SISTEM KENDALI OTOMATIS

Analisa Respon Sistem

Analisa Respon Sistem

Analisa Respon sistem digunakan untuk:
Kestabilan sistem
Respon Transient System
Error Steady State System

Respon sistem terbagi menjadi

Transient Respon
Steady State Respon

 Error Steady State perbedaan antara

input dan output untuk sinyal uji tertentu
saat t
Analisa Error Steady State dilakukan, jika
diketahui sistem sudah dalam keadaan
stabil

Y(t) = yrt(t)+yss(t)

Yrt=y respon transien

Yss=y steady state

Sistem Orde Pertama

Diagram Blok Sistem Orde 1
1
Ts

R(s)

C(s)

Penyederhanaan Diagram Blok

R(s)

1
Ts+1

C(s )
1

R (s) Ts 1

C(s)

Sistem Orde Pertama

Transformasi Laplace dari Input Unit Step
C (s)
1

R( s ) Ts 1
1
1 1
T
C (s)

Ts 1 s s Ts 1
DenganTransformasi Laplace balik diperoleh :
c( t) = 1 e -t / T ( t 0 )

Keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi satu.

Pada t=T, harga c(t) adalah 0,632 (63,2% perubahan total). c(T) = 1 e-1 =
0,632
Pada t=2T, harga c(t)=86,5%

1
T
a

Kemiringan garis singgung pada t = 0, adalah :

dc ( t ) 1 t / T
e
dt
T

t 0

Keluaran akan mencapai harga akhir pada t=T.

Estimasi waktu tunak adalah t 4T (2% dibawah harga akhir).

Input Fungsi Ramp

Transformasi Laplace dari fungsi masukan ramp adalah 1/s2 ,
persamaan kita peroleh menjadi:
C (s )
1
1

R ( s ) Ts 1 s 2

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita peroleh:

T
T2
C (s ) 2
s
Ts 1
s
1

Dengan melakukan transformasi Laplace bali, kita peroleh:

c ( t ) t T Te t / T

(t 0)

Sinyal kesalahan e(t) adalah

e ( t ) r ( t ) c ( t ) T (1 e t / T )

Jika t mendekati tak terhingga, maka e-t/T mendekati nol, sehingga

sinyal kesalahan e(t) mendekati T atau : e() = T

 Kesalahan dalam mengikuti masukan ramp mendekati T untuk t

yang cukup besar.
Makin kecil konstanta waktu T, makin kecil pula kesalahan tunak.

Input Fungsi Impulsa

Untuk masukan impulsa, R(s)=1 , sehingga keluaran sistem:
1
C (s )
Ts 1

atau :
c(t)

1 t / T
e
T

(t 0)

Sistem Orde Kedua

Secara umum transfer function orde 2

Transfer Function Orde 2

Jeni Sistem Orde Kedua

Tergantung oleh faktor redaman ()

Overdamped >1
Underdamped 0< <1
Critically damped =1
Undamped =0

Respon Sistem Orde Dua

Efek Perbedaan Faktor

Redaman ()

TERIMA KASIH