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Teodoro Alamo
Cantarero
ii
Indice
1 Introducci
on y motivaci
on
2 Elecci
on del tipo de controlador
5
5
6
7
12
13
14
15
17
17
4 Implementaci
on del controlador PID
4.1 Implementaciones interactiva y no interactiva . . . .
4.2 Filtro en la accion derivativa . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Estructura de dos grados de libertad . . . . . . . . .
4.4 Efectos de la saturacion del actuador . . . . . . . . .
4.5 Transferencia suave entre modo manual y automatico
24
24
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27
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22
ii
Introducci
on y motivaci
on
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
Existen sencillas reglas heursticas que permiten obtener los parametros del controlador PID. Dichas reglas hacen posible el ajuste del controlador, sin presuponer
un gran conocimiento en teora de control automatico por parte del operador.
En estructuras de control mas sofisticadas, donde exista cierta organizacion jerarquica, el controlador PID puede utilizase a un nivel bajo.
El controlador PID se puede adquirir como un modulo compacto, donde los distintos parametros del controlador se pueden ajustar manualmente. Actualmente
muchos de los PIDs industriales proporcionan ciertas opciones de autosintona.
El controlador PID, si bien tiene una amplia implantacion en la industria, no es
utilizado convenientemente en muchas ocasiones. Esto implica que lazos de control,
que en principio podran proporcionar excelentes resultados, funcionen de una forma
insatisfactoria. La mayora de las causas de mal funcionamiento, son:
Ajuste inadecuado de los parametros del controlador: Un n
umero elevado de
los PIDs en la industria han sido sintonizados manualmente, sin la realizacion
de un estudio previo de las caractersticas del proceso a controlar. Este tipo
de sintonizacion manual, puede proporcionar buenos resultados en funcion de
la experiencia del operador, sobre todo si el control es PI. En caso de requerir
el ajuste de tres o mas parametros del controlador, la obtencion de un ajuste
manual satisfactorio puede resultar una tarea extremadamente difcil que requiere
de una gran experiencia por parte del operador. En algunas ocasiones, la falta de
conocimientos y experiencia sobre el control PID, se traduce en que el controlador
PID se implante con los parametros originales de fabrica.
Otro motivo importante de mal funcionamiento es la inadecuada eleccion de
los actuadores. Por ejemplo, un mal dimensionamiento, presencia de histeresis,
saturaciones, fricciones, etc., pueden estar al origen del pobre comportamiento
del sistema.
Los sensores son otro elemento que afectan al comportamiento del sistema. En
muchas ocasiones no se filtra convenientemente el ruido asociado a los mismos. En
implementaciones del controlador PID a traves de un computador, es importante
una buena eleccion del tiempo de muestreo y consideracion de la incorporacion o
no de filtros anti-aliasing.
Es relativamente frecuente el dise
no de un controlador PID teniendo en cuenta
exclusivamente el seguimiento de la referencia. En el dise
no se debe considerar
no solo el seguimiento de referencia sino tambien el rechazo de perturbaciones y
ruidos en la medida.
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
Elecci
on del tipo de controlador
u(t) = Kc e(t) +
e( )d + Td
=P +I +D
Ti
dt
(1)
En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ning
un problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta
categora. Una alta ganancia en un controlador P significa que el error en estado
estacionario sera peque
no y no se necesitara incluir la accion integral. Un ejemplo
caracterstico en el que no es muy relevante el error en regimen permanente es el
bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado
como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.
Controlador PD:
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso termico con un buen
aislamiento opera de forma analoga a un integrador. Casi toda la energa que se
le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las perdidas
son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias
elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accion integral. La
accion derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
de(t)
dt
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
3.1
Criterios de Sintona
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
3.2
Caracterizaci
on en bucle abierto
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1
Caracterizaci
on basada en dos par
ametros
Aproximaci
on como sistema de primer orden sin retardo
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
K
Tres s + 1
G(s) =
y() y(0)
u() u(0)
Z
0
(y() y(t))dt
A0
K
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1
2
t
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
10
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
11
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
1.48
1
2
t
Figura 5: Comparacion entre las dos aproximaciones. La respuesta temporal real del
sistema se representa en trazo continuo.
0.02
Re
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Im
0.1
0.04
0.02
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
3.2.2
12
KeLs
s + 1
0
tL
K 1 e
si
si
t<L
tL
Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caractersticas, como se puede observar en la figura 7:
Valor en el estado estacionario igual a K + y(0).
El valor maximo de la pendiente de la respuesta vale K/ y se alcanza en t = L.
Es decir, la aplicacion del proceso grafico para la obtencion del paramatro a
permite afirmar que:
KL
a=
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
13
1.64
1.62
100 %
1.6
1.58
63 %
1.56
1.54
28 %
1.52
1.5
t28
t63
1.48
1
L = t63
3.2.3
F
ormulas de Ziegler Nichols para la caracterizaci
on en bucle abierto
Fueron las formulas pioneras [10, 11] y formaron parte de un completo procedimiento
heurstico de ajuste de controladores PID, en los a
nos 1942 y 1943, en los que los
usuarios de los primeros reguladores industriales de Taylor Instrument necesitaban de
alguna metodologa para sacarles el maximo rendimiento a los equipos que se estaban
instalando. Ziegler y Nichosls presentaron sus tan conocidas formulas de sintona para
controladores P, PI y PID (no interactivo), tanto para caractersticas del proceso (Ku y
Tu ) estimadas en lazo cerrado, como en lazo abierto (L, K y ), siguiendo como criterio
de sintona la razon de amortiguamiento 1/4 para cambios en la carga. Cuando se hace
uso de las caractersticas estimadas en lazo abierto, estas formulas solo se deben aplicar
en el rango
0.1 <
L
<1
n Pra
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Implementacio
14
Tipo
Control
P
PD
PID
Ti
Td
1/a
0.9/a
1.2/a
3L
2L
L/2
3.3
Caracterizaci
on del sistema en bucle cerrado
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
15
2.5
1.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
M
etodo de la oscilaci
on mantenida
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
3.3.2
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Identificaci
on utilizando un rel
e
Breve repaso al m
etodo de la funci
on descriptiva
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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conmutar de forma aleatoria la salida del rele. Introduciendo histeresis, el ruido debe
ser mayor que la histeresis para forzar una conmutacion en el rele. Si denota la
banda asociada a la histeresis y d la amplitud del rele (Vease figura xxx), la inversa de
la funcion descriptiva viene dada por la siguiente expresion:
2
1
a 2 j
=
N (a)
4d
4d
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ctica del Controlador PID
Implementacio
20
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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Tipo
Control
P
PD
PID
Ti
Td
0.5Ku
0.4Ku
0.6Ku
0.8Tu
0.5Tu
0.125Tu
2.5
1.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
3.4
Comparaci
on entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle
abierto y en bucle cerrado
1
(s + 2)3
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
22
2.5
1.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Figura 15: Comparacion entre los dos metodos de Ziegler-Nichols. El trazo discontinuo
corresponde al metodo de bucle abierto
3.5
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
23
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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y del retardo haciendo coincidir la respuesta real y la respuesta del modelo en el 28% y
el 63% no siempre da buenos resultados. Existen otras formas a
un mas precisas aunque
no tan faciles de aplicar como esta. De ah que en la estimacion de la constante de
tiempo del sistema, as como la estimacion del tiempo muerto se sacrifique precision
en beneficio de la simplicidad.
Implementaci
on del controlador PID
4.1
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
25
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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4.2
Filtro en la acci
on derivativa
Td dD
de
Kc Td
N dt
dt
sKc Td
E(s)
1 + sTd /N
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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En esta modificacion se puede considerar que la derivada ideal es filtrada por un sistema
de primer orden con una constante de tiempo igual a Td /N . La aproximacion es muy
buena para las bajas frecuencias, pero limita la ganancia asociadada a las componentes
de alta frecuencia a un valor maximo de Kc N . En la practica, los valores de N estan
comprendidos entre 8 y 20.
El controlador PID no interactivo viene descrito entonces por la siguiente funcion
de transferencia:
U (s) = Kc
Ti /s Td s
E(s)
1+
+ N Td s + 1
4.3
En este esquema, b y c son dos nuevos parametros que perminten, como se razonara
a continuacion, mejorar notablemente las prestaciones del controlador. Notese que el
termino integral no ha sufrido ninguna variacion con respecto al esquema incial. Esto
se debe a la necesidad de forzar error nulo en regimen permanente.
n Pra
ctica del Controlador PID
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Si se denomina
1
+ csTd )
sTi
1
Gc (s) = Kc (1 +
+ sTd )
sTi
se obtiene que la accion de control se obtiene de:
Gf (s) = Kc (b +
4.4
Efectos de la saturaci
on del actuador
Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene una velocidad limitada, una
valvula no puede abrirse o cerrarse mas alla de ciertos lmites,etc. Puede ocurrir que
como consecuencia dce un cambio en la referencia o por la aparicion de una perturbacion
al proceso, la variable de control alcance los lmites del actuador. Cuando esto sucede, el
control pierde le lazo de realimentacion en tanto en cuanto el actuador permanece en el
lmite alcanzado independientemente de la salida del proceso. Esta situacion se agrava
cuando el controlador incorpora accion integral, ya que durante todo el periodo en el
que la variable de control esta superando el lmite fsico, dicha accion esta creciendo.
Como consecuencia de esto, el error tendra que cambiar de signo y mantenerse en
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
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dicha situacion el tiempo suficiente para que la accion integral vuelva a los niveles
apropiados. De todo esto se infiere que un controlador con accion integral puede ver
degradado enormemente su caracteristica en regimen transitorio si el acutador entra
en saturacion.
La mayora de los controladores comerciales actuales llevan incorporados estrategias
que proporcionan una desaturacion el termino integral (antireset windup). Basicamente
existen tres esquemas para evitar o reducir al menor tiempo la saturacion del termino
integral.
1. M
etodos de integraci
on condicional: Puesto que el objetivo de un integrador
es eliminar el error en estado estacionario de la salida del proceso, estos metodos
consisten en desconectar la integracion del controlador cuando la salida esta lejos
del estado estacionario, o en limitar la accion integral. En el primer caso hay que
seleccionar una determinada banda de error, fuera de la cual la accion integral
quedara congelada, pero esto no evitara que la se
nal de error tome valores fuera
de los lmites de la accion integral, pues una eleccion demasiado conservadora
puede provocar qeu la e
nal de control no use todo el rango del actuador.
2. M
etodo de seguimiento integral Se basa en realimentar al controlador la
diferencia entre la se
nal de error, la que este genera, y la se
nal de control saturada,
la que interpreta el actuador; de forma que la diferencia entre ambas sea utilizada
por el controlador para llevar la se
nal de control al msmo valor que la se
nal
saturada. Este metodo es el mas eficaz, pues permite reducir mucho el tiempo
de la saturacion del termino integral, pero necesita conocer en todo momento los
lmites fsicos del actuador, ya sea por medicion directa o incorporando un buen
modelo del actuador.
3. M
etodos de limitaci
on de la entrada
En estos metodos se limita el valor de la variable controlada o el cambio en el
punto de consigna, es decir, se limitan las entradas del controlador, con el objetivo
de evitar un crecimiento de la accion integrl y proteger al sistema de una situacion
en la cual se este en situacion de lazo roto. Este procedimiento, si bien podra
tener buenos resultados en cuanto seguimiento de referencia, no permite tratar
con naturalidad el rechazo de perturbaciones.
4.5
La mayora de los sistemas de control necesitan tener la posibilidad de poder opear bajo
control manual. Para conseguir esto es necesario disponer de un mecanismo adecuado
n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio
30
n Pra
ctica del Controlador PID
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manual cambie (creciendo o decreciendo) en funcion del tiempo que el pulso esta activo
(positivo o negativo). Este modulo puede tener la misma constante de seguimiento Tr
que el controlador PID y una constante de integracion propia Tm para la entrada de
pulso manual.
Bibliografa
[1] K.J.
Astrom and T. Hagglund. Automatic Tuning of PID Controllers. Instrument
Society of America, 1988.
[2] K.J.
Astrom and T. Hagglund. PID Controllers: Theory, Design and Tuning.
Instrument Society of America, 1995.
[3] K.J.
Astrom and T. Hagglund. Pid control. In Levine W.S., editor, The Control
Handbook, pages 198209. IEEE Press, 1996.
[4] K.J.
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1988.
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[6] S. Bennett. The past of pid controllers. In J. Quevedo and T. Escobet, editors,
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na, Abril 2000. IFAC Workshop on Digital
Control. Past, present and future of PID control.
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[4], [1], [2], [10], [11], [8], [3], [9] [6], [5]
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