UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

RESOLUCION DEL EXAMEN PARCIAL

Curso: Ingeniera de Control I
Escuela: Ing. Electrnica
Profesor: Ing. Armando Cruz.
Ciclo: 2014-A
Alumna:
Remigio Edones Giovanna Evelyn

2014

[INFORME FINAL DE LABORATORIO 2 INGENIERIA

DE CONTROL I]
Motor de corriente continuo controlado por armadura:

Siendo:

Ra=1 ; La=0.5; K b=0.01 ; K m=0.01; J=0.08 ; b=0.2

en unidades S.I.

Seccin A.- Desarrollar en forma analtica:

a) El modelo matemtico integro-diferencial que represente al sistema.

Circuito elctrico:

Conversin de energa elctrica en mecnica:

Circuito mecnico:

Tensin contra-electromotriz:

b) El diagrama de bloques considerando como salida la posicin angular.

Simulacin en SIMULINK
Por lo tanto tenemos las siguientes ecuaciones:

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R

1
( a i aea ( t )+ e b ( t ))
La
d ia ( t )
=
dt

T f =K t i

d2 1
d
= ( T b )
2
J
dt
dt

d eb ( t )
=
dt
Kb

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DE CONTROL I]
Uniendo todo tenemos:

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De la simulacin obtenemos la siguiente grfica:

SIMULACION EN MATLAB:

Las ecuaciones en MATLAB

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DE CONTROL I]

GRAFICAS EN MATLAB
Ia:

T:

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DE CONTROL I]

W:

c) Hallar la funcin de transferencia.

Aplicando transformada de Laplace en cada ecuacin y reemplazando la funcin
de transferencia queda de la siguiente manera:

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d) Determine las variables de estado y halle las matrices de estado.

Elegimos una variable de estado:

x 1=i a

ya que es de 2do oreden definimos 2

variables de estado:
x 2=
x 3=
Luego reemplazndolas ecuaciones del circuito elctrico y usando las variables de
estado elegidas, se obtienes
e a=Ra x 1+ La x1 + K b x3

x 1=

Ra
K
1
xi b x3 + e a
La
La
La

Ahora derivando la ecuacin:

x 2=
Se obtiene la ecuacin de estado:
x 2=
x 2=x 3
Luego reeplazamos las variables:
J x 3 +b x3=K x 1
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DE CONTROL I]
x 3=

K
b
x 1 x3
J
J

Luego es estado matricial:

[ ][ ] [ ]

R a
x1
La
=
x2
0
x3
K
J

[]

K a
1
La x 1
L
x 2 + a ea
0
1
0
b x 3
0
0
J
0

En su forma compacta:
x = Ax+ Bu

Como

u=ea

Por tanto si cogemos la salida a

=x 2

[]

x1
y=[01 0] x 2
x3

En su forma compacta:
Y =Cx+ Du

Con

C=[ 0 10 ] D=[0]

CONCLUSIONES:

Usando la sentencia dsolve aprendimos a trabajar con Ecuaciones

Diferenciales en MATLAB.

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Comprobamos que las grficas en MATLAB y SIMULINK son las mismas, lo

que significa que logramos el objetivo.

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