Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio.

Representao de Denavit-Hartenberg

27

CAPTULO 03
CINEMTICA DIRETA DE POSIO.
REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG

3.1 INTRODUO

Neste captulo sero desenvolvidas as equaes para a cinemtica direta de posio para
manipuladores rgidos. O problema da cinemtica direta pode ser estabelecido da seguinte maneira: dadas
as variveis das juntas de um rob, determinar a posio e a orientao do rgo terminal. Assim, no
caso de um rob articulado do tipo RRR-RRR, as dadas variveis das juntas so os ngulos i, i = 1, 2, ... ,
6 entre os membros do rob e o problema da cinemtica direta de posio pode ser assim esquematizado:
i, i = 1, 2, ... , 6

Cinemtica
Direta
de Posio

x0, y0, z0, n, s, a

onde x0, y0 e z0 so as coordenadas cartesianas do rgo terminal e n, s e a so os vetores cujos

componentes so os cossenos diretores dos ngulos formados pelos eixos x6, y6 e z6 do sistema do rgo
terminal com os eixos do sistema da base, x0, y0 e z0, respectivamente.
A obteno das equaes que resolvem o problema da cinemtica direta, com base em
conhecimentos de geometria e trigonometria, relativamente fcil para manipuladores muito simples, como
no caso do manipulador planar ilustrado no captulo 1. Para robs espaciais, entretanto, a formulao se
torna bastante complexa, sendo prefervel utilizar a representao de Denavit-Hartenberg, consagrada
em mecanismos e em robtica. Tal representao permite tratar qualquer tipo de manipulador de uma
maneira sistemtica, facilitando muito a obteno das equaes da cinemtica direta de posio.

3.2 CADEIAS CINEMTICAS

Para fins de anlise cinemtica, pode-se considerar o rob como uma cadeia cinemtica, ou seja,
um conjunto de membros rgidos conectados entre si por juntas. Em Robtica Industrial, tais juntas so

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

28

muito simples, dos tipos rotativa (R) ou prismtica (P), as quais permitem apenas um grau de liberdade.
Assim, a ao de cada junta pode ser descrita por uma s quantidade: o ngulo de rotao, no caso de
juntas R, ou o deslocamento linear, no caso de juntas P. O objetivo da cinemtica direta determinar o
efeito cumulativo do conjunto de variveis das juntas.
A cadeia cinemtica representativa de um rob pode ser aberta, na qual existe apenas uma junta
conectando dois membros consecutivos, ou fechada, quando pode-se ter mais de uma junta conectando
dois membros consecutivos. No presente curso sero estudados apenas os robs com cadeia cinemtica
aberta, os quais constituem a grande maioria dos robs industriais.

3.3 CONVENO PARA MEMBROS, JUNTAS E SISTEMAS DE COORDENADAS

Um rob com cadeia cinemtica aberta pode ser considerado como composto de n + 1 membros
(includa a a base, que sempre o membro 0), conectados por n juntas. Os corpos so numerados de 0 a n,
a partir da base. As juntas so numeradas de 1 a n, sendo que a junta i conecta o membro i ao membro i - 1.
A i-sima varivel da junta denotada por qi e pode ser um deslocamento angular (junta R) ou um
deslocamento linear (junta P).
A cada membro do rob associado um sistema de coordenadas cartesianas: o sistema O0x0y0z0
associado base 0, o sistema O1x1y1z1 associado ao membro 1 e assim por diante. Devido considerao
de corpo rgido, qualquer ponto do membro i+1 tem coordenadas constantes com relao ao sistema
Oixiyizi. A fig. 3.1 ilustra tais convenes:

Fig. 3.1 Conveno para membros, juntas e sistemas de coordenadas

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

29

3.4 OBTENO DAS EQUAES DA CINEMTICA DIRETA DE POSIO

Seja Aii-1 a matriz de transformao do sistema do membro i para o sistema do membro i-1. Como
cada junta tem apenas um grau de liberdade, a matriz Aii-1 funo apenas da varivel da junta, qi:
Aii-1 = Aii-1 (qi)

(3.3.1)

Obviamente, a matriz Aii-1 no constante, mas varia medida que muda a configurao do manipulador
no espao, durante o seu movimento.
A posio e a orientao do rgo terminal, em relao ao sistema da base, pode ser obtida de
duas maneiras:
(a) percorrendo a cadeia cinemtica aberta, a partir da base at o rgo terminal, passando por todos os
membros, ou seja, considerando as rotaes sucessivas em torno dos sistemas dos membros, os quais so
sistemas correntes:
Hn0 = A10A21 ... Ann-1
(3.4.1)
onde cada transformao homognea Aii-1 dada por
R ii -1 d ii -1
A i-1 =

1
O
i

(3.4.2)

e onde Rii-1 a matriz de rotao do sistema Oixiyizi para o sistema Oi-1xi-1yi-1zi-1 e dii-1 o vetor posio da
origem do sistema Oixiyizi em relao ao sistema Oi-1xi-1yi-1zi-1.
(b) indo diretamente do sistema da base ao sistema da garra, atravs da matriz de transformao
homognea
R n0 d n0
n
H0=
(3.4.3)

O 1
onde Rn0 a matriz de rotao do sistema do rgo terminal Onxnynzn em relao ao sistema da base
O0x0y0z0 e dn0 o vetor posio da origem do sistema do rgo terminal Onxnynzn em relao ao sistema da
base O0x0y0z0.
Portanto, a cinemtica direta de posio resume-se em determinar as matrizes dadas pelas eqs.
(3.4.1) e (3.4.3) e igual-las, obtendo-se 12 equaes que fornecero a posio do rgo terminal (atravs
da igualdade dos 3 elementos correspondentes ao vetor posio) e a orientao do rgo terminal (atravs
da igualdade dos 9 elementos correspondentes matriz de rotao), em funo das variveis das juntas.
possvel obter-se uma simplificao considervel, utilizando a chamada representao de
Denavit-Hartenberg.

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

30

3.5 REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG (DH)

Na representao DH, consagrada em Robtica, cada matriz Aii-1 representada pelo produto de
quatro transformaes bsicas:
Aii-1 = Rz,Tz,dTx,aRx,
onde

Rz,
Tz,d
Tx,a
Rx,

(3.5.1)

representa a rotao em torno do eixo z (sinal positivo dado pela regra da mo

direita),
representa a translao d ao longo do eixo z (sinal positivo quando a translao
concorda com o sentido do eixo),
representa a translao a ao longo do eixo x (sinal positivo quando a translao
concorda com o sentido do eixo) e
representa a rotao em torno do eixo x (sinal positivo dado pela regra da mo
direita).

Os parmetros , d, a e so chamados parmetros do membro ou parmetros DH, os quais

recebem as denominaes seguintes:
= ngulo
d = excentricidade
a = comprimento
= toro
Desenvolvendo a eq. (3.5.1), obtem-se:
Aii-1 =

ou

cos i -sen i cos i sen i sen i a i cos i

sen cos cos -cos sen a sen
i
i
i
i
i
i
i

Aii-1 =
di
sen i
cos i
0
0
0
0
1

(3.5.2)

Como Aii-1 funo apenas da varivel da junta, qi, conclui-se que trs dos quatro parmetros DH so
constantes para um determinado membro do manipulador, enquanto que o quarto parmetro (, para juntas
R ou d, para juntas P) a varivel da junta.

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

31

Conforme foi visto anteriormente, uma matriz de transformao homognea caracterizada por seis
quantidades: trs ngulos de rotao (que podem ser os ngulos de Euler ou os ngulos de navegao
RPY) e trs componentes do vetor deslocamento. Na representao DH, existem apenas quatro
parmetros. Tal reduo na quantidade de parmetros possvel devido a uma certa liberdade de escolha
da posio da origem e dos eixos coordenados do sistema do membro i, se forem satisfeitas as seguintes
condies DH:
DH1: o eixo zi-1 o eixo da junta i;
DH2: o eixo xi perpendicular ao eixo zi-1, apontando no sentido do afastamento desse ltimo e intercepta
o eixo zi-1.

A fig. 3.2 ilustra a representao DH:

Fig. 3.2 Representao DH

Com base na fig. 3.2, pode-se, agora, dar uma interpretao fsica a cada parmetro:
ai =

distncia, ao longo de xi, de Oi interseo dos eixos xi e zi-1 (ou a distncia mais curta entre os
eixos zi-1 e zi);

di =

distncia, ao longo de zi-1, de Oi-1 interseo dos eixos xi e zi-1;

i =

ngulo do eixo zi-1 para o eixo zi, medido em torno de xi (sinal dado pela regra da mo direita);

i =

ngulo do eixo xi-1 para o eixo xi, medido em torno de zi-1, (sinal dado pela regra da mo direita).

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

32

3.6 ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG PARA A CINEMTICA DIRETA DE POSIO

(Obs.: a definio dos sistemas de coordenadas no nica)
PASSO 1:

Localizar e nomear os eixos das juntas, z0, z1, ... , zn-1, podendo ser os mesmos de rotao
(junta R) ou de translao (junta P). O eixo z0 dever apontar para o ombro. Para robs
com brao (e/ou antebrao) esquerda ou direita do ombro, os eixos z1 (e/ou z2) devem
apontar no sentido do tronco para o brao.

PASSO 2:

Estabelecer o sistema da base O0x0y0z0. Colocar O0 em qualquer lugar sobre z0. Os eixos x0
e y0 devem completar um triedro destrgiro. Colocar x0 e y0 em posies convenientes.
PARA i = 1, 2, ... , n-1, REALIZAR OS PASSOS 3 A 5:

PASSO 3:

Localizar a origem Oi onde a normal comum a zi e zi-1 (reta que contem a menor distncia
entre zi e zi-1) intercepta zi. Se zi intercepta zi-1, localizar Oi nessa interseo. Se zi e zi-1 so
paralelos, localizar Oi na junta i.

PASSO 4:

Estabelecer xi ao longo do produto vetorial (zi x zi-1), atravs de Oi, ou da normal comum
aos eixos zi e zi-1, quando eles forem paralelos.

PASSO 5:

Estabelecer yi de modo a completar um sistema destrgiro.

PASSO 6:

Estabelecer o sistema do rgo terminal, Onxnynzn, conforme fig. 3.3, onde:

Fig. 3.3 Sistema do rgo terminal

On = centro do rgo terminal;
a = vetor unitrio na direo de aproximao ao objeto (approach) zn-1;
s = vetor unitrio na direo de abertura/fechamento da garra (sliding);
n = s x a = vetor unitrio na direo normal, completa o sistema destrgiro.
Obs.: em caso de conflito da disposio acima com a condio DH2, seguir essa ltima.

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

PASSO 7:

33

Criar uma tabela com os parmetros DH:

Corpo

ai

di
(*)

i
(**)

1
2
...
n
(*) varivel, se junta P

(**) varivel, se junta R

PASSO 8:

Formar as matrizes de transformao homognea, substituindo os parmetros DH na

equao (3.5.2).

PASSO 9:

Formar a matriz de transformao homognea total, substituindo as matrizes obtidas no

passo 8 na eq. (3.4.1).

PASSO 10:

Formar a matriz de transformao homognea total "direta", usando a eq. (3.4.3), a qual,
aps desenvolvimento, apresenta a forma
cos( x n , x0) cos( y n , x0) cos( zn , x0) x0
cos( x , y ) cos( y , y ) cos( z , y ) y
n
n
0
0
n
0
0

H0n =
y
x
z
z
z
z
z
cos(
,
)
cos(
,
)
cos(
,
)
0
n
0
0
n
0

0
0
0
1

PASSO 11:

(3.6.1)

Igualar as matrizes obtidas nos passos 9 e 10, obtendo as equaes da cinemtica

direta de posio.

Observao - a conveno DH fornece uma definio no nica nos seguintes casos:

Para o sistema da base O0x0y0z0, somente a direo do eixo z0 especificada, logo O0 e x0 podem
ser escolhidos arbitrariamente;

Para o sistema do rgo terminal, Onxnynzn, somente a escolha do eixo xn est estabelecida (deve
estar ao longo do eixo zn-1);

Quando dois eixos consecutivos so paralelos, a normal comum entre eles no est unicamente
definida;

Quando dois eixos consecutivos se interceptam, a direo de xi arbitrria;

Quando a junta i prismtica, somente a direo do eixo zi-1 determinada.

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

34

As figuras 3.4 e 3.5, a seguir, correspondentes, respectivamente, ao rob articulado PUMA e ao rob de
Stanford, ilustram a aplicao dos passos 1 a 7 do algoritmo DH.

Fig. 3.4 Sistemas de Coordenadas e Parmetros DH para o rob articulado PUMA

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

Fig. 3.5 Sistemas de Coordenadas e Parmetros DH para o rob de Stanford

35

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

36

3.7 EXEMPLO ILUSTRATIVO 1: ROB CILNDRICO

A fig. 3.6 representa simbolicamente o rob cilndrico RPP. Usando o algoritmo DH, desenvolver
as equaes da cinemtica direta de posio para os trs primeiros graus de liberdade.

Fig. 3.6 Rob cilndrico

Soluo
Passos 1 a 6: representados na prpria figura.
Passo 7:
Corpo
1
2
3

ai
0
0
0

i
0
-90
0

di
d1
d2
d3

i
1
0
0

Passo 8: substituindo os parmetros DH na eq. (3.5.2):

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

i = 1:

cos 1 -sen 1
sen cos
1
1
1
A 0=
0
0
0
0

i = 2:

1 0
0 0
2
A 1=
0 1
0 0

i = 3:

1
0
A32 =
0
0

0
1
0
0

37

0 0
0 0

1 d1
0 1

0 0
1 0

0 d2
0 1
0 0
0 0

1 d 3
0 1

Passo 9: substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1), obtem-se:

H30 = A10 A21 A32
cos 1 0 -sen 1 - d 3 sen 1
sen 0 cos
d 3 cos 1
1
1
3

H0=
1
0
d1 + d 2
0
0
0
0
1

(3.7.1)

Passo 10: matriz de transformao homognea total "direta", usando a eq. (3.6.1):
cos( x n , x0) cos( y n , x0) cos( zn , x0) x0
cos( x , y ) cos( y , y ) cos( z , y ) y
n
n
0
n
0
0
0

H0n =
cos( x n , z0) cos( yn , z0) cos( zn , z0) z0

0
0
0
1
Passo 11: igualando as matrizes obtidas nos passos 9 e 10, obtem-se as equaes da cinemtica direta de
posio
cos(x3, x0) = cos1
cos(y3, x0) = 0
cos(z3, x0) = -sen1
cos(x3, y0) = sen1
cos(y3, y0) = 0
cos(z3, y0) = cos1
cos(x3, z0) = 0

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

38

cos(y3, z0) = -1
cos(z3, z0) = 0
que fornecem a orientao do rgo terminal, e
x0 = -d3sen1
y0 = d3cos1
z0 = d1 + d2
que fornecem a posio do rgo terminal.

3.8 EXEMPLO ILUSTRATIVO 2: PUNHO ESFRICO

Muito usado em robtica industrial, caracteriza-se por trs rotaes em torno de trs eixos z3, z4 e
z5, que se interceptam num mesmo ponto, denominado centro do punho, conforme ilustra a fig. 3.7:

Fig. 3.7 Punho esfrico

Note-se que as variveis das juntas, 4, 5 e 6, so os ngulos de Euler , e , com relao ao sistema de
coordenadas do punho, O3x3y3z3. Achar a matriz de transformao homognea H63.
Soluo
Trata-se, agora, de aplicar o algoritmo DH somente at o passo 9:
Passos 1 a 6: representados na prpria figura.
Passo 7:
Corpo
4

ai
0

i
-90

di
0

i
4

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

5
6

0
0

90
0

39

5
6

0
d6

Passo 8: substituindo os parmetros DH na eq. (3.5.2):

i = 4:

cos 4 0 -sen 4
sen
0 cos 4
4
4
A 3=
1
0
0
0
0
0

i = 5:

cos 5
sen
5
5
A 4=
0
0

i = 6:

cos 6 -sen 6
sen cos
6
6
A65 =
0
0
0
0

0 sen 5
0 cos 5
1
0
0
0

0
0

0
1

0
0

0
1

0 0
0 0

1 d6
0 1

Passo 9: substituindo as matrizes obtidas no passo 8 na eq. (3.4.1), obtem-se:

H63 = A43 A54 A65 =

(3.8.1)
onde foram usadas as notaes sen4 = S4, cos5 = C5, etc.
A eq. (3.8.1) de extrema utilidade, j que a grande maioria dos robs utilizam punhos esfricos.

3.9 EXEMPLO ILUSTRATIVO 3: ROB CILNDRICO COM PUNHO ESFRICO

Como ltimo exemplo ilustrativo, considere-se a combinao rob cilndrico RPP com punho
esfrico RRR. Desenvolver as equaes da cinemtica direta de posio.

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

40

Soluo
Examinando as duas figuras anteriores, observa-se que o eixo de rotao da junta 4 do punho
esfrico coincide com o eixo z3 do rob cilndrico. Logo, pode-se combinar as expresses desenvolvidas
nos exemplos anteriores, eqs. (3.7.1) e (3.8.1), passando diretamente ao passo 9 do algoritmo DH:
H6 0 = H3 0 H6 3
Logo, executando o produto matricial acima e igualando o resultado obtido matriz "direta" (passo 10),
chega-se s equaes da cinemtica direta de posio (passo 11):

cos(x6, x0) = C1C4C5C6 - C1S4S6 + S1S5C6

cos(y6, x0) = -C1C4C5S6 - C1S4C6 - S1S5S6
cos(z6, x0) = C1C4S5 - S1C5
cos(x6, y0) = S1C4C5C6 - S1S4S6 - C1S5C6
cos(y6, y0) = -S1C4C5S6 - S1S4C6 + C1S5S6
cos(z6, y0) = S1C4S5 + C1C5
cos(x6, z0) = -S4C5C6 - C4S6
cos(y6, z0) = S4C5S6 - C4C6
cos(z6, z0) = -S4S5

(3.9.1)

que fornecem a orientao do rgo terminal, e

x0 = d6C1C4S5 - d6S1C5 - d3S1
y0 = d6S1C4S5 + d6C1C5 + d3C1
z0 = d1 + d2 - d6S4S5
que fornecem a posio do rgo terminal.

(3.9.2)

Captulo 3 - Cinemtica Direta de Posio. Representao de Denavit-Hartenberg

41

PROBLEMAS

3.1 Detalhar o desenvolvimento das eqs. (3.9.1) e (3.9.2).

3.2 O manipulador de Stanford (desenvolvido na Universidade de Stanford, USA) um manipulador RRPRRR. Apresenta a caracterstica de ter uma excentricidade no ombro, conforme fig. 3.8, abaixo, na qual j
esto desenhados os eixos das juntas (passos 1 a 6 do algoritmo DH). Sendo o punho esfrico, achar as
equaes para a cinemtica direta de posio.

Fig. 3.8 Manipulador de Stanford

3.3 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador SCARA do
Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.
3.4 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador articulado MK3 do
Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.
3.5 Desenvolver as equaes para a cinemtica direta de posio para o manipulador articulado ER9 do
Laboratrio de Manufatura Integrada por Computador. Testar para posies conhecidas.