E.1) (3) na Equagdo (E.4), ‘obtemos as equagdes diferenciais de movimento Um) + [el + (ee = F eo m0 0 ms wv = 1 ax, 73 ay «5 onde £6) RNS Ss &B Fae 22(0) Flt) € Tl Estee] 7 F@ wo 80 BO FIGURA.18.Sisloma Sdnsoo com use gras de Ibsdads etetes ey mes d=] eq testee ey mes 6 e ee 0 ] Waa] -k kathy hy eee ey 20 ee (20). F-jno} ¢ F=tn@ 2500. Fo) es . EXEMPLO 6.18 ee Resposta de regime permanente de um sistema forcado Determine a resposta de regime permanente do sistema ‘ostrado na Figura 6.15 quando as massas esto sujcitas As forgas hasménicas simples F, = F = F, = Fy c0s wt, onde @ = L75Vkim. Considere que m, = my = m, = ms ky = €,=¢3 =e que o fator de amortecimento em cada ‘modo normal ¢ dado por ¢,= 0,01, ¢= 1, 2,3. Solugio: As freqiléncias naturais (no amoctecidas) do siste ‘ma (ver Exemplo 6.10) sfo dadas por wv eon, ‘i z euas formas modais (m-ortonormais correspondents (ver Exempla 6.11) sio dadas por en 032800 on] 1 0 030f gl, po 221 1a Vm (2.2470, ee 0,8020, 7 at (B.2) Assim, © vetor modal pode ser expresso como xr = Ea 1 [93280 073705911 = =| 05911 03280 -0.7370 Vn 9737 95911 03280} 3) (© vetor de forga generalizada Bw = xT Fo 03280 0.5911 0.7370 = yp) 077 0228-03011 ‘ml oso11 -07370 03280 Focoset) (Qn Fy cos ox b= | Qn f c0s wt Freosat} (Oy 4) pode ser obtido onde i Oy = 16561 Vm On = 0.1021 = Vm 5) Se as coordenadas gencralizadas ou os fatores de partici- aco modal para os trés modos principais forem denotados por 4,(0, 439 e 43(), as equagoes de movimento podem ser expressas como GO + AerdAy + 07g) = OKO, i 1,23 E6 ‘A solugio de regime permanente da Equacio (E.6) pode ser escrita como Captalo 6 Sistemas com vies graus de lierdade G&D) = Ga costut ~ 8) onde = 2a Qo = Pe “{f- L Substituindo os valores dados nas equagdes (5) ¢ (E-1) ras equacbes (E.8) ¢ (E9), obtemos 40 by = -000544) % = RVm ey m9 = 092293 fy = 1g 1033827) & 10) Por fim, a resposta de regime permanente pode ser deter ‘minada utilizando a Equacio (6.122) . 6.16 Auto-excitacao e andlise de estabilidade Em vério sistemas vibratérios amortecidos, o atrito resulta em amortecimento negativo em vez de amortecimento positive, fo que leva 8 instabilidade (ou vibracio auto-excitada) do siste- ‘ma. Em geral, para um sistema com m graus de liberdade sistema mostrado na Figura 6.16, as equag6es de movimento sero um conjunto de equagies diferencias Tinares de segun- dda ordem (como dadas pelas equagies 6.119 ou 6.128) 6.131) © método apresentado na Segio 5.8 pode ser estendido para estudar a estabilidade do sistema governado pela Equagdio (6.131). De acordo com isso, supamos uma solugiio ‘da forma Imi +tqt+ m= F x0) Cay aaa (6.132) oes Sams FIGURA 6.16 Sistema cum vires gras de era,236 Vibrapes mecSnias conde s & um némero complexo a ser determinado, C; é a amplitude de xj¢ G =h@ con A pate real de 5 determina 0 amortecimento, 0a paste singin da freqiencia natural do sistema. substi te Bquado (6,130) nas equagies de vibra lve (btidas farendo F = 6 na Equagto 61131) 6 como resoliado an) + fas + teD Ce (6.133) Para uma solugdo nic-tivial de C, 0 determinante dos cosficientes de C,¢ igualado a zero, 0 que sesulta na 'equago ccaracter(tica, semelhante & Equacao (6.63): Dos) = [bmis? + [els + (Ki] = 0 (6.134) A expansio da Equagéo (6.134) resulta em ume polino- ‘mial em s de ordem mi = 2n, que pode ser expressa na forma Ds) ie ioe + asst + aps" Fob amas Hy =O (6.135) ‘A estabilidade ou instabilidade do sistema depende das raizes da equagéo polinomial, D(s) = 0. Vamos denotar a raizes da Equagdo (6.135) por spe bjt ia, f= 6.136) Se as partes reais de todas as razes b, forem mimeros negativos, haverd fungBes de tempo decrescentes, ef, na Equagdo (6.132) e, por conseqincia, a solugéo (sistema) seréestvel, Por outro lado, e uma ou mais rares 5 tiverem tum parte real postive, eno a solugao da EquagKo (6.131) conteré uma ou mais fungbes de tempo e'# que ereseem exponencialmente e, por canseqléncia, a soluglo (sistema) seré instvel, Se exist uma raiz puramente imaginéria da formas, = fo), ese raizlevard a uma solugio oscilatéria oF ‘que representa uin caso Sronteirigo entzeestabilidade e nsta- bilidade, Se 5 for uma riz miitipla, a conclusfo a que aca- ‘amos de chegar também é valida, a menos que ela seja umn ‘nimero poramente imaginério, como 5; = ay, Nesse €380, solugio contém fungdes do tipo eb, rls, Pein"... que feumentam com © tempo. Assim, as rafzes mltiplas com ‘valores puramonte imaginrios indicam a instabildade do sist- ‘ma, Desse modo, para gue um sistema linear governado pela Equasio (6.131) sea esivel, € necessrio e suicente que as ralzes da Equagdo (6.135) tenham partes reais nlo- postivas f que, se existir qualquer raiz puramenteimaginéria, ela nao eve aparecer como uma raiz nip. Visto que determinar as raizes éa equasio polinomial (6.135) € um processo longo, podemos wilizar um procedi- mento simplificado, cohecido como crtério de estabilidade de Routh-Hurwitz (6.13, 6.14), para investigar a estabi- Tidade do sistema. Pars apicar esse provedimiento, o seguinte determinante de m-ésima ordem, Ty, € definido em termes dos coeficientes da equaglo polinomial (6.135) como Bam: am Am Jay | as | as 6137) nto, so definidos os seguintes subdeterminantes, indi- ccados pelas linbas tracejudas na Equagao (6.137): Than (6.138) 6.439) ity a3 a5) Ty= | a, a 0 a as! (6.140) Na construgdo desses subdeterminantes, todos os coef sientes a, com { > m ou i < 0 dever ser substiufdos por zeros. De acordo com o critério de Routh-Hurwitz, uma cou digo necesséria e suficiente para a esiabilidade do sistema é {que todos 0s coeficientes dy, a)...» dy devem ser positives ce também que todos os determinantes T,, Ty... Ty devem ser positivos. 6.17 Exemplos utilizando MATLAB EXEMPLO 6.19 Solugio de um problema de autovalor Determine os autovalores ¢ autovetores da matriz (ver Exomplo 6.10): fret tap=[1 2 2 li 2 3] Solugio: 8 Bx 6.19 Dora a [11 ty 12.2) 22 31 a i te 1 ee i oa >> [vy BI = edgyve 0.5910 0.7370 0.3280 0.7370 0.3280 0.5910 0.3280 0.5910 0.7370 b= 0.3080 ° ° 00.6431, 0 ° 0 5.0489 . EXEMPLO 6.20 Resposta de vibracio livre de um sistema com varios graus de liberdade Represente em grifico a resposte de vibragao livre x4(0). (0) ¢-24(9 do sistema considerado no Exemplo 6.14 para os séguinies dados: x9 = 1,0, k= 4.000 e m= 10. Solusfio: A resposta de vibragdo livre das massas x1), x3(9 6 “x,(2) 6 dada pelas equagbes (E-7) a (E.9) do Exemplo 6.14. 8 Bx6_20.8 310 =1.05 = 40087 m= lo; for i= a: 1002 #4) = 5* Gal) / 10005 HG) A de? ( ort0%6 + cos (e/a) '* eG) + 0.5434 + cos (L.2ATIteqrt(k/m) *£(4)) + 0.3499 + con (Gss02stogee (e/a) eC) D7 2G) amie + { 0.1938" coe (0.44508 + sqrt Thin). + €(2)) 0,247 + gon (L2uTaseare (w/a) *6C2)) ‘Oru355 * cos (.goaseagee (h/m) #e(2)) 7 Js (dy = w10'8 (0.2418 com (0.44508 * gre (km) Pet}) —0:4856 # coe (1. 2071segre my PEC) + 0.1837 * eon (1-8025Feqrt (R/m) *2C4)) DF ‘end ibpiot (21197 plot (ty x): Fabel (31 (8) D7 Bubpiot (312) plot (ty 22) Hlebel (32. (6) 07 applet (313); plot (¢, 23)) Habel (33 (8) 107 Habel C89) (0.48506 + sqrt Capitulo 6 Sistemas com ros gras de herdade EXEMPLO 6.21 Resposta de vibracio forcada de um sistema com virios graus de liberdade Determine e represente em gréfico a resposta de vibragio forgada do martelo de forjar cousiderado no Bxemplo 6.16, resolvendo as equaces diferenciais governantes. Considere que as condigbes iniciais sejam zero. Solusfio: As equacdes govemnantes sio dadas por tm] 20 + 1130 = Fo E.) 10-1590) a fo [Meo as} {0} onde F1() € una fangao excalonada (gran) de magnitude 25000 Ne durago = 10,18 ’As EquagBes (E1) podem ser expressas como um con- junto de quatro equagdes diferenciais de primeira ordem acopladas como, js bs jay wy fe HM mt my onde y; = 1.99% 5.99 = Ya= Hy % 108, = 150 % 10° ek, = 225 % 106, Usilizando os valores inicinis de todos y, = 0, podemos, obter os seguintes resultados. 3 aes atm {mila program will use the function éfuncé_21.n, they should 8S Tn"the sone to1ex Eepan = [02 0-001; 40)7 yom (070) 0; 0); Te, “yl ode23 ('deunes 21°, tspan, 30); subplot (211)1 ay Flebel C12) 97 Zubploe (212)? plot (t, ¥¢ Have CED; plabel (732"(t) "0 FL 7 25000 + (stepfun (¢, 0) ~ stepfun (t, 0.1)): fa) = ¥@) 2} 2 Had a + yeay ma — a * yay fmt £0) = x81 #0) 222)! yisy fma 4 a + yay fms238 Vbragdes mecinicas xa ‘ Sh WI f 2 s i = 8 | [ an ee raised en areas cig 8 9 0 ao) EXEMPLO 6.22 Rafzes de uma equacio polinomial Utilizando MATLAB, determine as raizes da equacio polinomial fe) ieee eeeceeee Solugao: >> roots ({ -6 11-61) 20000 30000 EXEMPLO 6.23 Resposta de vibragao forgada de um sistema amortecido Determine a resposta de vibragdo forgada de um sistema amortecido com varios graus de liberdade com equagdes de movimento (i + (dF +E =F ep je o 0 4 0 tm=| 0 1 0 |, fe = 100] ~ |, 0 0 1 o 2 - 1 [k) = 1.000 8 » FEY 1 PRyeos wt com Fy = 50¢ w =50, Considere condigdes ‘Solugdo: As Equagdes (E.1) podem ser reescritas como um ‘conjunto de seis equacoes diferencisis de primeira ordem nay eg ee a ja = [peoset Ty ya ta ode ¥y = Hyp Yo = Hyp Ya = Xap V4 = Hay Ys = Ty © Ig = Hy Utilizando valores iniciais zero para todos ,, podemos deteeminar a seguinte solugto: fepan'= (or Ocols 20] yom (01 0} 07 6) 07 O}7 Te, glo odaZ3 (“atinos_ 23°, tepan, ¥0)1 Stbgtoe in) plow (ey (en 2007 Eiabel (3 abel Cn te) Babies 3ia)1 plow (ey Cer 3007 Habel (23 Faset (320894 Ecbptoe G3) plot (ey (er 5007 Babel (0) Flabel (32097 fay = yay EG) 1 Potcimwsty 100 _ 400ty(2)/100 + 200%7(49/00 = 8800%4 2/100 $F ea00y 3) A005 fay = vor £0) = Forconowey/10 + 200%¥(ay/20 = soorycay/i0 + 200e9¢6)710 + eaborgcay/40 _ s000%7(3)/10 + 4000°9(5)/10; £8) = 10> £5) = Worconwres/10 + 200%7(4)/20 = 200+716)/20 + so0ey 2) /10) Meeoety(S)/107 1x10asl) EXEMPLO 6.24 Programa para gerar 0 polinémio caracteristico ‘Desenvolva um programa de computador geral denominado Program? .m, para gerar 0 polindmio caracterfstico comres- pondente a uma matriz quadrada dada. Use 0 programa pare gerar 0 polindmio caracterstico comespondente A maiz 2-1 0 laps] -10020-1 oO -1 2, Solugio: Program7.m & desenvolvido para aceitar os seguintes dados de entrada: n= ordem da matriz [A] {a] matriz (A) dada A saida apresentada a seguir € gerada pelo programa: ef = vetor de coeficientes polinomiais comecando com ‘ termo constante. potysomiai expansion of + deterninssta! equation -1,0000006+000 Capitulo 6 Sistemas com vrios gras deberéade 239, erates polysoniat coeftictenes in peffep) tara spot (a) ta" fat} tpef(2)4pe8(2)=0 ~4-c0029cerd00 209900084001 ~6.000000%+000 100000464000 . EXEMPLO 6.25 Programa para anélise modal de sistemas com virios graus de liberdade Desenvolva um programa MATLAB, denominado Program .m, para determinar a esposta de um sistema com. vvirios graus de liberdade utlizando anise modal. Use o pro- gram para determinar a solugio de um sistema com os seguintes dados: ‘Matriz de masse: 100 Im=|o 10 oo Matriz, modal (com modos como colunas; modos nio sto transformados em m-ortogonais): 41,9000 1,900 1.0000) fev) =] 18019 04450-12468 22470-03020 05544 Freqiéncias naturais: 3,6050 Fatores de amortecimento modal: ¢, = 0,01, Vetor de forcas aplicadas &s diferentes massas: 0,89008, w, = 14942, 05 = 12,3 i fy fe Fey = 4h) cos ars = 20,0 = 35 Condigtesinicias: 40) = 8,80) = 8 Solugio: Program8.m é desenvolvido para aceitar os seguintes dados de entrada: n= graus de liberdade do sistema rec = mimero de modos a utilizar na andlise modal Mlapoose of system sting moda! anetysts -$14326-002 6.7949$0-009 —1,07562e-001 =2.029286-001 | -2.632376-001 ~3-406300-001 3.700230-001 -2.697450-001—3.417250-001-2.912918-001 coordinate 2 2i1456se-0018.830526-002 —$.994750-002 -2.082426-001 -3.461096-001 4:175526-001 €,609760-001 4624260001 4.223580-001 2.367096-001 2.166980-001 .813616-002 -9.29081=-002 -2.90823¢-001 -3.90255e-001240 Vibrages mecnias am = mattiz de massa de tamanho nx matriz. modal de tamanho m x wee vetor de tamanho mec = vetor de fatores de amorteci- fetor de tamanho rwec = vetor de freqlacias naturais vetor de forgas aplicadas as massas, vetor de tamanho © 4 0,2074301 04490562 =0,3399320 Prove que eles so ortogonais em rlagfo & matriz de massa Determine o auiovetorfi}-ortogona remanescente (&) Sea matriz de rigider do sistema for dada por 4 5 oft ky FIQURA 6.23 6-410 40 ‘| Lo 0 6, 692 603 664 665 6.96 661 6.68 609 670 on on Capfulo 6 ~ Sistemas com viriosgraus de liberdde 247 determine rods as feqUneiasnaturais do sistema wtlizan o os antovetores da pate (@), Determine as fregiacias naturals do sistema mostrado na Figura 6.17 para m= m = 1.2.3) Devermine as feqiGneias naturals do sistema mostrado na Figura 6.18 com m= 1 kg, /= 1m, £= 1.000 Nim e e= 100, Naim, Deterine as feqiéacias naturaise formas moviais do sist sma mostrado na Figura 6.13 com my = m,m, = 2m, my = 3m ch=h=k Decenine a matiz modal para o sistema semidefinido most do na Figura 634 pats Jy = Jy =J5 = Jphy hp hg = Determine a resposta de vibragio livre do sistema massa ‘ola mostrado na Figura 6.24 pera k= k (= 1, 2,34). my 2m mg =3 mem, = 2m, para ss contigs iniciais 5 (0)= 2190 = 260) = 540) = 4) = 50). Determine a resposta de vibrapio live do péndulo tipo smostrado na Figura 6.10 para = (= 1,2,3)¢m,= m 1, 2,3) para as condigées iniiais @(0) = 9,0) = 0, 0,0) Oy 6(0)= 0G 1, 2,3), Determine a resposta de vibragio live da eonda fortemente ‘esticada mostrada na Figura 6.28 para m, = 2m, my =m mh= Snel, =H(0= 1, 2,3, 4) Considere que as condgbes iniciais ‘ej x (0) = 0) = 0, (0) =X 0) =00= 1, 2.3) Determine a resposta de vibragdo livre do sistema massa mola mostado na Figura 6.6(8) para ky = fk = 2k fy = 3k, my 2m e m= 3m, corespondente as condi ‘ges iniciis (0) = (0), xf0) = 0 = 1,2, 3),0-5(0) 420. Detemine a esposta de vibra live do sistema masse-mola ‘mostado na Figura 627 para m= my = 2me my =”, = Re ky = 2k comespondente is condigbes inicias yen O= H0)= 10) 50) =510)=0. No sistema de vagées de carga mostrado na Figure 6.13, 0 miro vagio adguice uma velocdade de 30 provecas por ‘um impacto. Determine a vibragSo livre resulante do sist sma, Consiere m= (t= 1.2.3) €, = by =k Determine «resposta de vibracio livre de um sistema com teésgrau de liberdade governado pelas equapies 1 [2-1 0 volo io+ 10) 12-1 0 Load % i ib o 1 ° ta288 673 674 675 676 677 Vinragies mecinieas ‘Consiere que as condies iniciis sejam x, (0) = 0,1 ¢ (0) 11,23, Observacdo: As freqléacias naturais e formas modats do Sistema sio dadas nos Exemplos 6.10.¢ 6.11 Utilzando anise modal, determine a resposta de vibragio livre de um sistema com dois graus de Wberdade com equae ‘08 de movimento oe ta [i t}o + 3 emer Determine os amplitudes de movimento das ts massas na Figura 635 quando una foga harbnica FQ) = Fy sen o € i massa gu estéembaio,& exguerd, com m iy, = 100 Nin, Fy=3New de superposigdo de modos. Determine as freqléncia natura formas mows do sist ‘ma tocional mostado na Figura 6.11 para ed, = fy = 45 =Jq Se Um torque Mai) = Mig Cosa Mg = 500 Nm e' = 100 rails agit sobre 0 gerador J), determine «amplitude de cada componeate. Considere Mf, 2 = f= 100 Nama e Jp = 1 bg? ‘Utlizando os resutidos dos Problema 619 © 61, deteri~ ne a mattiz modal [x o sistema mostado ns Fgura 624 ¢ ddeduza ar equagies de movimento no acoplads. ‘ima slusio sprosiada de wm sens com vis gus de Iiseedde pose er ota ulizndo-e 0 méodo de aero ce moo, De acolo com ese modo, a equayses de movie santa de um sistema do amorecido So expresses como Yso-6 30) we — fm 3 ep % € mproximado utilizando os r primeiros mods (r me 4 BoE oom at [er oy = 4.75375 = . SSP Esse valor pode ser comparado com o valor exato da freqiiéncia fundamental . 7.3 Método de Rayleigh ‘© método de Rayleigh foi apresentado na Segéo 2.5 para determinar as freguéncias naturis de sistemas com wa g52u Ge liberdade, O método pode ser estendido para determinar © valor aproximado da freqléncia natural fundamental de um sistema disoreto,’ O metodo € baseado no principio de Rayleigh, que pode ser enunciado da seguinte maneira {7.5} A freqiténcia de vibragdo de um sistema conservativa que vibra em relacdo a wma posigdo de equiltorio tem um valor estaciondrio na vizinhanca de um modo natural. Na verdade, esse valor estaciondrio é um valor minimo nna vizinhanga do modo natural fundamental Agora, vamos deduzir uma expressio para o valor aproxi- mado da primeira freqincia natural de um sistema com varios ‘graus de liberdade de acordo com o método de Rayleigh. ‘As energias cinética e potencial de um sistema discreto «com n graus de iberdade podem ser expressas como =i im? ara as) vaterey? 2 9) Para determinar as freqUéncias naturals, supomos que 0 ‘movimento harménico seja F =X coset 7.10) onde ¥ denota o vetor de ampliues (forma modal) © representa a freqléneia natural de vbragfo. Seo sistema for onservativo, a méximpa energiaclntica € igual a mésimia energia poteneial: Tenge = Vets aay 2 Ohmtodo de Rayleigh gra sistemas cous € apes na Selo 87capitulo 7 Determinagio de feqUtncasnatwais formas mods 253, Subsituindo « Bquagio (7.10) nas equagdes (7.8) (79). encontramos 2) 7X We an Ipualando Vig © Tags obtem0s? xa Xm) 4) © lado diteito da Equagio (7.14) ¢ conhecido como, quociente de Rayleigh e € denotado por R(X). 7.3.1 Propriedades do quociente de Rayleigh Como afirmamos antes, RCE) tem um valor estcionsio quando 0 vetorarbitéio © estén viinhanga de qualquer autoyetor X, Para provar isso, expressamos o vetor arbitré- fio ¥ em termos dos modos nonnais do sistema X°, como as) F =F +qF+qFO+- a6) HP mK = AKO md KY + GX bm XO + GX" (mp XO + aay jf que os temos eruzados da forma cg VUE © 6X 8" [mIX Yi # j, si0 zero pela propriedade da ortogo- nalidade. Usando as equagdes (7.16) (7.17) © relagao KO [eK = oF XM fm XO (7.18) © quociente de Rayleigh da Equagio (7.14) pode ser expres- s0.como o? = RY) ahE pO + deh CO py XP + TARO [mKO + AX [mx + 719) Se os modos normais fosem normalizados, essa equagdo tommse pee ‘dtae 020) sea derenga ene Xe oautovetor 20 for pequens, 0 cceficiut std mut maior qe os coeiientesremanes- eats cf? #'f) ea Equagdo (20) poder se exe como ard Z (2)et d+dy (:) 24 Biquagho (7.14) amém pode se obtida pls elagio (EE = im Dre-pitiplicanda esta Eguagso por Xe resalvendo a equate resul tame, oblemor a Eguagte (7-4). RQ) (ray Visto que fe/e,| para todo i % r, Equa RE) = wi{1 + OC} ‘onde 0(€?) representa uma expresso em ¢ de segunda ordem cou de ordem superior. A Equacio (7.22) indica que, se a diferenga entre o vetor arbitedrio ¥ € 0 autovetor X? for pequena de primeira ordem, a diferenga entre R(X) ¢ 0 auto- valor também seré pequene de segunda ordem. [0 sig- nifica que o quociente de Rayleigh zm um valor estaciondsio na vizinhanga de um autovetor. (0 valor estacionério é, na veedade, um valor minimo na vizinbanga do modo fundamental, XD, Para ver isso, faze- ros r= | na Equagto (7.21) e escrevemos , Londe 6, é um némero pequeno (721) a6 (722) 7.23) ‘Uma vez que, em geral, o? > w? para i= 2,30) 8 Equacio (7.23) leva a RE) = of amy © que mostra que o quociente de Rayleigh munca ¢ mais baixo do que o primeiro autovalor. Prosseguindo de mancita semelhante, podemios mostrar que RX) =o (7.25) ‘que significa que o quociente de Rayleigh nunca é mais alto do que © autovalor mais alto. Assim, 0 quociente de Rayleigh peoporciona um Kite superior para we wm lim- te inferior para w3, 73.2 CAlculo da freqiiéncia natural fundamental ‘A Equagfo (7.14) pode ser usada para determinar um valor aproximado da primeira froqiiéncia natural (o") do sistema, Para isso, selecionamos um vetor experimental pra represent o priteiro modo natural X° eo susttuimos ho lado direito da Equagao (7.14). Isso dé o valor aproxi- mado de wf. Como 0 quociente de Rayleigh 6 estacionério, podemos obter estimativas extraordinariamente boss de w, ainda que o desvio entre vetor experimental X e 0 verda- deiro modo natural X*!) seja grande. E Sbvio que o valor estimadio da freqiéncia fundamental o, € mais acurado se f vetor experimental (2) escolhido for muito parecido com modo natural verdadeiro X', O método de Rayleigh ‘comparado com 0 de Dunkesley e outros métodos nas Referéncias (7.7-79]254 WihagGes mecinicas EXEMPLO 7.2 Fregiiéncia fundamental de um sistema com trés graus de liberdade Estime a freqligneia fundamental de vibrago do sistema ‘mostrado na Figura 7.2. Considere que m, = my = mg =m, k, =k, =k, =, e que a forma modal é an Solugiio: As matrizes de rigidez e massa do sistema so 2-1 0 Dasap-1 2-1 on 1 1) 100 fm] =m) 0 1 0 oo 1 2) ‘Substituindo a forma modal suposta na expresso para o quociente de Rayleigh, obtemos XT XT myx 2-1 o7f1 23{ 1-2-1492 : 3) RG) = 3) 4) at fa x00, oe hy 2309 FIGURA7.2. Sistema masse-mola com is graus de lberiade Esse valor € 4,025 por cento maior que o valor exato de 0,4450\Vkim. A forma modal fundamental exata (ver Exemplo 6.10) nesse caso & 41,0000 FO = 11,8019 2.2470 7.33. Freqiiéncia fundamental de vigas e eixos Embora © procedimento que acabamos de esquematizar seja aplicavel a todos os sistemas discretos, uma equagio mais simples pode ser deduzida para a freqiéncia fundamen- tal da vibragdo transversal de uma viga ou de um eixo que suporta varias masses, como polias, engrenagens ou volan- tes, Nesses casos, a curva de deflexio estitica é usada como uma aproximaggo da curva de deflextio dinamiea. Considere um eixo que suporta varias massas, como ‘mostra a Figura 7.3, Consideramos que a massa do eixo seja esprezivel. A energia potencial do sistema € a energia de deformagio do eixo defletido, que é igual a0 trabalho reali- zado pelas cargas estiticas. Assim, 5) . = deme + mgwe + Voss = Ze + mage FI ag, onde mg € a carga esttica resultante da massa m; € ¥ € deflexdo estética total da massa m, resltante de todas a8 ‘masses, Para osclagdo harmnica (vibragto live), a energia cingtica maxima devido as massas € a Be (mw + maw +3) aan onde w a freqtiéncia de oscilagio. Tgualando Vigs ® Tce cbtemes {em tm + iy (ma ye} + mow #9 (7.28) EXEMPLO 7.3 Freqiiéncia fundamental de um eixo com rotores Estime a freqléncia fundamental da vibragio transverssl dle um eixo que porta teésrotores (massas), como most & Figura 7.3, com m, = 20g, m, = 50 kg, mt, =40 kg, = Im, FIQURA7.3. Eno siporands massesCapitulo 7 -Detetminagn de freqUéncias naturals e formas modsis 255 [p=3m,4,=4 mel, =2m, Oeixo é feito de ago.e tem uma segdo transversal circular sOlida com 10 em de didmetro, Solusio: Pela resisténcia dos materiais, a deflexiio da viga mostrada na Figura 7.4 resultante de uma carga estitica P [7.10] 6 dada por Deflexo resultant do peso de my Na locelizaso da massa 1m, (Com x=} m,b=9 mel= 10m ns Equacio E.): 20x 989, E10, __ 529.74 EL 3) Na localizagio da massa m, (com a= 1m,x=4me (0 ma Equagio B2): 20x 9811\6) GEL (10) 236, Er (Ba) Na localizagio da massa m, (com a=1m,z=8me 10 m na Equagio E.2): 20 x 981), GEL 0) wf (100 ~ 81-1) {1 + 16 ~ 2(10)4)) [1 + 64 — 2010)8)] 213 Ht e9 Deftesto resultant do peso de my Na loediagto de m, eer eriee ar ere _ 60 981¥60) ee EI (10) 3050.15 EI e6 e6mel=10m wt (100 ~ 36 ~ 1) [Na localizagio de m, (com x= 4 m, na Equagio E.1): «G0 98DOM) if EI (10) 17, EL ey) (100 ~ 36 — 16) FIGURAT.4 ign sob cog eatin, Na localizagio de m, (coma =4m,x=8mel= 10m na Equagio E.2) 0X 9842) wo = OSD) 16 + 64 — 2410368) cay (10)(8)) 5.232, = 8) Deflexdo resultante do peso de ma Na localizagao de m, (com x= 1m, 6=2 me f= 10 m.na Equacdo E.1) (40 x 9,812) © 6EF (10) 9) Na localizagto de m, (com x= 4m, b=2me1= 10m nna Bquacio E.1) ww _ 40x 981)2)4) we =" GEL CO) 4.1856 ET 1) Na localizagto de m; (com x= 8 m,6=2mel= 10m a Equagio E.1), 40 x 9814218) 61.00) _3:348,48 oe 1) ‘As deflexbes totais das massas my, mz € m SIo (100 ~ 4 ~ 16) 64) 862,49 wy = wh tt tt = = = cit wt wp = 2 Sutsitundo na Equagio (7.28), detrminamos a feqiacia natural fundamental: 9.81020 * 4.862,49-+ 50 x 14,839.26 + 40 x 9:201,78)6T 20 X (4.862,49)°+ 50 x (14.839,26)? + 40 x (9.201,78)? 0.928222 VET e129) Para o eixo, E = 2,07 X 10! Nim? e I= a(0,1)5/64 = 4,90875 % 10-8 m*. Por conseqiiéneia, « Equacio (E.12) dé = 284482 ral’s256 Virosis mecnieas 74 Método de Holzer ‘© método de Holzer 6, em esséncia, um esquema de ten- tativa e crro para determinar as freqhéncias naturais de siste- ‘mas vibratérios ndo amortecidos, amortecidos, semidefinidos, fixos ou ramificados que envolvam deslocamentos lineares € angulares [7.1], 7.12}. O método também pode ser progra- ‘mado para aplicagées computadorizadas. Em primeiro lugar, supSe-se uma freqiiéncia experimental do sistema e encon- tre-se uma solugso quando so constata que a frequéncia supesta satisaz as restrigGes do sistema. Em geral, isso requer varias tentativas. Dependendo da freqiiéncia experi- ‘mental usada, a freqténcia fundamental, bem como as fre- alléncias mais altas do sistema podem ser determinadas. O :método também di as formas modais. 7.4.1 Sistemas torcionais Considere o sistema torcional semidefinido no amorte- cdo mostraco na Figura 7.5. As equagées de movimento dos «discos podem ser deduzidas da seguinte maneiss: Jy + ky, @y — 63) = 0 729) Jabs + ha a — 81) + ha (83 — 85) = 0. (7.30) Jails + ha (Os ~ 0) = 0 a3 Visto que 0 movimento & harmnico em um modo natural de vibrago, consideramos que 8, = ©, cos (wt + @) nas equa bes (7.29) 0 (7.31) € obtemos. WO, = ky (@ — 3) (7.32) ky (Oz — OY + ke (Oz — OD (7.33) WI0s = kz (83 — ©) (7.34) 0 somatério dessa equagies dt Bots, =0 735) ‘A EquagGo (7.35) afirma que a soma ds torques de inéreia do sistema semidefinido deve ser zero, Essa equagio pode ser ‘watada como outra forma da equaco de freqiéncia,e a freqién- ‘ia experimental deve satisfazer esse requisito ‘No métodio de Holzer, considera-se uma freqiéncia expe- imental o, € ©, € escolhida arbitrariamente como unidade Em seguida, calcula-se @, pela Equagio (7.32),e, entio, ©, € determinada pela Equagio (7.33). Assim, obtemos Or 04,0, ka an, (736) 0; = 6; - FIGURA 7.5. Sistema trina! sat, Os Or- FUP + 48) — Gag) Exses valores sdo substituidos na Equaydo (7.35) para verificar se a restrigdo foi satisfeita. Se 2 Equagio (7.35) no tiver sido satisfeita, considera-se um novo valor experimental de w, © 0 processo & repetido. AS equagies (7.35), (7.37) € (7.38) posiem ser generalizadas para um sistema com n dis cos da seguinte maneirs 10, (7.39) 1223000 Assim, o método usa as equaydes (7.39) ¢ (7.40) repeti- 7.40) das vezes para diferentes freqiéncias experimentais. Se a freqGEncia experimental considerada nao for uma frequéncia natural do sistema, a Equagio (7.39) nfo ¢ satisfeita. O tor que resultante na Equagio (7.39) representa um torque apli- ccado 0 ltimo disco, Entio, faz-se um grifico do torque M, para a w escolhida, Quando o céleulo € repetide com outros valores de «, o gréfico resultante & 0 mostrado na Figura 7.6. Por esse grifico, as freqlncias naturais do sistema podem ser identificadas como os valores de w nos quais M, = 0. As amplitudes © (f= 1, 2,---, n) comrespondentes as frequéncias, naturais sfo as formas modais do sistema. (O método de Holzer também pode ser aplicado a sistemas ‘com extremidades fixas. Em una extremidade fixa, a ampli- tude de vibracto deve ser zero, Nesse caso, as freqiéncias nnaturais podem ser determinadas por meio da representagio ‘gnfica da amplitude resultante (em vez do torque resultante) ‘em relaco as freqUéncias consideradas. Para um sistema com uma extremidade livre e a outra fixa, a Equacio (7.40) pode sor usada para verificar a amplitude na extremidade fixa. Um melhoramento do método de Holzer € apresentado nas Referéncias (7.13, 7.14]. EXEMPLO 7.4 Freqiiéncias naturais de um sistema torcional (© zrranjo do compressor, turbina ¢ gerador em uma usina termeléttica é mostrado ne Figura 7.7. Determine as freqlién- cias natura e formas modais do sistema, 069 107 FIGURA 7.6. Torque esutsns om lagi &reqiéeca,Canftulo 7 — Detrminaso de reéclas natura e formas moda Rigides, Aiming 27 Rigies ig = DMINanieed —) \ Compressor Terbina y= 8kem) p= 6k?) FIGURA.7 Sista torical veeshwe Solugdo: Esse sistema representa um sistema torcional sem restrigio, livre-ivre. A Tabela 7.1 mostra seus pardmettos e a seqiéncia de célculos. Os eéleulos para as freqiéncias experimentais « = 0, 10, 20, 700 e 710 sdo mostrados nessa tabela. A quantidade M,, denota o torque para a direita na ‘A Figura 7.6 mostra o gréfica de M, em relagdo a. Na Vizinhanga de Mj, = 0, so utilizados espagamentos muito prdximos entre 0 valores experimentais de @ de modo fobter valores acurados para as dus primeirs formas modais, apresentadas pa Figura 7.8. Observe que o valor « = 0 cor. Estacho 3 geradn), que deve ser zero nas freqiacis naturals. responde &rotaglo de corpo rigid. . TABELA 7.41 Tentative Parimetros_Quantidade 1 2 3 1 2 dosstema ° ow 20 700 710 wo 0 100 400 490.000, 504.100 Esso | A 6, 19 19 10 10 10 by AI My = AO, o 800 3.200 039257 0.0367 sas 2: Ma he o,=1- 8 10 09998 0.9992 oon00 k= 2X10 Ma=Ma +00; 0 1400 398 o39se7 Esapio3 bs 10 0,991 0,964 71,9690, a 01800 asa 11986 7.4.2 Sistemas massa-mola Embora.o método de Holzer sea aplcadoextensamente a sistemas trcionis,o procedimento também éaplicado&and- lise de vibragao de sistemas massa-mola. AS equagées de movimento de um sistema mrass-mola (ver Figura 7.9) podem | ser expressas como mi, + ky — 2) = 0 (Aly mil + hy Gy 1) + G2 5) 20 (ran Para movimento harmdico, sf) = X08 ot onde X, € & amypttude Sa massa m, © #8 equages (71) (1.2) podem seresritts como aan = by Oh ~ Xa) co: Comprenor Tabla Garndor : - Xe = hy a ~ Ki) + kek ~ XS) FIGURA 7.8. Prielios dols mods foxes "mK, + ky (Xa ~ X3) 4a)258 Wbragiies mecinicas ky RONEN bexeipen pax Lex, FIQURA7.9.isioma massimols Ives, © procedimento para © método de Holzer comega com ‘uma freqiéncia experimental w, e a amplitude da massa m, conto X = 1. Entio, as equagies (7.43) e (7.44) podem ser utilizadas para obter as amplitudes das massas my My =m, _ am X, & (745) Hao Ka Elmks + maka) 746) att mXy) 1S 230m EZ (So) | ‘Como no caso dos sistemas torcionais, a forga resultante aplicada & sltima (n-Esima) massa pode ser calculada da seguinte maneira: X= %, F wmX; ao ot Os cacao ste repetidos com vires outros feglacias expermentais os fegiéncias nats sio ientficados com os valores de , gue dso F'= 0 para um sistema livre lve. Para iso, ¢ conveniene consirurua gfico de Fem relatos, utlizando para os sistemas sssarmolao mesmo rocedimentewilizado pars os sistem frcinais 7.5 Método de iteragio matricial (© méodo de iteragdo matical consider que sfeglén- cias ata distin e bem sepradas, de modo que, < toy < "tA rg ined com a eee dea wea experimental, que entdo € ré-mulipcado pela maiz Gintmien (0), Et seu o yetrcolana restate € noma Saude gruimentefaendo um de seus componente igual} unidade O vetor colina normalzad ¢ péaulplicado por 1D] pats ote um rere vetor cola, ue é nomalindo co reasmo modo gue anes Toms ainda out vor eal experimen O process epetido até que os vetoes clumas nommalzados sacesivos coijam para in vetor comms tortor fndament. O Tate de poemaizago 8 lot valor de A = L/w, isto & a menor freqiéncia, ou freqtiéncia natural fundamental [7.15]. A convergéncia do proceso pode ser explicada da sep nein De acordo com o teorema de expanso, qualquer vor ‘edmensonilabitirio %, pode ser expresso com ma bingo linear dos» atovetores onogonas do ssema Dial Donne OX +E 4-4 o,F" C149) onde s,s Gp constant, No meno de trae, 0 vetor experimental X; €selecionado arbitaiamentee por tanto, é um vetor conkecido, Os vetores modais X°, emabora esconhostos, si vetoresconstante porque depencem das propredades do sistema. As eonstanesc, sso alaeros des. cothecides que deverio ser determinados, De acordo com 0 rnéiodo de iteragio, pé-multipicsmnos pela mati [Dl Em vista de Equa (749), io di DIX, = e(lD1 XY + cfd] X® + oD) Agora, de acordo com a Equagdo (6.66), temos 1X = axe Lon ast A substituigdo da Equagio (7.51) na Equaséo (7.50) 64 Dixy a0 a” asa onde X, £0 segundo vetor experimental. Agora, reptimos 0 ‘process pré-multiplicamos X, por [D] para obter, pelas equagies (7.49) © 6.66), Wi% = % LR 4 VzH a Repetindo 0 provesso, obiemos, apés a rd . DIX, = Kay 6 4 RW oF (754) Visto que consideramos que as freqléncias naturais sto 4<@;<... = { 10194 2.24698 1D Segunda freqiténcia natural: Para caleular 0 segundo auto- valor e 6 autovetor, em primeiro lugar, devemes produzir uma ‘matriz deflacionada: {Da} = (Dy) — A, XOXO tony (B13) Todavia, essa equagdo pede um vetor normalizade Xl) que satisfaga 2"? [mm] ¥" = 1, Vamos denotar 0 vetor nor- malizado como 1,00000 XO = ay 1,80194 2.24698 conde a € uma constante cujo valor deve ser tal que 1,00000) "1 0 0°] 1,00000 KOT pm] X= am | 1,80194 > | 0 1 0 |4 1.80194 224608) Lo 0 1] 2,24008 = am(9,29591) 14) dda qual obtemos x = 0,32799mr!2, Por conseqiiéncia, o pri- rmeito autovetor normalizado & 0.32799 59102 0,73699 Em seguids, usamos 2 Equagio (E.13) e formamos a pri- ‘meira matriz deflacionada ey E15) Wy=|1 2 2) 12 3) 10,3279) (0.32799)"['1 0 0 ~ 5.04892 0.59102 f4 0.59102» |0 1 0 0.73699 } (0,73699} Lo 0 1 0.45684 0.02127 ~0,22088 =| 002127 0.23641 -0,19921 022088 -0,19921 0.25768] (6.16) ‘Uma vez que 0 vetor experimental pode ser escothido axbi- ‘tariamente, tomamos, novamente of) (E17)‘Capftulo 7 ~Determinago de reqiéneasnatuaisefonmas modais 261 Utilizado 0 esqueme iterative Xia = WAX 18) citemos ¥, 025763 1.00000 0.05847 p= 0.257634 0.22695 -0,16201 0.62885) (E19) Por conseqléncia A, pode ser determinado pela relagio geral (E20) ‘como 0.25763. A continuagio desse procedimento dé os resultados mostrados na tabela apresentada a seguir. WR As = Xue 1 0.25763 144 o.0ssa7 > 0.25763 i =0,16201 1.00000 0.60082 ik 0.22695 0.20020} 0.60082 1.29065 -04n773 i 0.61300 (8) [) om ss wwf ata) [258 cane iam = 0,80149. 051554 = tame) eas i we { se son 200. Assim, o segundo autovalar convergido e 0 autovetor sio Ay = 0,64307 a = 1,24701 1,00000 HP =) 0.44996 080192. 21) Terceira fregléncia natural: Para o terceiro autovalor © 0 autovetor, usamos um procedimento semelhante. Deixamos ‘08 caleulos detalhades como um exercicio para o leiter. Observe que, ants de aula a matric deflctonada (D4) € preciso normlizar 32, usando a Equa (762), que di 0.73700 HO = me 032794 0.59102 7.6 Método de Jacobi (© modo de iteragdo matical descrto na seglo anterior produ os autovalores eaufovetores da mutriz [D] um por vez (© mst de Jacobi também € um método iteretive, mas pro- diz todos os atovalereseautovetores de (D}simalaneamente, onde (D} = {4,]€ uma mutiz seta real de ordem 7 X 7 2) . © méiodo ¢ baseado em tm teonema da algebra linear que afima que uina maz simética real (Dem somentesuto¥a- Tore reais e que exsto uma mitriz orogonareal (Atl que {R(DIER) é diagonal (7.17}.Os elements da diagonal 80.03 autovalores, ¢ as colunas da matriz (R] sao os autovetores. De cordo como métndo de Jacobi, a matiz [R]} € gorada como um produto de véras mazes de rotagio [7.18] da form i-gsima coluna j-ésima coluns 16 o4 = cos send | fsitma Lnha send cos | jeésima nba : 7.65) conde todos os elementos, exc2t0 0s que sparecem nas colt- nas linhas ie j,sio idBticos aos da mati identidade (2 Se as entradas de sen0 e co-seno aparecerem nas posigles (9, G.)u G. 8 € G.),entdo, os elementos correspondentes de [R,{DILRj podem ser calculados da seguinte manera: dy = dycos? + 2d, sendcos0 + dy sen?@ (7.66) dy = dy = (dy ~ ey) sen cos 8 + dy cos? = sen?) (1.67) dy = dy Sen? 0~2dy sen0 0080 + d; 20s°@ (7.68) Se escobermes @ como aay w- (725) 769) entiio, resultard que d, 0. Assim, cada etapa do método de Jacobi redvz um par de elementos fora da diagonal a zero Infelizmente, na etapa seguine, embora 0 método redza um novo parde zeros, ntzoduz contebuiges no-7er0 em posigdes ‘que antes eram zero, Contudo, matrizes sucessivas da forma (RoI (Ri) DUR BERET. (RAT RAI ERY (UR RAALR. convergem para a forma diagonal requerida entdo, a matrix final [R}.cujas cokunas do os autovetores, tomma-se Fe] = (RIIRITRSI 2.70) EXEMPLO 7.6 Solugio de autovalor utilizando 0 método de Jacobi Determine os autovalores e autovetores da matriz: 1 y=} 1 1 utilizando 0 método de Jaccbi. an sanoncccniacll262 Wiragies mecanieas Solugdo: Comegamos com © maior temo fora da diagonal dy, = 2 na matric (D] ¢ tentamos reduzi-lo a zero, Pela Equagto (7.69), “tel 10 00 09 IRl=| 00 o78s20s4 oorsar22 0.0 = 06158122 0,7882054, 10 01727932 1,4036176 (y= RFit) =| 0172793243872 0,0 14036176 0,0 4,5015525, Em seguida, entamos reduair o maior termo fora da diagonal de [D"], a saber, dj = 14036176 a zero. A Equago (7.69) 64 as) —19,122686" 09448193 0,0 0,3275920 00 10 00 =0,3275920 0,0 0,9448193 1 i = (Rel (DUR 0,5133313 0,1632584 0,0 =] 0,1632584 04384472 0,0566087 09 00566087 $,0482211 © maior elemento fora da diagonal de [D"] & dj, = 0,1632584. 8, pode ser obtido pela Equagio (7.69) como 2a, Let eee (ata) ole 03265167 * 21 05133313 — 04384472 ~ 0,6230815 | 0,7821569 [Ry] =| 0.623085 0,7821569 00 00 00 10. (D"] = [Rs TD"RsI 0.6433861 0,0 0,0352699 =| 00 03083924 0,0442745 | 0,0352699 00442745 5,0882211 Considerando que todos os termos fora da diagonal em [0 esiejam préximos de zero, podemos interromper o pro- ccesso nesse ponto, Os elementos da diagonal de [D'"] dao os autovalores (valores de L/w) como 0,6433861, 0,3083924 5,0482211. Os autovetores correspondentes sto dados pelas colunas da matriz {R), onde FR] = (RERAIER} 0,7389969 —0,5886994 0,3275920 =| 03334301 0,7421160 0.581453, = 0.585425 —0,3204631 0,7447116 0 processoiterativo pode ser continuado pare obter uma solt- ‘glo mais acurada, Os autovalores presentes podem ser compars- dos com os valores exatos: 0,6431041, 0,3079786 e 50489173, . 7.7 Problema-padrio de autovalor ‘No capftulo anterior, © problema de autovalor foi expres- s0 como UT = om] F que pode ser reescrito na forma de um problema-paciio de autovalor (7.19] como any wwik =aX 3) onde 1D] = Yom) 7.73) 74) Em goral, a matriz (D] 6 nlo-simétrica, embora as mati zes [ke [Im] sejam, ambas, simétricas. Visto que o método de Jacobi (doscrito na Secio 7.6) € aplicével somente a matrizes simétricas [D], podemos adotar 0 seguinte procedi- ‘mento [7.18] para derivar um probiema-padrio de autovalor ‘com uma matriz simétrica (D]. Considerando que 2 matriz (k] seja simétrica e positiva efinida, podemos usar a decomposigo de Choleski (ver Seglo 7.7.1) e expressar [#] como i= Ur 75) ‘onde [U] é uma matri triangular superior. Usando essa rela ‘glo, 0 problema de autovalor da Equagio (7.71) pode ser ‘expresso como, MUY WIE = (mK Pré-multplicando essa equasio por (UY) 7.76) _obtemos ATU’ = (UY)? fm = (UF mw Ue 07.7) Definindo um novo vetor ¥ como Yow 7.78) ‘a Equago (7.77) pode ser escrita como um problema-padrio de autovalor Diy = Ay 7.79) aeCapito 7 ~Determinaso defealncis natura formas mods 263, onde {D] = (UI omy 780) Assim, pars formular [D} de acordo com a Equacio (7:80), ‘em primeiro lugar, €ecompomos a mais simetrica [como tmostrado na Equagao (7.75), determinamos (Ue (UF (QU) como esquematizado na proxima segio ¢, entio, ea Tizamos a multiplicago da matriz como expressa na Equagio 7.80). A solucio do problema de autovalor enunciado na Equasio (7.79) dé A,e¥(). Entio, aplicamos 2 transformagd0 inversa e determinamos os autovetores desejados FO 2 WFO cn) 7.7.1 Decomposigio de Choleski Qualquer matrizsimétricac positiva definida [A] de onem n Xm pode ser decomposta de um modo exclusive [7.20] (4) = (0 Ww conde (U/] é uma matsiz triangular superior dada por (7.82) Cr a) 0 un ay Mop ful=| 0 0 us Mae 0 0 0 Yn} (283) my = 0 EPS 7.84) Inversa de matric (U}. Se inversa da matriz triangular superior {U1 for denotada por (a) os elementos a, podem ser determinados pela elagto (yw)? = 0 (785) que aa L ay = 0, 13 736) ‘Assim, a inversa de [U7] também é matriz triangular superior. EXEMPLO 7.7 Decomposigao de uma matriz simétrica Decomponha a matriz na forma da Equagio (7.82). Sobugiia: A Equagiio (7.84) dé say = Vau = V5 = 22360680 sys = ails = V2236068 ~ 08472136 thy = antsy = 0 day ™ [ag — wha)!? = G ~ 0,4472136")"? = 1,6733201 iss = [any ~ why — al! onde hos = (ay ~ tant Mitza = 2 ~ 04472136 X 0)/1,6733201 = 11952286 gg = (8 = OF — 1,1952286°)'* = 2,5634799 Visto que wy = 0 para i> j temos 2,2360680 04472136 0.0 Iu} =| 00 16733201 1,1952286 00 0.9 2,5634799. . 7.72 Outros métodos de solugio ‘Varios outros métodos fram desenvolvios para determi- nar a solugfo numérica de um problema de autovaor (7.18, 721, Bathe e Wilson (7.22) realizaram um estdo compaati- vo de alguns desses métodos. A énfase recente esti na solu- Go econdmica de grandes autoproblemas (723, 7.24]. A tstimativa de freqiéneias naturais com a ulizagao de seqién- cias de Sturm é apresentada nas Referéncias (7.25 ¢ 7.26) Un modo altemativo de resolver uma classe de problemas de vibragdes mectnicas concentradasutlizando méiodo topol6gi- cos éapesentado na Refertncia (727) 7.8 Exemplos utilizando MATLAB EXEMPLO 7.8 Solugio de um problema de autovalor Utilizando MATLAB, determine os autovalores e autove- toces da matriz 3-1 0 ay=|-2 4-3 o-1 1264 Vibragies mecdnicas Solugie: basis Loy 2 6-3, 02a Tikes leet EXEMPLO 7.9 Utilizagao de um programa para o método de Jacobi para resolver um problema de autovalor Desenvolvauum programa geral, enominadoProgram9 .m, para implementar o método de Jacobi para detexminar 08 auto- valores e autovetores de uma matriz simétrica. Use o programa para determinar 0s autovalores e autovetores da maiz ] deseavolvide para aceitar os 1 fal=[1 1 Solugio: Program9.m é seguintes dados: = ordem da matria, matriz de ordem n Xn dada specificagio de convergéncis, uma pequena ‘quantidade da ordem de 10° itjyg, = ntimero maximo de iteragdes permitidas eps © programa dé os autovalores e sutovetores da matriz Eigenvalue ution by Ja00bi. Mothod igen valuos are EXEMPLO 7.10 Programa para a solugio de um autovalor utilizando o método de iteragao matricial Desenvolva um programa geral de computador, denomi- nado Program10.m para implementar o mé:odo de itera qo matricial. Use o programa para determinar os autovalo- res e autovetores da maiz [A] dada no Exemplo 7.9. Solugéo: Programl0.m é desenvolvido pare accitar os seguintes dados de entrada: n= ondem da matric d d= matriz de ordem n X n dada ‘xs = suposigio inicial para o vetor de ordem neve = mimero de antovalores ¢ autovetores a determinar vom = matriz de ordem n Xr eps = requisite de convergéncia, uma pequena quantidad: dda ordem de 10° © programa dé a seguinte safda: freq = armanjo de tamanho mec, que contém as fregién- cias naturais calculadas cig = arranjo de tamanho n X rec que contém 0s auto velores calculados (colunas) atures frequencies: A. aso4ze-002 ote apes (Solsmmeis 1:8019376+000 Sotssareco0 XEMPLO Programa para resolver um problema geral de autovalor ‘Desenvolvaum programa gerl denominado Programt1 .m, para resolver um probloma geral de autovalor. Use o progra- ma para determinar a solugo do problema geral de autova- lor, 1X = oF myx onde 2 ° 10 4 {k) a ek ceo ieed ee eM eame C1 or Oet Solugio: Programm ¢ desenvolvido para resolver 0 problema (A¥ =o? [m]X, em primeiro lugar, convertea- dow para a forma de um problema expecil de autovaior [D}Y — ALY onde (D) € igual a (VY 'omI(UT © ‘= [UTPIU}0 programa ¢deseuvolvido para scsitros seguintes, oeCapitulo 7 Determinagho de reqdéncasmaturase formas modais 265 dados de entrada: ‘nd = tamanho do problema (taranho das matrizes de massa e rigidez) ‘bk = matriz de rigidez de tamanho id X nd bm = matriz de massa de tamanbo nd nd © programa di a matriz tiangular superior de [bk]. 8 inversa da matriz tiangular superior (ui, matriz [ut] [bm] [ui] onde [uti] & a tansposta de [u, © 0s autovalores e auto~ vvetores do problema. Upper sekengular matehe (0+ matete (0m) = (UT) UH LOE: Rigesvectors (Colamwise): 1.3279856+000 7.9 Programas em C++ ‘S50 dados tés programas interativos em C++ para a solu- .¢i0 de um problema de autovalor. Program9 . cpp é basea- {do no mézodo de Jacobi, ¢ Program10.cpp implementa 0 smétodo de iterag0 matricial para determinar os autovalores © autovetores de uma matriz dada, Program11.m resolve um ‘problema geral de autovalor, em primeiro lugar, reduzindo-o a ‘um problema de autovalor especial. As entradas c saidas dos ‘és. programas so semelhantes 28 dos Program9.m. Program10.me Programi1.m. EXEMPLO 7.12 Solugdo de autovalor utilizando Program9.cpp Utilizando Program9-cpp (método de Jacobi), deter- mine os autovalores e autovetores da matriz dada no Exemplo 7.9. Solugiio: Os dados de entrada devem ser digitados interativa- ‘mente. A entrada ¢a saa do programa sio mostradas a seguir. ‘O,73697605 0.59100905_0.32798569 EXEMPLO 7.13 Solugao de autovalor utilizando Program0.cpp Utilizando Program0.epp (método de iteracio matricial), determine os autovaloros ¢ autovetores da matriz, ddada no Exemplo 7.10. Solugao: Os dados de entrada devem ser digitados interativa- mente, A entrada e a saida do programa sto dadas a seguir lense input matrie D row by row eae inpet matrix IK row by row espace asunas, Freguescrts one suaPes (coumanTss): EXEMPLO 7.14 Solugio de problema geral de autovalor utilizando ProgramiL.cpp Utilizando Program11.cpp, determine os autovalores fe autovetores do problema geral de autovalor dado n0 Exemplo 7.11 Solugiio: Os dados de entrada devem ser digitados interativa- ren. A entrada e a safda do prograine sio mostradss seguir Pages ing me mate sow by coe ees Hipue miaateix rou by soe266 Vibragies mecniis ‘UrrsR TRIAWOULAR AGREE (0)+ Leas -o.ronsa68 9 co0o0000 roeas0000 @e0000000 0.577980 wens (OnOT = (EET TeEIs xcevecrons (couioarrst) 7.10 Programas em FORTRAN dads trés programas em FORTRAN — PROGRAMS .F, PROGRAMLO.F ¢ PROGRAMLL.F — para a solugdo de um problema de autovalor. Ao passo que PROGRAMS . F implementa ‘© método de Jacobi para matrizes siméticas, PROGRAMLO. F é baseado no mtodo de iteragdo matricial. PROGRAM11.F pode ser uilzado pera resolver um problema geral de autovalor. As entradas e saidas desses programas so semelhantes as dos Progran9.m, Progran10.me Programi1. EXEMPLO 7.15 Solugio de autovalor utilizando 0 Método de Jacobi Utiizando PROGRAMS .F (método de Jacobi), determine ts nutovalores e autovetores da matriz dada no Exemplo 7.9. Solugdo: A saida do programa é dada a seguir. siisoesoev: S.aocg00ev01 6 :200cc0nrea EXEMPLO 7.16 Solugio de autovalor utilizando o método de iteracao matricial Utilizando PROGRAMLO.F (método de iterago matri- cial), determine 0s autovalores e autovetores da matciz dada 1no Exemplo 7.10. Soluglo: A safda do programa & dada a seguir: aon, rasgouncres 28029372801 ©.10000000n+02, EXEMPLO 7.17 Solugio de um problema geral de autovalor Uiilizando PROGRAML1.F (baseado na decomposicao ‘da matriz de rigidez do sistema), determine a solugio do problema geral de autovalor considerado no Exemplo 7.11 ‘Soluglo: A safda do programa & mostrada a seguir. {WEREE OF "HK UPPER TRIANGULAR MAEREX, {UE}, vaseax (m0) = (URE) GH) (UEIe roewetcrons (coumones5): Siisarasere: “olaesecurton —o“tossszntoo REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 7A, Dunkerley, “On the whirling and vibration of shafts’ Philosophical Transactions of the Reyal Society of London, 1894, Series A, v, 185, Pare Lp. 279-360 7.2 B. Auori, “Dunkerley's formula for finding the lowest fe- quency of vibration of elastic systems", Carta 20 Edivcr, Journal of Sowod and Vibration, 1974, v.36, p, 363-564 73 HLH. 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Chen F ¥, Chen, “Topological analysis ofa class of Jumped vibrational systems", Journal of Sound and Vibration, 1969, v.10, p. 198-207 PERGUNTAS DE REVISAO 7A Dé reposts curs so sepia 1 Gee alguns meds pra determina a freioia natural fundamental de un sea com vis gas de era 2% Qual €a premise sia sotada na deduct da f6rm Inde Dunkeley? 0 que principio de Reyeigh? ‘Cosine se bie ur initio on waite ap orp roc etre fndamenta e usar (@) a frmata de Duskerey; (0) mado de Rayleigh O que 6 quociene de Rayleigh? uu principio basco usizado no modo de Hole? O que € 0 méeodo de teraggo matical? Podemos usar qualquer etor experimental ¥ no modo de terol para determina a rosie feqécia satura? Convo determinamos as Feghtacias natura interes fas uszando moo de teagfo matic!” 10, Qual é ciferengaense 0 méiodo de itrago matical eo méiodo de Jaca? TL. 0 que € uma matriz de rotagio? Qual é sua finsldade 10 méiodo de Taco? 12, O que um problema pair de autora? 13, Qual ¢ o papel da decomposgio de Choleski na dea ‘lo de umn problems-pario de wutvalor? 14, Como deteminaros a inversa de uns mati iiangelar superior? 72 Indque se cada wma das segues siemagées éverddeira on fas: 1L Arona fundamen daca pola frmula de Dunkrey fempre ser malor qe seu valor ext 2. A feincia fundamental dadapeo modo de Rayleigh Sempre sed sior que sea valor exo, A. [AIR = ALB ¢um problema paito de atovato. 4. (AIR =AMIIBIY 6 um problema-padto de eatovalor. 5. 0 méodo de Jacobi pode detzrminar 0s autovaores sontente de mates sete 6 Oméiodo de Jacobi ua mavizes de rotaio 7. O método de iterasio matical requer gue as feqlén- cian natura sejar distin e bem separadas. ‘No éodo de tera matical, neahum ero de cleu- Jo presi resus inconeis, 0 modo de iteragSo marca sempre convergiri pare feeqncias mais alas 18, Quando o todo de Rayleigh €wilzado para um eo aque suport véros rotors, a curva de deflexioexttica pode ser ulizada oma a forma modal adequads. 11, 0 men de Rayleigh poe ser considerado 9 msm «quo a conse de ener par um sistema vitro. 73. Preenchaorespagos ems banco com playa agua: 1. Qualguer matizsméticapositva dfinida [A] pode ser scomposta como [4] ~ [UF IU] onde 01] € uma satiz ‘angular —— be eae268 Wibrases mecinias 20 méodo par decompor uma mais sméicapostiva 4.0 quociest de Rayleigh € dd pos eine emo) FU ican a tir FUR yy Rimik Fur 3. Cada etapa do método de Jacobi reduz umn par do ele- KF imik XX XP lk sents fora da diagonal a 4 Oteorema __ pennitearepresentago de qualquer vetor 5. 0 quociente de Rayleigh satisiuz a seguine relagto: como uma cobineso near das autveores do ssc wae) 2 of 5. Se 0 méiodo de ieragto mati convergir para 0 . menor antovalor com [D]¥ = AY, o método converge &) RX) = wf para 0 autovaloc___ com {DJ Rye at 6. Ocquociente de Rayleigh dé um limite para we baie at wa limite par of. | Ae 7. Oquocene de Raysigh tem um valor exacionéio ma 6 Pua un stems vbestio com t)=[ | ~h]e vizinhanga de um, ini =[¥ sm ot sin oo 8 No caso do um ein que mora mast my my oma de Raylgh denne aural coe Semen earn comes gun api o- (sommes) ROE) = Fg Sea res : cote my ndetimarictedes—_demm, — ®* 7G} {4} {7} cipal, 17 Liga ts conepodenns nas ds clams «spi 10, O méindo __apcato mas exensvancae sit, Foul dé) Darina eatin © temas rnd eaters ante guia op- Dantersy’ fermen modi snc aa oe, oo tizado vn ales expecisousn 4, 0 cf de sett sews mas tas, ed aa cada fecha : ee, ‘canhecido como. fy ‘matriz. ie Rayleigh utilizando vetores experimentais = ware noo det a 74 See pote a elegans eo ARS PSH ase ge ml de alto ai os Holzer -autovetores simultancamente sem utilizar 1 Quin o ver eprint ecco ' (@ Deen aor aoxinadod eta — { ‘dae onsen coon : 5. Método de (©) Determina o valor aproximado da mado aa lg do robles de ator, hoot fence eum ea qe — npr alr ue cu vue 12 2|¥ea¥ 123 PROBLEMAS (Os problemas estio organizados da segulute mancira: © préxino vetor experimental ¥©, dado pelo método de iteragio matical € A fl 3 Sesto ‘Topleo ©43 Problemas _correspondente __correspondente Te ee 7076.73 72__ Ferma de Dankeiey 2 Para um sistema semisefinido, a equagio final no méto- 7.7 7.13 73__Méiodo de Rayleigh oo mune . 713.0717 74 Método de Holzer (a) amplitude na extremidade como zero; = (©) soma das forgas de ines como zero; 718.0723 75__ Mando da tra marcia (6 equagfo de movimento, 7240725, 729 76 Mio de Taebi 3. A formula de Dunkerey 6 dada por 7264728,7308731 7.7 Problema pao de acvalor (0) of = ay, + ana + dana 7338737 7.8 Propamas MATLAB a 7388740 79___ Progamas em Ci 0) om anm, + agmt + dame A 7a aTaé 7.10 Programas em FORTRAN " © A Bim + Kea ma t+ ha a9 150 — Brereton de jenCoptulo 7 —Determinago de reqéncias natura e formas mods 1 Esme feitaciaandamentl vgn ost na Fis 69 ‘Ruane s rola de Dunk pc seis da {am =m 5m =" (m=2mjem m= Se Deccan a fegiéncia Fondamental do items tociona Destado a Figura 6.1 lzando a frmale de Donkerey porn on segues dads: (a) aad hin =ha hn wo dy= Birdy = ily = he kg = 2h hy # 3k atioa ogni udeancntl e mn a8 73, {aa era de Dunk paras seis sn = 7m, mye dumm yeh hah =O Cast se qua feqnci nara de wbras, om es Goesnde in suo mtr €2 Hz Determine 08 eae tia te wibagio em Nerd daa qando Ua ania cm we) = Cpftulo 8 Sistemas continuas 275 Substituindo a Bquacao (E.3) na Equagao (E.2), C, pode ser avaliada: + [Po- ie ae x) sen paran = 1.3.5... paran = 2,4,6,... (B4) 1 sand oy 3 9 t (6) Nese cas, nechoma arméalea par Sexciode, 8.2.5. Solugio de uma onda em propagagio ‘A solusio da equagai de onda, Equacdo (8.8), para uma, corda de comprimento infinito pode ser expressa como [8.5] WOE) = woe — ct) + w(x ct) (8.35) conde w € w, so fungbes arbitcrias de (x ~ cr) © (x +, respectivamente. Para mostrar que a Equagio (8.35) € a solu- ‘fo correta da Equagto (8.8), em primeiro ugar, diferencia- ros a Equapto 8.35): Fw.) _ a Fwee) a A substituigio dessas equagBes na Equagio (8.8) revela ‘que a equagiio de onda & satiseita, Na Equasao (8.35), wie ct) + whe + of) (836) Pv (x — ct) + Awh(x + ef) (8.37) (3.0) FIGURASS Delo wii a cots,276 Virages mecanieas 1,@¢ — et) € w,(4 + ct) representam ondas que se propagam nas dliregies positiva ¢ negativa do eixo x, respectivamente, ‘com uma velocidade c. Para wm problema dado, as fungOes arbitrérias w; © w2 silo determinadas pelas condigdes iniciais. Equagto (8.10). |A substituigido da Equagio (8.35) na Equagao (8.10) dé, emr=0, e\@2) + wala) = wolX) (838) ~ ew{(a) + ew'(a) = ioe) 839) ‘onde a “linha” indica diferencia em relagio ao respective Sounmyoa' 0 (aeeasonge a apace ‘Equago (8.39) resulta em i (8.100) ‘massa sio proporcionais a w, aw/ar e @w/di?, respective rent. Essa forgaresistente € equibrada pola fogs Se 8.5.5, Ortogonalidade de fungdes normais ‘cisalhamento na extremidade. Assim, ‘As fung6es normais W(x) satisfazem a Equagio (8.83): aw, ow aw, aed 2M - wey ~0 a | es) rahe a he! @.10 en Gondigbesnas — Equagio de Forma mods Valorie rueniiades— fegtencia {tangle norm) a Pipadacpinada songs =o Wale) = Glsen8 Ad a I= 2a By- oe Livres cae imei gag cosh pret Wals) = Coen, sel l= $7300, ble Cea Scio) E= Tas onde fir= isn a, = (seabtmsenbpy) Pym Ma = (BRET) Bla ope Fra ica Z ‘as f+ cosh yf = 1 We) = Cleans snags ay cy ty ag = (seal =s208) 2) Ficalire y cosfyp cosh p= —1 Wola) = Coleen sendy Bul 1895104 y— Bg coma 1 Me) Clete athe) B= Sea onde bale 735057 oS (= ‘fseahpg!), Pal = 10995581 se (esp osk) Foa-pinada 4 eas-wbes~o — Wa0)= Goins seals, Bum 30086 1 ee a= 1351768 «> (ones) Pinad-ra = gay terereo Hale) =ColenBx oy DBA) gy 3925600 nds bus Fess (ss sycsaaiare a) B= tsasins \senhB/ ene a) FIGURA 6.15 Cendgtes do comtomo pare a vaio transversal de ur V8.Capitulo 8 Sistemas continuas 285 @ ® FIGURA..16 Vgnsipadas a moles, amorcodores © masses nes extomidodes Sejam W{a) © Wx) as anges normais correspondentes 2s frequéncias naturas w, af # j), de modo que (8.102) 8.103) “Maiplicando a Bquaso (8.102) por Wea Bquagio (8.103) por W, subtraindo as equactes resutantes uma da outa ¢ inte- srando de 0 a | temos IL [oven wy 8.104) conde uma ‘linha’ (") indica diferenciago em relagio a x, O lado direito da Bquasio (8.104) pode ser avaliado usando integragio por partes para obter wm =o wwe + wie wi; (8.105) Podemos mostrar que 0 lado direto da Equagio (8.105) 6 zero para qualquer combinagio de condigoes de extremida- de livre, fixa ou simplesmente apoiada. Em uma extremidade livre, o momento fletor e a forga de cisalhamento slo iguais zero, de modo que W=0 wr=0 8.106) Para uma extremidade fixa, adeflexdo e a inclinago sf0 We wo 6.107) Em uma extremidade simplesmente apoiads, 0 momento fletor ¢ a deflexio sio zero: we=0, W=0 (8.108) Visto que cada termo no lado direito da Equagio (8.105) € zero em x= 0 ou x =I para qualquer combinagao das condighes de contorno nas equagdes (8.106) 20 (8.108), a Equago (8.105) reduz-se a , [ves - Is 6.109) © que prova a ortogonalidade de fungSes normais para a vibragko transversal de vigas. EXEMPLO 8.7 Fregiigncias naturais de uma viga fixa-pinada Determine as freqliéncias naturals de vibragdo de uma viga uniforme fixa em x = Oe simplesmente apoiada em x = ‘Solugdo: As condigdes de contomo podem ser expressas como286 Vibes mecinicas WO) = eb Mey =o 2 2) wo=0 (3) ou (E4) As condigdes (E.1)resultam em G+Q=0 es) 1a Equagéo (8.91), enquanto as equagses (E.2) (8:91) dio W EY = BLM C500 Bx + Coos Bx oy C3 senh Bx + Cycosh Bx],-o = 0 BIC, + C4) =0 eo ‘Assim, a solugdo, Equagéo (8.91), toma-se W(x) = Cy(cos Be — cosh Bx) + Cy(sen Bx ~ sen Bx) (B7) Aplicando as condig6es (E.3) e (E.4) & Equagio (E.7), obtemos Cos BE — cosh BI) + Ca(sen BI — senh Bi) = 0 8) ~ G(eos BI + cosh Bl) ~ Cx(sen BI + seah Bi) = 0 9) Para uma solugéo niio-trivial de C, ¢ C,, 0 determinante os coeficientes dessas equagies deve ser zero, isto é, (©os BI ~ cosh £1) (0s BI + cosh BI) (sen BI ~ senh 61) (sen Bl + senh 81) (£10) Expandindo o determinante, obtemos a equaclo de fre- giacia cos Bl senh BI — sen Bl cosh BI = 0 tg Bl = wh Bl 1) As raizes dessa equagio, Ril, dio as freqiéncias naturais de vibragio D(a), n=? . (Zr) 1) onde 0s valores de B,l. n= 1, 2un. que satisfazem a Equagio (E.11) slo dados na Figura 8.15. Se o valor de C, correspondente a B, for denotado por Cyq, ela pode seF expressa em termos de C,, pela Equacao (E-8) como ae ~-o( 284 cosh 8, ‘) sen Byl — senh Bl. (E13) Por conseqiléncia, a Equagao (E-7) pode ser escita como He) = Gil om Byx ~ cosh Bex) (08 Bal ~ cosh Bud sen 6,1 — senh Bl, (sen yx — sea, s)] 1%) Os modos normais de vibragio podem ser obtidos pela utilizagdo da Equacto (8.81) Walt D = WG(3)Ay 008 at + B, Sen wyt) (E15) ‘com W/(2) dado pela Equagio (E.14). A solugo geral ou to- ‘al da Viga fixa simplesmente apoiada pode ser expressa pela soma dos modos normais: ws) = Swale 4 e169 8.5.6 Vibragio forgada A solucio de vibraco forgada de uma viga pode ser deter ‘minada com a utlizagSo do prinefpio da superposigao de modo. Para isso, consideramos que a deflexio da visa € Ge.) = Be Wala) an(0) (8.110) ‘onde W,(2)¢.0.n-ésimo modo normal ou fungi caracterist- ‘ca que Satisfaz a equagio diferencial (Equagio 8.101) Wale) _ ae © g,() 6 4 cpordenada generalizada no n-Esimo modo. Subs- tituindo a Equacao (8.110) na equapo da vibragdo forgads, Equagéo (8.77), obtemos EI 2 pA Wi) =O:n = 1,2,... (BALD . gem Wale) a alo Galt) + pA = WAG =fint) (6.112) Em vista da Equago (8.111), a Equagio (8.112) pode ser eserita como Pato Seimorao+E Way pate oS Muiiplicando toda a Equaglo (8.113) por W, (2), integran- do de 01 usando a condigéo de ortogonalidase, Equacdo (8.109), obtemos:oe ae @.114) conde Q(t) 6 denominada a forca generatizada corresponden- wag, 1 pap Oat) [re Wa) de aus a constants b é dada por b= [wires ! (116) A Bquagio (8.114) pode seridentificada como, em esséocia, mesma equagdo de movimento de um sistema nilo amortecido com um grau de libentade, Utizando a integral de Duhamel, a solugao da Equagdo (8.114) pode ser expressa como aut) = Ay cos ont + By n ot ogc (P)sena,tt — dr Biba, | One un cece os dis primes termos do lad it da Bg (8.117) tepetcniam a vbraglo andi ou He (eae ds con- Gigdes nici), eo terceir teo denotaavibrgo em egine penmatene (eau da fungoforgant), Una vez resold 2 Equglo @.117) pra = 1,2, wea slug (al pode ser determinada pela Equagao (8.110). EXEMPLO 8.8 Vibragio forgada de uma viga simplesmente apoiada Determine a resposta de regime permanente de uma viga pinada-pinada sujeita a uma forca harmonica tx, 1) = fy sen ‘ot aplicada em x= a, como mostra a Figura 8.17. Solugiio: ‘Aborilagem: Método de superposicio de modo. ‘As fungées modsis normais de uma viga pinada-pinada so ‘dadas por (ver Figura 8.15; também Problema 8.31) ee ‘onde Bal A forga genealizada O,(), dada peta Equagto (8.115). toma-se aw «2 fen" Fe sen at 2,10 = [i sen By x de ‘A tesposta de regime permanente da viga € dada pela Equayio (8.117) Capitulo Sistemas continues 287 Q,(7) sen w(t ~ 2dr an Abo, Jo 4) conde : of 1 . [mime = [8 boxes oT ly hy 2 @y ‘A solugio da Equagio (E.4) pode ser expressa como eS) Assim, a resposta da viga dada pela Equagio (8.110) anne man ORS 8.5.7 Bfeito da fora axial (O problema de vibragdes de uma viga sob a ago de forga axial encontra aplicaco no estudo das vibragies de cabos © arames de estai. Por exemplo, embora as vibragdes de um ccabo possam ser determinadas tratando-o como uma corda cequivalente, muitos cabos falharam em razio da fadiga cau- sada pela flexdo alternada, A flex3o alternada € produrida pela iradiagao regular de vértices do cabo sob um vento eve, Portanto, devemos considerar os efeitos da forga axial ce da resistencia & flexio sobre as vibragdes laterais no estudo da falha de cabos por fadiga. Paca determinar 0 efeito de uma forga axial P(x, sobre as vibragées de flexao de uma viga, considere a equagiio de — fo FIGURA 8.17 vga pinadepnada sob fg haménica. fed Ooh ef FIGURA 8.18 Un elemento ds uma vga sb cage axial288 Vibragtes mecinicas movimento de um elemento de viga, como mostrado na Figura 8.18. Para o movimento vertical, temos 0 para todos os valores de 5,1 # 0, ‘a tinicas rnizes para essa equagio so mn 01,2. e7 Assim, as equagdes (E.7) © (8126) dio as freglencias naturais de vibrago: 2 fT, er\e PV pa \" * ater 8) Uma vez que a forca axial P€ compressive, P é negative ‘Ademais, pela resisténcia dos materais, a menor carga de ‘lambagem de Buler para uma viga simplesmente apoiada é ‘dada por [8.9] 9) Assim, a Eguago (E.8) pode ser eserita como BE) Oz) caw ‘Tomando © presente exemplo como base, podemos fazer as seguintes observagoes: 1. Se P=0, afreqléncia natural seré'a mesma que a de uma viga simplesmente apoiada dada na Figura 8.15. 2. Sea£Y=0, a frequencia natural (ver Equagio E.8) reduz- se A de uma corda muito retesada, . Se P > 0, a freqiéncia natural aumenta & medida que a orga de tragio enrijece a viga. 4. Quando P > Poy, @ freqiéncia natural aproxima-se de 785.8. Efeitos da inércia de rotagio e da deformacio por cisalhamento ‘Se as dimenstes da sexo transversal no forem pequenas ‘em comperagio com o comprimento da viga, precisamos con- siderar 0s efeitos da inércia de rtagio ¢ da deformagio por cisalhamento, O procedimento, apresentado por Timoshenko {8.10}, € conhecido como feoria da viga grossa ou teoria da viga de Timoshenko. Considere 0 elemento da viga mostrado 1a Figura 8.19. Se o efeito da deformagio por ciselhamento for desprezado, a tangente & linha central defletide OT coincide com a normal a face O'R’ (visto que segdes trans- ‘ersais normais& linha central permanecem normais mest40 ap6s deformacdo). Devido & deformagaio por cisalhamento, ‘tangent 2 linha central deformada OTT nfo seré perpen- dicular & face Q'R’, O Angulo y entre a tangente & linha central deformada (O'T) c a normal & face (O'N) denota a deformagdo por cisalhamento do elemento. Visto que © cisalhamento positivo na face direita Q'R' age para baixo, temos, pela Figura 8.19, ee 6.128) onde ¢ denota a inclinacdo da curva de deflexao restltante somente da deformago por flexdo. Observe que, em fung apenas do cisalhamento, o elemento sofre distorco, mas ne- nhuma rotag. (© momento fletor Me a forga de cisshamento V estio relacionados com ¢ ew pelasféemulas? FIGURA 8.19 Um steer d vgn de Timoshenko. 2A guagto (6120) ¢ semehant 8 Bquasto (8.75) Bguaio (8.130) pose set abvida da segue mani: forga de csaamentn = ens de cisalbamento X area deforma por calhureato médalo de eatcdade ‘wane! % Sr v= 964 [Esa squsein &moifcad para V= RAG pela into de um ator ‘ede lado dito paca evr em cont a forma da seo tasters Capitulo 8~ Sistemas continuss 2897 8.129) v= macy =1s0(#-) 8.130) onde G denota 6 méddulo de clasticidade transversal do mate- vial da viga © k é uma constante, também conhecida come coeficiente de cisathamento de Timoshenko, que depende do formato da sogGo transversal. Para uma seco retangular, © valor of & 5/6; para uma sego circular, € 9/10 [8.11] AAs equagies de movimento para o elemento mostrado na Figura 8.19 podem ser deduzidas da seguinte mancira: 1. Para transiaco na diregao x: [We t) + dG, 0} + se tre + VO) = pala) de re = Inércia de translagdo do elemento. (8.131) 2, Para rotagio em relago a uma linha que passa pelo ponto De paralela ao eixo y: [Mex ) + dix, D1 + [VG + avi, 0) de + fea. nde S— Men @ = pls dx 2 Inéccin de rotagéo do clemento (8.132) Usando as relagoes aaa ay = M ae ar a juntamente com as equacdes (8.129) e (8.130) e despre zando termos que envolvam poténcias ao quadrado de dr, as equagies (8.131) e (8.132) podem ser expressas como (8.133) nee taal a (8.134) Resolvendo a Equaco (8.133) para dvix e substituindo 0 resultado na Equaclo (8.134), obtemos a equagao de movimen- to desejada para a vibragio forgada de ume viga unifotme: