Geom Comp1

Geometrie computationala I
Dorel Lucanu
Faculty of Computer Science
Alexandru Ioan Cuza University, Iasi, Romania
dlucanu@info.uaic.ro
PA 2014/2015
D. Lucanu (FII - UAIC)
Geometrie computational
a
PA 2014/2015
1 / 46
Outline
Introducere
Motivatie
Cunoasterea domeniului problemei
Operatii primitive
Structura DCEL
Localizarea unui punct
a
PA 2014/2015
2 / 46
Introducere
Plan
Introducere
Motivatie
Operatii primitive
Structura DCEL
a
PA 2014/2015
3 / 46
Introducere
Motivatie
Plan
Introducere
Motivatie
Operatii primitive
Structura DCEL
a
PA 2014/2015
4 / 46
Introducere
Motivatie
Ce este geometria computationala

Obiectele geometrice - punctele, liniile, poligoanele, etc. - constituie baza
multor aplicatii si conduc la multe probleme si algoritmi interesanti.
Disciplina a fost numita n jurul anului 1975, cand teza de doctorat a lui
Shamos a atras atentia multor cercetatori.
In centrul acestei discipline sta o serie de tehnici de proiectare si de analiza
a algoritmilor. Acesti algoritmi opereaza cu sau sunt ghidati de o serie de
structuri de date caracteristice geometriei computationale. Acestea includ
aranjamente de obiecte geometrice, localizari, nfasuratoarea convexa,
diagrame Voronoi, triangularizari.
Scopul urmatoarelor doua lectii este de a face o scurta introducere n
algoritmica din acest domeniu.
Putem vedea aceste lectii ca un studiu de caz de algoritmica specifica unui
domeniu (Domain Specific Algorithms).
Vom considera numai obiecte din geometria plana.
a
PA 2014/2015
5 / 46
Introducere
Motivatie
Aplicatii
grafica (computer vision, reconstruirea de imagini)

robotica (miscare n plan, vizibilitate)
proiectare aistata de calculator (CAD)
siteme informatice geografice (GIS)
statistica
a
PA 2014/2015
6 / 46
Introducere
Plan
Introducere
Motivatie
Operatii primitive
Structura DCEL
a
PA 2014/2015
7 / 46
Introducere
Puncte
Un punct p poate fi reprezentat prin coordonate carteziene, P = (x, y ), sau

coordonate polare, P = (, ).
p=(x,y)
p=(, )
Conversii (partial):
p
(x, y ) 7 ( x 2 + y 2 , atan(y /x)) (x 6= 0)
(, ) 7 ( cos(), sin())
a
PA 2014/2015
8 / 46
Introducere
Tipuri de date pentru puncte

structuri
Coordonate carteziene:
P |-> {x |-> 4, y |-> 3}
P 7 vP , vP CPoint
CPoint = Str hx : Float, y : Floati = {{x 7 vx y 7 vy } | vx , vy Float}}
Coordonate polare:
P |-> {rho |-> 5, theta |-> 0.643501109}
P 7 vP , vP PPoint
PPoint = Str hrho : Float, theta : Floati = {{rho 7 theta 7 } |
, Float}}
a
PA 2014/2015
9 / 46
Introducere
Segmente
Un segment este reprezentat de o pereche de puncte:

{A |-> {x |-> 1, y |-> 2} B |-> {x |-> 4, y |-> 3}}
Accesarea coordonatelor: A.x
A.y
B.x
B.y . . .
3
2
1
Nu considera (nca) o structura de date distincta pentru segmente.
a
PA 2014/2015
10 / 46
Introducere
Linii poligonale
Structura de date: lista liniare de puncte

Pot fi:
simple
nchise/deschise
linie poligonala
linie poligonala
simpla
linie poligonala
inchisa
a
linie poligonala
simpla inchisa
PA 2014/2015
11 / 46
Introducere
Structuri de date pentru linii poligonale

liste liniare
PoligLine = LLinhCPointi
sau
PoligLine = LLinhPPointi
Crearea unei liste cu punctele:

A = { x |-> 3 y |-> 5 };
B = { x |-> 2 y |-> 1 };
C = { x |-> 0 y |-> 0 };
se poate face prin
L = empty();
L = empty();
L.insert(0, A);
L[0] = A;
sau
L.insert(1, B);
L[1] = B;
L.insert(2, C);
L[2] = C;
Reamintim ca pentru listele liniare L[i] este aceeasi cu L.lookup(i) si
L[i] = x este aceeasi cu L.insert(i, x)
a
PA 2014/2015
12 / 46
Introducere
Dreapta
O dreapta este reprezentata printr-o ecuatie liniara: a x + b y + c = 0
Structura de date: structura

Line = Str ha : Float, b : Float, c : Floati
Exemplu: dreapta 3x + 4y + 2 = 0 este reprezentata de structura
d |-> {a |-> 3 b |-> 4 c |-> 2}
a
PA 2014/2015
13 / 46
Introducere
Dreapta care trece prin doua puncte distincte P si Q

Se rezolva sistemul:
d.a P.x + d.b P.y + d.c = 0

d.a Q.x + d.b Q.y + d.c = 0
Exercitiu: Sa se scrie un algoritm care determina dreapta ce trece prin

doua puncte distincte P si Q. Dovediti corectitudinea algoritmului.
a
PA 2014/2015
14 / 46
Introducere
Operatii primitive
Plan
Introducere
Motivatie
Operatii primitive
Structura DCEL
a
PA 2014/2015
15 / 46
Introducere
Operatii primitive
Pozitionarea unui punct fata de o dreapta

Fie P un punct si d o dreapta. Relativ la d, P se poate afla:
ntr-un semiplan: d.a * P.x + d.b * P.y + c > 0
pe dreapta: d.a * P.x + d.b * P.y + c = 0
pe celalalt semiplan: d.a * P.x + d.b * P.y + c < 0
Notam cu (d, P) semiplanul determinat de dreapta d si punctul P.
Pozitionarea fata de un segment AB:
se determina dreapta suport
daca se afla pe dreapta, se verifica daca este ntre A si B
Se poate testa si n ordine inversa.
Timp uniform: O(1)
a
PA 2014/2015
16 / 46
Introducere
Operatii primitive
Intersectia a doua drepte (cand exista)

a1 x + b1 y + c1 = 0
a2 x + b2 y + c2 = 0

c1 b1
a1 b1

dx =
d =
c2 b2
a2 b2

a1 c1

dy =
a2 c2
d = 0, drepte paralele
d 6= 0, sistemul are solutie unica: x =
dy
dx
, y=
d
d
In notatia structurilor de date pentru drepte:

d1.a d1.b

= d1.a d2.b d1.b d2.a
d =
d2.a d2.b
Timp uniform: O(1)
Exercitiu: Sa se scrie n Alk un algoritm care are la intrare doua drepte si
furnizeaza la iesire punctul de interesectie al dreptelor (cand exista).
a
PA 2014/2015
17 / 46
Introducere
Operatii primitive
Intersectia a doua segmente (cand exista)

Solutia 1:
se determina punctul P de intersectie a dreptelor suport
se verifica daca P apartine segmentelor
Solutia 2 (sweep line):
se baleiaza (matura) planul cu o dreapta orizontala (sau verticala) si
se analizeaza pozitiile punctelor eveniment (detalii pe tabla)
un punct eveniment este dat de intersectia dintre dreapta care matura
planul si un capat al unui segment
Timp uniform: O(1)
Exercitiu: Sa se scrie algoritmi care stermina interesectia a doua segmente
(cand exista) prin cele doua metode. Sa se arate corectitudinea fiecarui
algoritm.
a
PA 2014/2015
18 / 46
Introducere
Operatii primitive
Orientarea a trei puncte (primitiva ccw)

CCW = Counter-Clock-Wise (sensul invers arcelor de ceasornic)
Fie A, B, C trei puncte.
A.x A.y

ccw(A, B, C) = B.x B.y
C.x C.y
ccw(A, B, C) > 0 : A,
ceasornic
1
1
1
B,

C formeaza un ciclu n sens invers arcelor de
ccw(A, B, C) < 0 : A, B, C formeaza un ciclu n sensul arcelor de

ceasornic
ccw(A, B, C) = 0 : A, B, C sunt coliniare
Timp uniform: O(1)
Exercitiu: Sa se scrie un algoritm n Alk care calculeaza ccw(A, B, C).
a
PA 2014/2015
19 / 46
Introducere
Operatii primitive
Localizarea unui punct fata de un triunghi

C
P
ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) au toate acelasi semn.

C
B
A
P
ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) NU au toate acelasi

semn.
Timp uniform: O(1)
a
PA 2014/2015
20 / 46
Introducere
Operatii primitive
Unghiul format de trei puncte

C
- distanta dintre
doua puncte:
p
dist(P, Q) =
(Q.x P.x) (Q.x P.x) + (Q.y P.y) (Q.y P.y)
- se aplica teorema cosinusului

a = dist(C, B);
b = dist(C, A);
c = dist(A,B);
theta = acos((a*a + b*b - c*c)/ 2*a*b);
Timp uniform: O(1) (Care e timpul pentru operatiile
a
si acos()?)
PA 2014/2015
21 / 46
Introducere
Operatii primitive
Localizarea unui punct fata de o linie poligonala simpla

nchisa
Theorem (Jordan)
Orice curba simpla nchisa mparte planul n doua regini distincte:
interiorul liniei (marginita) si exteriorul (nemarginita).
Instance: O linie poligonala simpla nchisa L si un punct P.
Question: Apartine P interiorului lui L?
a
PA 2014/2015
22 / 46
Introducere
Operatii primitive

nchisa
Theorem (Jordan)
Orice curba simpla nchisa mparte planul n doua regini distincte:
interiorul liniei (marginita) si exteriorul (nemarginita).
Instance: O linie poligonala simpla nchisa L si un punct P.
Question: Apartine P interiorului lui L?
numar de intesectii impar

interior,
P
numar de intesectii par

exterior
a
PA 2014/2015
22 / 46
Introducere
Operatii primitive

nchisa
Numaratul intersectiilor trebuie facut cu atentie deoarece sunt cazuri de
exceptie:
se numara o
singura data
nu se numara
P
nu se numara
Calculul unei intersectii: O(1)

Determinarea numarului de intersectii: O(n), n numarul de segmente ale
liniei L
Exercitiu: Sa se scrie n Alk algoritmul care determina localizarea unui punct fata
de o linie poligonala simpla nchisa. Sa se arate ca algoritmul este corect si sa se
verifice ca timpul de executie este O(n).
a
PA 2014/2015
23 / 46
Structura DCEL
Plan
Introducere
Motivatie
Operatii primitive
Structura DCEL
a
PA 2014/2015
24 / 46
Structura DCEL
Planar Straight Line Graph (PSLG)
P3
P1
P2
F3
F2
F1
P6
F4
F5
F6
P5
P8
P4
F0
P7
P0
a
PA 2014/2015
25 / 46
Structura DCEL
Planar Straight Line Graph (PSLG)
un graf planar este un graf care poate fi scufundat n plan astfel ncat
varfurile sunt puncte din plan iar muchiile sun curbe n plan care nu
se intersecteaza
orice graf planar admite o scufundare n plan n care muchiile sunt
segmente (Fary, 1948)
un PSLG este graf conex planar scufundat n plan, n care muchiile
sunt segmente
a
PA 2014/2015
26 / 46
Structura DCEL
Structura DCEL: ideea

P3
P2
F3
F4
P4
P0
G = o lista de structuri; fiecare element a tabloului descrie o muchie

G[i1] == { V1 |-> 2 V2 |-> 4 F1 |-> 3
F2 |-> 4
...
G[i2] == { V1 |-> 3 V2 |-> 2 F1 |-> 3
F2 |-> ...
...
G[i3] == { V1 |-> 4 V2 |-> 0 F1 |-> ... F2 |-> 4
Ptr1 |-> i2
Ptr2 |-> i3 }
Ptr1 |-> ...
Ptr2 |-> ... }
Ptr1 |-> ... Ptr2 |-> ... }
Echivalent: G[i1].V1 == 2, G[i1].V2 == 4, G[i1].F1 == 3, G[i1].F2 == 4 . . .

a
PA 2014/2015
27 / 46
Structura DCEL
Structura DCEL: descriere

DCEL = Double Connected Edge List
fiecare nod al structurii DCEL este memorat ntr-o componenta a
tabloului
exista o corespondenta 1-1 ntre muchiile PSLGului si elementele listei
V1 - primul varf al muchiei, V2 al doilea varf al muchiei
F1 - regiunea din stanga muchiei, F2 regiunea din dreapta muchiei
Ptr1 - adresa primului nod (muchie) ntalnit mergand n sensul CCW
din V1,
Ptr2 - adresa primului nod (muchie) ntalnit mergand n sensul CCW
din V2 (n ambele cazuri se pleaca de pe muchia curenta V1 V2 de la
V1 la V2)
a
PA 2014/2015
28 / 46
Structura DCEL
Structura DCEL: parcurgerea frontierei unei regiuni

Data o regiune F , sa se descrie care parcurge muchiile care marginesc F .
P3
P1
P2
F3
F2
F1
P6
F5
F6
P7
F4
P5
P8
P4
F0
P0
a
PA 2014/2015
29 / 46
Structura DCEL
Structura DCEL: parcurgerea frontierei unei regiuni (cont.)

Cazul particular pentru F = F5 :
1
se determina o muchie i1 care este pe frontiera lui F5 , sa zicem P5 P6

(G [i1 ].V 1 == 5, G [i1 ].V 2 == 6, G [i1 ].F 1 == 5)
urmatoarea muchie i2 a lui F5 este va gasita parcurgand muchiile din P5

CCW, plecand de pe P5 P6 , adica i2 = G [i1 ].Ptr 1
avem G [i2 ].V 1 == 5, G [i2 ].V 2 == 0, G [i2 ].F 1 == 5 (P5 P0 )
procedam n acelasi mod

i3 = G [i2 ].Ptr 1; avem G [i3 ].V 1 == 0, G [i3 ].V 2 == 8, G [i3 ].F 1 == 5 (P0 P8 )
i4 = G [i3 ].Ptr 1; avem G [i4 ].V 1 == 8, G [i4 ].V 2 == 6, G [i1 ].F 1 == 5 (P8 P6 )
pana cand ntalnim din nou i1 , adica G [i4 ].Ptr 1 == i1
cele 4 muchii sunt date de elementele de pe pozitiile i1 , i2 , i3 , i4
a
PA 2014/2015
30 / 46
Structura DCEL
Gasirea unei muchii de pe frontiera regiunii Ff :

i = 0;
while (G[i].F1 != f and G[i].F2 != f)
i = i + 1;
Daca f este valida, atunci bucla while se termina. Dupa executia lui
while, are loc G[i].F1 == f sau G[i].F2 == f.
Are importanta pe ce parte se afla regunea f ?
Raspuns: Da. (De ce?)
a
PA 2014/2015
31 / 46
Structura DCEL
dreapta
stanga
Tot timpul trebuie ramas n regiunea f .
a
PA 2014/2015
32 / 46
Structura DCEL

Gasirea clorlalte muchii de pe frontiera regiunii Ff (le memoram n tabloul
edgesOf [f ]):
j = -1; i1 = i;
do {
j = j + 1;
edgesOf[f][j] = i;
if (G[i].F1 == f)
// stanga
i = G[i].Ptr1;
else
// dreapta
i = G[i].Ptr2
} until (terminat )
// j == numarul de muchii de pe frontiera lui f
Care e conditia de terminare?
a
PA 2014/2015
33 / 46
Structura DCEL
Un posibil candidat pentru terminare: i == i1 (s-a ajuns n muchia din

care s-a plecat)
E corect? Exista cazuri cand prima muchie poate fi vizitata de doua ori?
a
PA 2014/2015
34 / 46
Structura DCEL
i1
f este regiunea exterioara.

Conditia de terminare corecta: s-a ajuns n muchia din care s-a plecat prin
capatul opus.
leaveI1 = capatul prin care se pleaca din i1
reachI = capatul prin care se ajunge n i
Conditia de terminare: i == i1 and reachI != leaveI1
a
PA 2014/2015
35 / 46
Structura DCEL

j = -1; i1 = i;
do {
j = j + 1;
edgesOf[f][j] = i;
iprec = i;
if (G[i].F1 == f) { // stanga
i = G[i].Ptr1;
if (iprec == i1) leaveI1 = 1; // nu e foarte efficient!
}
else {
// dreapta
i = G[i].Ptr2
if (iprec == i1) leaveI1 = 2;
}
if (G[i].V1 == G[iprec].V1 || G[i].V1 == G[iprec].V2) reachI = 1;
else reachI = 2;
} until (i == i1 and reachI != leaveI1)
Timpul n cazul cel mai nefavorabil: O(n), unde n este numarul de muchii.
a
PA 2014/2015
36 / 46
Structura DCEL
Structura DCEL: parcurgerea tuturor regiunilor

Se utilizeaza o coada toBeVisisted, initial vida.
Se pleaca dintr-o muchie de pe frontiera PSGului (una din fete este
regiunea nemarginita). Presupunem ca aceasta este P7 P8 . Se viziteaza
fata marginita, F6 si se parcurge frontiera sa pentru a adauga fetele vecine
neprocesate n toBeVisisted (care devine egala cu [F5 ]).
P3
P1
vizitat
P2
F3
F2
F1
P6
F4
F5
F6
P7
in coada
P5
P4
P8
F0
P0
a
F6
F5
PA 2014/2015
37 / 46
Structura DCEL
Structura DCEL: parcurgerea tuturor regiunilor (cont.)

Se continua pe frontiera regiunii nemarginite pana se ntalneste o regiune
nevizitata sau care nu e n toBeVisisted, F0 . Se viziteaza fata marginita,
F0 , apoi se parcurge frontiera sa pentru a adauga fetele vecine neprocesate
n toBeVisisted (care devine egala cu [F5 , F4 ]).
P3
P1
vizitat
P2
F3
F2
F1
P6
F4
F5
F6
P7
in coada
P5
P4
P8
F0
P0
a
F6
F0
F5
F4
PA 2014/2015
38 / 46
Structura DCEL

F3 , apoi se parcurge frontiera sa pentru a adauga fetele vecine neprocesate
n toBeVisisted (deoarece nu exista astfel de rgiuni, toBeVisisted
ramane neschimbata, [F5 , F4 ]).
P3
P1
vizitat
P2
F3
F2
F1
P6
F4
F5
F6
P7
in coada
P5
P4
P8
F0
P0
a
F6
F0
F5
F4
F3
PA 2014/2015
39 / 46
Structura DCEL

F0 si se parcurge frontiera sa pentru a adauga fetele vecine neprocesate n
toBeVisisted (care devine egala cu [F5 , F4 , F2 ]).
P3
P1
vizitat
P2
F3
F2
F1
P6
F4
F5
F6
P7
in coada
P5
P4
P8
F0
P0
a
F6
F0
F5
F4
F3
F2
F1
PA 2014/2015
40 / 46
Structura DCEL

nevizitata sau care nu e n toBeVisisted. Deoarece nu mai exista, se
conitinua cu vizitarea fetelor din toBeVisisted (egala cu [F5 , F4 , F2 ]).
Pentru fiecare fata vizitata, se parcurge frontiera sa pentru a adauga fetele
vecine neprocesate n toBeVisisted (daca e cazul).
P3
P1
vizitat
P2
F3
F2
F1
P6
F4
F5
F6
P7
in coada
P5
P4
P8
F0
P0
a
F6
F0
F5
F4
F3
F2
F1
PA 2014/2015
41 / 46
Structura DCEL
Sa se descrie algoritmul de parcurgere a tuturor regiunilor n limbaj

algoritmic. Sa se arate ca este corect si ca are timpul de executie O(n),
unde n este timpul de executie.
a
PA 2014/2015
42 / 46
Plan
Introducere
Motivatie
Operatii primitive
Structura DCEL
a
PA 2014/2015
43 / 46
Localizarea unui punct fata de un PSLG
Input: Un PSLG G si un punct P.

Output: Regiunea la care apartine P.
a
PA 2014/2015
44 / 46
banda (slab)
a
PA 2014/2015
45 / 46

1
Preprocesare
1
2
sorteaza benzile n ordine crescatoare dupa y

sorteaza segmentele de pe o banda n ordine crescatoare dupa x
Observatie: trapezele de pe o banda pot degenera si n triunghiuri
Procesare
1
2
cauta binar banda pe care apare P

cauta binar trapezul la care partine P pe banda gasita la punctul
anterior.
Timp:
preprocesare: O(n2 log n) (pot fi n2 segmente pe o banda n cazul cel mai
nefavorabil - exemplu pe tabla)
procesare: O(log n)
Preprocesarea se poate reduce la O(n2 ) printr-o tehnica de sweep plane.
Exercitiu: scrierea n limbajul Alk al algoritmului
a
PA 2014/2015
46 / 46

Geom Comp1

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Geom Comp1

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Geometrie computationala I

D. Lucanu (FII - UAIC)

Localizarea unui punct

D. Lucanu (FII - UAIC)

Localizarea unui punct

D. Lucanu (FII - UAIC)

Localizarea unui punct

D. Lucanu (FII - UAIC)

Ce este geometria computationala

grafica (computer vision, reconstruirea de imagini)

D. Lucanu (FII - UAIC)

Cunoasterea domeniului problemei

Localizarea unui punct

D. Lucanu (FII - UAIC)

Cunoasterea domeniului problemei

Un punct p poate fi reprezentat prin coordonate carteziene, P = (x, y ), sau

D. Lucanu (FII - UAIC)

Cunoasterea domeniului problemei

Tipuri de date pentru puncte

D. Lucanu (FII - UAIC)

Cunoasterea domeniului problemei

Un segment este reprezentat de o pereche de puncte:

Nu considera (nca) o structura de date distincta pentru segmente.

D. Lucanu (FII - UAIC)

Cunoasterea domeniului problemei

Structura de date: lista liniare de puncte

D. Lucanu (FII - UAIC)

Cunoasterea domeniului problemei

Structuri de date pentru linii poligonale

Crearea unei liste cu punctele:

Cunoasterea domeniului problemei

Structura de date: structura

Cunoasterea domeniului problemei

Dreapta care trece prin doua puncte distincte P si Q

d.a P.x + d.b P.y + d.c = 0

Exercitiu: Sa se scrie un algoritm care determina dreapta ce trece prin

D. Lucanu (FII - UAIC)

Localizarea unui punct

D. Lucanu (FII - UAIC)

Pozitionarea unui punct fata de o dreapta

D. Lucanu (FII - UAIC)

Intersectia a doua drepte (cand exista)

In notatia structurilor de date pentru drepte:

Intersectia a doua segmente (cand exista)

Orientarea a trei puncte (primitiva ccw)

ccw(A, B, C) < 0 : A, B, C formeaza un ciclu n sensul arcelor de

Localizarea unui punct fata de un triunghi

ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) au toate acelasi semn.

ccw(A, P, B), ccw(B, P, C) si ccw(C, P, A) NU au toate acelasi

Unghiul format de trei puncte

(Q.x P.x) (Q.x P.x) + (Q.y P.y) (Q.y P.y)

- se aplica teorema cosinusului

Localizarea unui punct fata de o linie poligonala simpla

D. Lucanu (FII - UAIC)

Localizarea unui punct fata de o linie poligonala simpla

numar de intesectii impar

D. Lucanu (FII - UAIC)

numar de intesectii par

Localizarea unui punct fata de o linie poligonala simpla

Calculul unei intersectii: O(1)

Localizarea unui punct

D. Lucanu (FII - UAIC)

Planar Straight Line Graph (PSLG)