ANALISIS KINEMATIKA

HEXAPOD ROBOT
FARHAN FAZLURRAHMAN
11/316701/PA/13830

PENDAHULUAN

APA ITU HEXAPOD ROBOT ?

JENIS JENIS ROBOT BERKAKI
KELEBIHAN HEXAPOD ROBOT
APLIKASI HEXAPOD ROBOT

APA ITU INVERSE KINEMATIK ?

KINEMATIKA DALAM ROBOT ADALAH SUATU BENTUK PERNYATAAN YANG
BERISI TENTANG DESKRIPSI MATEMATIK GEOMETRI DARI SUATU
STRUKTUR ROBOT. DARI PERSAMAAN KINEMATIKA DAPAT DIPEROLEH
HUBUNGAN ANTARA KONSEP GEOMETRI RUANG SENDI PADA ROBOT
DENGAN KONSEP KORDINAT YANG BIASA DIPAKAI UNTUK MENENTUKAN
KEDUDUKAN DARI SUATU OBYEK .

Inverse
kinematik

RUANG
KARTESIAN
/2D-3D
P(x,y,z)

RUANG
SUDUT
/SENDI
(r,)

Forward kinematik

MENGAPA INVERSE KINEMATIC DIBUTUHKAN

DIDALAM HEXAPOD

 KEDUDUKAN UJUNG KAKI

DINYATAKAN SEBAGAI P(X,Y)
P(X,Y) = F(,) ,JIKA P
DIASUMSIKAN SEBAGAI VECTOR
PENJUMLAHAN YANG TERDIRI
DARI VECTOR LENGAN -1 DAN
LENGAN-2

= [,]

=[,]

MAKA
X= +
Y=

 KINEMATIK INVERS KAKI HEXAPOD DAPAT DIJABARKAN

MENGGUNAKAN HUKUM IDENTITAS TRIGONOMETRI,

= = +
+ =1

PERSAMAAN UNTUK KORDINAT X DAN Y DAPAT DITULIS
SEBAGAI BERIKUT,

X = ,+
Y = ,+

DARI PERSAMAAN TERAKHIR INI KITA DAPAT MENCARI

=
SEHINGGA

OLEH KARENA = +
MAKA
DIDAPAT

SEHINGGA

ANALISIS INVERSE KINEMATIK MENGGUNAKAN

FORWARD KINEMATIK


DARI PERSAMAAN DIATAS
NILAI DAPAT DITENTUKAN

KONFIGURASI SUDUT

TERDAPAT PERBEDAAN INVERSE KANAN DAN

KIRI PADA KAKI HEXAPOD

KESEIMBANGAN HEXAPOD

STATIC STABILITY DAN DINAMYC

STABILITY
SUPPORT PATTERN

KECEPATAN BERJALAN HEXAPOD

= =
(LS) : LEBAR LANGKAH
(T) : WAKTU SEKALI SIKLUS KAKI BERJALAN
DUTY FACTOR (B) : DUTY FACTOR ADALAH PERBANDINGAN
WAKTU ANTARA WAKTU YANG DIBUTUHKAN KAKI SAAT BERADA
MEDAN PERMUKAAN DENGAN KESELURUHAN WAKTU UNTUK
DI

SATU SIKLUS KAKI BERJALAN

FASE TRANSFER :
FASE SUPPORT :
=

POLA BERJALAN HEXAPOD

TRIPOD

 SEKIAN