Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
LFR
Curs 8+9.
LFR
( p)m( p) K N , m R(Z , m ).
0
pP
O reea Petri marcat este numit strict conservativ dac = (1, 1, , 1)T.
Dac o reea este strict conservativ, atunci suma tuturor jetoanelor va rmne
neschimbat pentru toate marcrile accesibile. Astfel de reele Petri permit modele
pentru sisteme cu un numr constant de transportoare, palete, sau procese de
prelucrare. Conservativitatea implic mrginirea.
Z este persistent dac m R(Z, m 0 ), o tranziie admisibil poate fi
dezactivat doar prin propria sa execuie.
Persistena unei reele implic inexistena unui conflict n reea. Din acest
moment se poate afirma c, ntr-o alocare de resurs partajat un model de reea
persistent implic inexistena conflictelor ntre procese. Non-persistena unei reele
poate implica anumite grade de disproporie n alocarea resurselor ntr-un mediu de
fabricaie.
Distana sincron,
Curs 8+9.
LFR
Curs 8+9.
LFR
Centrul de
prelucrare 1
AGV
Centrul de
prelucrare 2
Depozit de piese
finite
Curs 8+9.
LFR
PV01
P1A
PV02
P2A
1
0
PV01PR01
PR01PV02
TO01
TO02
PO01
PO02
PO01
PO02
0
PO02
TO03
VDP2
0
0
PO01
PR01
VDP1
TO04
PV01PR01
PR01PV02
0
I 0
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
O 1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
1
1
0
0
1
m
pP
( p ) 3 2 m1 ( p).
pP
Curs 8+9.
LFR
executa la infinit fr execuia oricror altor tranziii. Deci, distana sincron dintre
t o01 i t o02 este:
(t o01 , t o02 ) = .
Similar, avem
(t o02 , t o01 ) =
i
(t o01 , t o03 ) = 1
ceea ce implic faptul c t o01 nu se poate executa mai mult dect o dat fr
execuia lui t o03 .
Distana infinit dintre t o01 i t o02 implic faptul c reeaua poate ntotdeauna
executa t o01 fr execuia lui t o02 . Aceasta nseamn c resursa partajat, de
exemplu AGV-ul, poate ntotdeauna fi folosit pentru a transfera numai piesele de
tip 1 din exemplul dat.
2.2. Metodologia de proiectare a modelului
Metodologia de modelare este foarte important n aplicaiile de modelare cu
reele Petri n cadrul sistemelor de fabricaie. Aa cum s-a prezentat anterior,
specificaia pentru un sistem de prelucrare poate fi considerat ca un set de resurse,
de operaii, i respectivele lor relaii/legturi de preceden i paralelism.
Urmtoarea metod folosete aceast specificaie pentru a crea un model cu reea
Petri al sistemului.
1. Identificarea activitilor i resurselor necesare prelucrrii unui produs.
2. Ordonarea activitilor dup legturile de preceden i paralelism,
descrise n planurile de proces.
3. Pentru fiecare activitate n ordine:
- se creeaz i se eticheteaz o poziie pentru reprezentarea
strilor acelei activiti;
- se adaug o tranziie care modeleaz nceputul activitii(lor) cu
arc(e) de ieire ctre poziia(ile) activitilor;
- se adaug o tranziie care modeleaz sfritul activitii(lor) cu
arc(e) de intrare dinspre poziia(ile) activitilor.
n general, tranziia de oprire pentru o activitate va fi aceeai cu cea pentru
nceperea activitii urmtoare.
Cnd reeaua este executat, un jeton din poziia care modeleaz activitatea
va indica faptul c activitatea este n curs de desfurare. Multiple jetoane
vor indica multitudinea de activiti n desfurare, de exemplu, ntr-o
poziie buffer, dou jetoane ar putea reprezenta dou piese stocate n acelai
timp.
Execuia tranziiei de start reprezint nceperea activitii sau a procesului,
iar execuia tranziiei finale reprezint ncheierea activitii curente i poate
de asemenea reprezenta demararea activitii urmtoare.
Curs 8+9.
LFR
2.
Conform prezentrii din figura 2.3, poziiile p o01 M1L, p o02 RUPM1, p I01
- BS, p o03 M2L, i p o04 RUPM2 sunt create pentru a modela secvena de
Curs 8+9.
LFR
a)
Maina 1
Maina 2
Robot
Buffer
b)
PV01
PC01
PA
1
0
PV01PC01PR01
TO01
PO01
PO01
M1L
0
8
PR03PO01
PR01
TO02
PO02
PO02
M1A
RUM1
0
2
PO02PV02
TO03
PR03PI01PR01
PI01
PV02
BS
0
0
PR03
RA
PI01PR02
BA
TO04
PO03PV02
PO03
M2L
0
28
PR03PO03
TO05
PR02
M2A
PO04
PO04
RUM2
0
3
PO04
1
TO06
_
PC51
PR03PV01PC51PR02
0
0
Curs 8+9.
LFR
activiti n cazul unei piese. Tranziia t o01 modeleaz nceputul activitii p o01
M1L; t o02 modeleaz ncetarea activitii p o01 M1L i demararea activitii p o02
RUPM1; t o03 , modeleaz oprirea p o02 RUPM1 i startul activitii de stocare p I01
- BS; t o04 , modeleaz oprirea p I01 - BS i startul activitii p o03 M2L. Similar,
t o05 modeleaz sfritul activitii p o03 M2L i startul p o04 RUPM2 iar t o06 ,
oprirea p o04 RUPM2.
Pentru activitatea p o01 M1L se cere o palet i disponibilitatea mainii M 1 .
Figura 2.3 prezint modelul de reea Petri cu poziia p V01 - PA reprezentnd
disponibilitatea paletelor, poziia p R01 M 1 A reprezentnd disponibilitatea mainii
1. Fiecare are un arc de intrare ctre tranziia t o01 . n continuare se consider t o02 ca
tranziie de stop pentru activitatea p o01 M1L. Cnd activitatea de prelucrare s-a
terminat, nici o resurs nu poate fi eliberat din moment ce maina trebuie
descrcat nainte de a deveni disponibil.
Considernd t o02 ca fiind nceputul activitii robotului de descrcare a
mainii 1, p o02 - RUPM1, singura resurs adiional cerut este robotul R. Aceasta
este modelat de poziia p R03 - RA reprezentnd robotul disponibil i arcul de
intrare dinspre p R03 - RA ctre t o02 . Avnd t o03 ca tranziie de sfrit a activitii
p o02 RUPM1 eliberarea lui M 1 poate fi modelat ca un arc de ieire din t o03 ctre
p R01 M 1 A iar eliberarea lui R cu un arc de ieire din t o03 ctre p R03 - RA.
n continuare se consider activitatea p I01 - BS a buffer-ului. Pentru
posibilitatea stocrii pieselor intermediare n buffer, trebuie s existe n buffer
spaii libere pentru aceasta. Cazul este modelat de poziia p V02 - BA unde numrul
jetoanelor indic numrul spaiilor goale iar arcul dintre p V02 - BA i t o03
considerat tranziia de start a p I01 - BS. Finalizarea activitii buffer-ului pentru o
pies i eliberarea unui spaiu gol este reprezentat de tranziia t o04 i de arcul
dintre t o04 i p V02 - BA.
Activitile i resursele pentru p o03 M2L i p o04 RUPM2 sunt modelate n
mod asemntor cu cele pentru p o01 M1L i p o02 RUPM1 cu excepia arcului
de ieire din t o06 ctre poziia p vo1 - PA.
Aceasta reprezint revenirea unei palete goale dup descrcarea lui M 2 i
defixarea produsului.
Marcarea iniial este impus pentru startarea sistemului. Exist patru palete
disponibile pentru piese, indicate de jetoanele din poziia p v01 - PA n figura 2.3;
resursele (mainile de prelucrare mpreun cu robotul) au disponibilitatea
confirmat de prezena a cte un jeton n poziiile p R01 - M 1 A, p R02 - M 2 A, i p R03 RA, respectiv. Exist dou locuri libere n buffer pentru stocarea pieselor
intermediare deci marcajul poziiei p V02 BA este 2. De notat faptul c pentru
aceast marcare iniial doar tranziia t o01 este admisibil.
Este interesant de observat comportarea sistemului modelat n aceast
manier. Dac secvena t o01 , t o02 , t o03 , t o04 , t o01 , t to02 , t o03 , t o01 , t to02 , t to03 , t o01 , t to02
este executat sistemul se va bloca. n aceast situaie, o pies se afl n timpul
prelucrrii pe M 2 , dou piese se afl n buffer-ul intermediar iar robotul a preluat o
pies prelucrat de pe M 1 . Robotul nu are unde depune piesa prelucrat pe M 1 ,
deoarece buffer-ul este ocupat iar M 2 nu poate fi descrcat pentru c robotul este
Curs 8+9.
LFR
Curs 8+9.
LFR
Curs 8+9.
LFR
Curs 8+9.
LFR
max P 0 --> R+, funcia de referin a timpului maxim de execuie, max (p)
este timpul maxim admisibil pentru operaia modelat de locul p.
Acestea sunt explicate dup cum urmeaz.
Dac timpul scurs (p) depete max (p), p P 0 unde max (p) este timpul
maxim n care un jeton poate sta ntr-o poziie p, (p) > max (p), implic faptul c
o eroare se poate s fi aprut n sistem, aa c, mecanismul de diagnosticare a
erorilor va fi declanat.
Funcia de informare a erorii (p) p P O va avea valorile:
(p) = 0 : procesul sau starea ce reprezint poziia p este n execuie, dac
(p) max (p); altfel, nu; (aceasta implic posibilitatea apariiei unei erori).
(p) = 1 : determin evoluia normal a reelei Petri are loc, dac exist
cel puin un jeton n poziia p; iniial, (p) = 1, p, n controlerul Petri.
(p) = 2 : determin declanarea mecanismului de diagnosticare a
erorilor pentru c s-a depit timpul maxim admisibil de execuie a operaiei
modelate de poziia p p max .
(p) 3 : eroarea este corectat prin execuia unei pri speciale a
controlerului Petri.
Clasificarea tranziiilor
Tranziiile ce reprezint nceputul sau sfritul unei operaii se denumesc
O-tranziii (T O ).
Tranziiile ce declaneaz subreelele pentru tratarea erorilor se denumesc
E-tranziii (T E ).
Se definete funcia 0 : T N funcia de referin a erorii; o (t) = 1 dac
T O T I ; t 3 dac t T E denumit i funcia de referin a erorii de declanare
se asociaz fiecrei tranziii un tip de eroare; atunci cnd funcia de eroare a
poziiei de intrare este egal cu tipul de eroare se declaneaz executarea tranziiei.
Pentru a uura meninerea unor proprieti de comportament a modelelor
sistemelor de prelucrare se introduce i tipul I-tranziii (tranziii intermediare =
T I ).
1. O tranziie este admisibil, dac i numai dac m(p) > 1 i, se respect
condiiile impuse de (p) si (p), pentru fiecare p poziie de intrare n
tranziie (p I).
2. Dac o tranziie t T este executat atunci: m(p) = m(p) + O(p,t)
I(p,t), pentru fiecare poziie de ieire a tranziiei t i (p) = 0, (p) = 0,
pentru fiecare poziie operaional de ieire a tranziiei t. (p) = 0 are
semnificaia declanrii contorizrii timpului aferent operaiei modelate
de poziia p. (p) = 0 reprezint iniializarea funciei de informare a
erorii.
Curs 8+9.
LFR
Curs 8+9.
LFR
DE(t o01 , t o02 ) = t o01 p o01 t o03 p V01 t o02 sau {t o01 , p o01 , t o03 , p R01 , t o02 }
DE({p V01 , p V02 }, t o03 ) = DE(p V01 , t o03 ) DE(p V02 , t o03 )
= {p V01 , t o01 , p o01 , t o03 } { p V02 , t o02 , p o02 , t o04 ,
p R01 , t o01 , p o01 , t o03 }
= { p V01 , t o01 , p o01 , t o03 , p V02 , t o02 , p o02 , t o04 , p R01 }.
Sunt dou circuite elementare ce ncep i sfresc cu t o01 , adic,
CE(t o01 ) = {t o01 p o01 t o03 p V01 t o01 , t o01 p o01 t o03 p R01 t o01 } sau { t o01 , p o01 , t o03 , p V01 , p R01 }.
De asemenea, sunt dou circuite elementare n jurul lui p R01 , adic,
CE(p R01 ) = { p R01 t o01 p o01 t o03 p R01 , p R01 t o02 p o02 t o04 p R01 } sau,
{ p R01 , t o01 , p o01 , t o03 , t o02 , p o02 , t o04 }.
Se presupune c poziiile sunt clasificate n O, R, V i I-poziii potrivit
exemplului 2.3. Conform definiiei unui O-drum, DE(p V01 , t o03 ) este de asemenea
un O-drum. Nu exist nici un O-drum ntre t o01 i t o02 , dar exist un drum
elementar.
R-poziiile i V-poziiile modeleaz disponibilitatea resurselor necesare
pentru nceperea anumitor operaii. Pentru a nu se putea uita introducerea unei
astfel de poziie in reea, n timpul proiectrii, urmtoarea prezumie este fcut
pentru clasificarea poziiilor.
Prezumia 2.1
Fiind dat o reea Petri Z = (P O P R P V P I , T, I, O, m 0 ), unde P O ,
P R , i P V sunt seturile mutual separate de O-poziii, R-poziii, V-poziii i
respectiv I-poziii, tranziiile de ieire ale poziiei p ce aparine mulimii P R P V
sunt permanent inadmisibile, p P R P V i m R(Z, m 0 ) dac marcarea
iniial m 0 (p) = 0 i
dac
p PO
0
m0 ( p )
dac
p PR PV p '
1
Curs 8+9.
LFR
m0 ( p ) cons tan t ( 1)
var iabil ( 1)
dac
p PO
dac
p PR
dac
sau
PI
p PV
Curs 8+9.
LFR
Pentru dou V-poziii p V01 i p V02 din reeaua Petri discutat n figura 2.2,
exist o tranziie s spunem t o03 , astfel nct DE(p V01 , t o03 ) i DE(p V02 , t o03 ) s
existe. Prima lor intersecie are loc la tranziia t o01 . De notat faptul c DE(p V02 , t o03 )
nu este un O-drum. n mod evident, p V01 , p V02 , i p R01 satisfac prezumia 2.2 din
moment ce O-drumurile corespunztoare acestora ori se intersecteaz la poziia
resurs, adic, p R01 t o01 p R01 t 3 i p R01 t o02 p o02 t 4 , ori nu se intersecteaz niciodat,
adic, p V01 t 1 p R01 t o03 i p V02 t o02 p o02 t o04 .
n reprezentarea grafic a poziiilor i tranziiilor s-a adugat cmpuri
suplimentare cu informaii aceste cmpuri sunt artate n figura 2.4. ce reprezint o
poriune din reeaua din figura 2.3,b.
PO01
M1L
4
9
1
1
PR03PO01
1
TO02
_
PO02
PR03
6
7
8
RA
PO02
RUM1
Curs 8+9.
LFR
Curs 8+9.
LFR