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2008
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 2
INTRODUCCION
El control automático estudia los modelos matemáticos de sistemas
dinámicos, sus propiedades y el cómo modificar éstas mediante el uso de
otro sistema dinámico llamado controlador. El ser humano utiliza
constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en su
vista, en su caminar, al conducir un automóvil, al regular la temperatura
de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnológico
constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de
esta disciplina se aplican para controlar procesos químicos, todo tipo de
maquinaria industrial, vehículos terrestres y aeroespaciales, robots
industriales, plantas generatrices de electricidad y otros
1. SISTEMA
Es un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones
interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer
parámetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones físicas
asociadas. A los parámetros de cada elemento se les denomina
parámetros del sistema y las condiciones físicas de cada componente
cambiantes con el tiempo determinan el estado del sistema en cada
momento y se les denominan variables del sistema.
Figura 1
SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control según la Teoría Cibernética se aplican en
esencia para los organismos vivos, las máquinas, los procesos y las
organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en
1948 por Norbert Wiener en su obra Cibernética y sociedad con
aplicación en la teoría de los mecanismos de control. Un sistema de
control está definido como un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado
Figura 2
ENTRADA DE
AGUA FRIA
sensor
proceso SALIDA DE
AGUA CALIENTE
acción
correctora
ENTRADA
DE VAPOR
controlador compara
computa
Lazo de Control
Figura 3
SISTEMA DE MEDICION
Los sistemas de medición permiten conocer las magnitudes de los
parámetros físicos de los sistemas de control que se analiza o controlan.
PARAMETRO
FISICO A SENSOR ACONDICIONADOR VISUALIZA
MEDIR DOR
AL CONTROLADOR
Figura 4
2 SISTEMAS DE CONTROL CLÁSICO
Existen diversas estrategias de control como; Control de lazo abierto
(open loop control), Control con retroalimentación (Feedback), Control en
cascada, Control de relación (Ratio control) y Control Predictivo.
E N TR A D A D E
A GU A FR IA
s e ns or
proce so S A LID A D E
A GU A C A LIE N TE
a c c ión
c orre c tora
E N TR A D A
D E V A P OR
c ontrola dor c om pa r a
c om puta
La zo de Control
Figura 5
D(s)
Valor de
Referencia Acción de Variable Perturbación
V(s) Control Manipulada GD(s)
R(s) "Set point" F(s) M(s) +
Ajuste de Elemento + Variable
Controlador Proceso Controlada
Parámetros Final de control
A(s) Gc(s) Gv(s) Gp(s) C(s)
solución
Agua concentrada
A, Xa = 0 B, XB
Manómetro
calibrado en
unidades de
concentración
HIK
P, Xp
Solución
Salina
Figura 7
Figura 8
2.1 PROCESO
a. Inercia
b. Resistencia y Capacidad
c. Atraso de Transporte
a. Variable Controlada
ENTRADA DE
AGUA FRIA
VALVULA
DE VAPOR
SALIDA DE
AGUA CALIENTE
ENTRADA BULBO
DE VAPOR
TERMOMETRO
INDICADOR
Figura 9
b. Variable Manipulada
VARIABLE
PERTUBARADORA
DETECTOR DE ERROR
PERTURBACIÓN VARIABLE
O CONTROLADOR CONTROLADA
VARIABLE
MANIPULADA
ACTUADOR Ó
ENTRADA ELEMENTO SALIDA
PROCESO
SET POINT FINAL DE
VALOR DE ERROR
CONTROL
REFERENCIA
SENSOR Ó
ELEMENTO DE
MEDICIÓN
VARIABLE
MEDIDA
Figura 10
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 12
c. Variable Perturbadora
d. Variable Medida
e. Variable de Entrada
2.3 SENSORES
Esta señal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el
valor de referencia o “set point” determinando el error y la acción de
control.
Los sensores digitales son más fáciles de usar y trabajan como una
computadora en forma binaria en dos estados: encendido (ON) o
apagado (OFF).
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 13
2.4 CONTROLADOR
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvíos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o “set point”,
programado por un operador; emitiendo una señal de corrección hacia el actuador
como se observa en la figura 11.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, eléctrico, electrónico, neumático ó
digitales; así como las computadoras con tarjetas de adquisición de datos y los PLC
(Controladores Lógicos Programables).
Sensor Transductor
Actuador
Señal Neumática
PROCESO
Válvula Neumática
2.5 ACTUADOR
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por función alterar el
valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviación del valor
controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una
serie de actuadores como: motores, válvulas, relés, y swicthes. Los actuadores
más importantes son:
Actuadores Eléctricos
Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar
dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, relés, motores
y otros.
Actuadores Neumáticos
Aceptan señales de presión pequeñas, desde los posicionadores neumáticos y
mediante un diafragma, convierten estas señales en movimientos mecánicos.
Actuadores Hidráulicos
Los actuadores hidráulicos operan en forma similar a los posicionadores
neumáticos, pero con una mayor fuerza de acción, para ser usados en compuertas,
grúas, elevadores y otros.
Figura 12