APLICACIN DE ROBOANALIZER

1. Abrimos el achivo ejecutable RoboAnalizer.exe, como se muestra:

2. Por defecto, se muestra un modelo de robot (2-D). Procedemos a

seleccionar un robot de las opciones que se ofrecen en la esquina inferior
izquierda de la aplicacin, como se muestra:

3. Seleccionamos un robot en configuracin RRP, como se muestra en la

figura:

4. Despus de seleccionar un modelo de robot, se puede modificar los

parmetros de Denavit-Hartenberg (DH) que se muestran en forma de tabla
y las actualizaciones de modelo de robot de forma automtica.

5. Se puede obtener la matriz de transformacin de cada articulacin y la

matriz de transformacin total, es decir se puede conocer la posicin del
efector final con respecto al bastidor, segn como vare el sistema:

6.
Para

llevar a cabo la animacin del

movimiento del robot entre dos conjuntos de valores iniciales y finales de
las variables conjuntas, se realiza los siguientes pasos:
Establecer los valores iniciales y finales de las variables conjuntas
Set Tiempo Duracin y nmero de pasos.
Click en el botn FKIN.
Click en el botn Reproducir para ver la animacin.
El efector final traza se puede ver.

Las condiciones iniciales sern como se muestra en la pantalla:

Las condiciones finales sern:

7. Para visualizar las diversas grficas que ofrece el programa se da click en

Graph y se sigue los pasos siguientes:
Click en la caja para trazar el grfico de un nodo en particular para
ver X, Y y Z.
Click en la caja para trazar el grfico de un nodo en particular para
ver valor conjunto (ngulo de la articulacin para revolutos
articulacin conjunta y compensacin para las articulaciones
prismticas), velocidad de la conexin y la aceleracin conjunta