Sinais e Sistemas - 16

Transformada inversa de Laplace

J foi atrs apresentada a expresso que define a transformada inversa de
Laplace. Esse integral pode ser de resoluo complicada. Existem mtodos
expeditos de obter a transformada inversa. Vamos aqui apresentar um baseado
na expanso em fraces simples.
Mtodo da expanso em fraces simples
Assume-se que a transformada de Laplace est representada por uma razo de
polinmios, o que ocorre sempre para as funes que nos interessam no mbito
da engenharia.
N ( s ) bm s m + bm1s m1 + ... + b1s + b0 bm s m + bm 1s m 1 + ... + b1s + b0
X (s) =
= n
=
n 1
D( s)
s + a n 1s + ... + a1s + a 0
( s p n )( s p n1 ) ... ( s p1 )

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16

Sinais e Sistemas - 17

Plos so todos diferentes (pipj se ij).

Em geral n>m isto h mais plos que zeros pelo que X(s) pode ser escrito
como uma soma de termos em cujo denominador apenas existe um plo (fraces
simples):
X (s) =

A1
A2
An
+
+ ... +
( s p1 ) ( s p 2 )
( s pn )

N (s)
Ak = ( s p k )
D(s)

Das tabelas:

Ak e

pkt

Ak o resduo de X(s) no plo pk.

s= pk

Ak

s pk
TL

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17

Sinais e Sistemas - 18

Exemplo: Obter x(t) a partir da sua transformada de Laplace X(s)

X (s) =

A
5s + 3
A
A
= 1 + 2 + 3
( s + 1)( s + 2 )( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

Os resduos nos plos {-1;-2;-3} obtm-se da seguinte maneira:

5s + 3)
(
5 + 3

A1 = ( s + 1)
=
= 1

+
1
2
1
3
(
)(
)

( s + 1) ( s + 2 )( s + 3)

s =1

( 5s + 3 )
7
A2 =
=
=7

( s + 1)( s + 3) s =2 1
( 5s + 3)
12
A3 =
=
= 6

s
1
s
2
2
+
+
)( ) s =3
(

Ento X(s) expandido em fraces simples e a sua transformada inversa so:

1
7
6
TL1
+
+

x(t ) = e t + 7e 2t 6e 3t u (t )
X ( s ) ==
s +1 s + 2 s + 3

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18

Sinais e Sistemas - 19

Plos de ordem mltipla

Caso existam plos de ordem superior primeira (vrios plos iguais) aparecem
no denominador da funo termos do tipo (s+si)r.
Exemplo:
X (s) =

N ( s)

( s + s1 )( s + s 2 )( s + s 3 ) r

B
A1
A2
B2
Br
1
=
+
+
+
+ ... +

+
s + s1 s + s 2 ( s + s 3 ) r ( s + s 3 ) r 1
s
s
( 3 )

O plo com multiplicidade r tem r resduos que se calculam da seguinte forma:

r
B1 = X ( s) ( s + s 3 )

s = s3

Notar que

X ( s )( s + s 3 ) =
r

N (s)
( s + s1 )( s + s 2 )

d
r
X (s) ( s + s 3 )
s = s3
ds
1 d2
r

B3 =
X
(
s
)
s
s
+
(
)
3
2
s = s 3
2 ds
B2 =

........
1
d r 1
r

+
Br =
X
(
s
)
s
s
(
)
3
r 1
s = s3
( r 1)! ds

Expresso genrica para os resduos.

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19

Sinais e Sistemas - 20

Exemplo: Obter a transformada inversa de X(s)

1
A1
A2
B1
B2
B3
X (s) =
=
+
+
+
3
3
s ( s + 1) ( s + 2 ) s s + 2 ( s + 1)
( s + 1) 2 ( s + 1)

1
1
=
A1 =

3
( s + 1) ( s + 2 ) s =0 2

Plo triplo S3=-1

1
1
A2 =
=

3
s ( s + 1) s =2 2

X ( s )( s + 1) =
3

1
s ( s + 2 ) . Assim os resduos B1, B2 e B3

1
1
B1 =
=
= 1

viram:
s ( s + 2 ) s =1 1
B2 =

(2 s + 2)
d 1
=

2
ds s ( s + 2 ) s =1
s 2 + 2s

0
=0
1

s =1

1
1
=
Notar que s ( s + 2 ) s 2 + 2 s
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20

Sinais e Sistemas - 21

1 d2
B3 =
2 ds 2

1
1 d ( 2s + 2 )
=
=

2
s ( s + 2 ) s =1 2 ds s + 2s

s =1

1 2 s + 2 s
2

+ ( 2s + 2 ) 2 ( 2s + 2 ) s 2 + 2s

= 2
4

2
s + 2s
s =1

A expanso em fraces simples e a transformada inversa vem:

1

0
1
2
1 1 2 t 1 2 t
TL1
t
2
2
X ( s) =
x
(
t
)
e
t
e
2
e

=
+
+

+
+
+
+
u (t )
2 2
s
s + 2 (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)
2

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21

Sinais e Sistemas - 22

Plos de complexos conjugados

Plos complexos conjugados ocorrem em pares complexos conjugados: S1 S1*
Na expanso em fraces simples, os resduos A1 e A1* tambm so complexos
conjugados:
*

A1
A1
* s1*t
s1t
TL1
=
+

A1e + A1 e
u (t )
*
*
( s + s1 )( s + s1 ) ( s + s1 ) ( s + s1 )
N (s)

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22

Sinais e Sistemas - 23

Exemplo:

s +1
s +1
=
( s 2 + s + 1) s ( s + 0.5 + j 0.866)( s + 0.5 j 0.866) s
s + 2 A
+
F ( s ) = 21
s + s +1 s

s +1

1s + 2 s = 0.5 j 0.866 = 2
( s 2 + s + 1)
( s + s + 1) s
s = 0.5 j 0.866
F (s) =

0.5 j 0.866

0.5 j 0.866
0.5 j 0.866 = 1 (0.25 + j 0.866 0.75) + 2 (0.5 j 0.866)

1 (0.5 j 0.866) + 2 =

0.51 0.5 2 = 0.5

1 = 1

0
.
866

0
.
866

0
.
866
1
2
2 = 0

( s + 1)

A= 2
s = 1
s ( s + s + 1) s = 0
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23

Sinais e Sistemas - 24

s
1
+
s2 + s +1 s
s
1 1
TL1 [F ( s )] = TL1 2
+
TL
=

s + s + 1
s
F (s) =

s
TL1 [F ( s )] = TL1
+ u (t ) =

2
( s 0.5) + 3 / 4

s 0.5
2
1
1
1
2
TL [F ( s )] = TL
(0.5)
+ TL
+ u (t )
2
2
3
3
3

2
2

( s 0.5) + 2

( s 0.5) + 2

f (t ) = e

0. 5 t

3
3
0. 5 t
cos( ) + e sin( ) + u (t )
2
2

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24

Sinais e Sistemas - 25

Resoluo de equaes diferenciais

Aplicao da transformada de Laplace resoluo de equaes diferenciais:
Tomando a equao diferencial seguinte com as condies iniciais dadas:
d 2 x(t )
dx(t )
+
3
+ 2 x(t ) = 5u (t )
2
dt
dt

x(0) = 1

x (0) = 2

Aplicando transformada de Laplace a ambos os membros:

S 2 X ( S ) Sx(0) x(0) + 3SX ( S ) 3 x(0) + 2 X ( S ) =

5
S

5
S + 3S + 2 X ( S ) = S 1 +
S
2

S2 S +5
Ento: X ( S ) = S S 2 + 3S + 2

Para obter a expresso temporal de x(t) s calcular a transformada inversa.

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25

Sinais e Sistemas - 26

Representao de Fourier dos Sinais

O estudo de sinais e sistemas usando representao sinusoidal designado por
anlise de Fourier (Joseph Fourier, 1768-1830).
A representao de Fourier a aplicar depende da classe dos sinais. A tabela
apresentada abaixo mostra essa relao:
Tabela Relaes entre as propriedades no tempo dos sinais e a
representao de Fourier adequada.
Propriedade
Peridico
No Peridico
temporal
Transformada
Continuo
Srie de Fourier
de Fourier
Transformada Discreta
Discreto
Srie Discreta de Fourier
de Fourier

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26

Sinais e Sistemas - 27

Transformada de Fourier (Sinais no peridicos em tempo

contnuo)
Uma apresentao da transformada de Fourier pode ser feita como um limite
das series de Fourier quando o perodo tende para infinito.
Definio de transformada de Fourier:

X ( jw) = x(t )e jwt dt

x(t ) =

1
2

X ( jw)e jwt dw

Transformada de Fourier (Eq. de anlise)

Transformada inversa de Fourier (Eq. de sntese)
TF
x(t )
X ( jw)

X(jw) descreve o sinal x(t) como uma funo de frequncia w e designa-se

como a sua representao no domnio da frequncia.
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27

Sinais e Sistemas - 28

Condies de convergncia: Condies para garantir que X(jw) finito que

x(t) seja de quadrado integrvel (isto que tenha energia finita):

x(t ) dt <

Uma condio equivalente estabelecida se x(t) for absolutamente integrvel:

x(t ) dt <
e tiver um nmero finito de descontinuidades e de mximos ou mnimos locais
em qualquer intervalo finito, e essas descontinuidades forem finitas.

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28

Sinais e Sistemas - 29

Transformada de Fourier de sinais bsicos

Funo exponencial:
a) x(t) = e-atu(t), a>0

X ( jw) = e at u (t )e jwt dt =

( a + jw ) t
e
e ( a + jw)t dt =
a + jw

1
, a>0
a + jw

X(jw) uma funo complexa. Pode ser representado em mdulo e fase:

X ( jw) = X ( jw) e jX ( jw) ,

x(t)

X ( jw) =

0.5

0.4

0.3

0.2

-1

0.6
0.4
0.2
0.2

0.4

0.6

0.8

0.1
-5

w
, X ( jw) = tg 1
a

Fase de X(jw)

a 2 + w2

|X(jw)|

0.8

-2
-5

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29

Sinais e Sistemas - 30

b) x(t) = e-a|t|u(t), a>0

X ( jw) = e

a t

x(t)
0

e jwt dt = e ( a jw)t dt + e ( a + jw)t dt

1
1
2a
=
+
= 2
, a>0
a jw a + jw a + w 2

0.5

0
-1

-0.5

0.5

Neste caso X(jw) real.

Nota: - Em (a) e (b), se a for complexo o resultado o mesmo. Apenas a
condio ser Re{a} >0 .
Impulso de Dirac: x(t) = (t)

(t)

X ( jw) = (t )e jwt dt = 1

X(w)

Notar que (t) = 0 para t 0 e que ej0 = 1.

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30

Sinais e Sistemas - 31

1, t < T1
x(t ) =
0, t > T1

Funo rectangular:

X ( jw) = x(t )e

jwt

dt =

T1

T1

2 1
e jwT1 e jwT1
.
w 2j

-T1

T1

1
e jwT1 e jwT1
jw
sen( wT1 ) Sinc(w) = sen(w)/w
2
= sen( wT1 ) = 2T1
w
wT1

e jwt dt =

x(t)

uma funo da forma

sen( x)
x ,

0.5
0

designada por sinc(x)

-0.5
-15

-10

-5

10

15

Funo rectangular na frequncia:

1, w < w0
X ( jw) =
Aplicando a transformada de Fourier inversa:
0, w > w0
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31

Sinais e Sistemas - 32

1
x(t ) =
2
=

X ( jw)e

jwt

1
dw =
2

1 1
e jw0t e jw0t
.
t 2 j

1
jw0t
jw0t
e

e
w0
2 . jt
w sen( w0t )
1
= sen( w0t ) = 0
w0t
t

w0

e jwt dw =

Deve salientar-se aqui a dualidade entre as duas funes anteriores: Um

rectngulo num domnio corresponde a uma funo sinc no outro. uma
consequncia do princpio da dualidade que se enunciar mais frente.
Nota. A funo sinc, numa formulao exacta, definida da seguinte maneira:

sinc( ) =

sen( )

Desta forma as suas passagem por zero verificam-se nos pontos = 1, 2, etc.

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32

Sinais e Sistemas - 33

Sinusides:
TF{cos(w0 t)}
1 jw0t

TF
jw0t
sin( w0t ) =
(e
) [ ( w w0 ) ( w + w0 )]
e

2j
j
w
1 jw0t
TF
w0
+ e jw0t )
[ ( w w0 ) + ( w + w0 )] -w0
cos( w0t ) = (e
2
Como conhecido as funes sinusoidais contm uma nica frequncia. Logo
era de esperar que a sua representao em frequncia desse conta desse facto.
Em ambos os casos obtiveram-se Diracs localizados em w0 (apenas diferindo
na fase).

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33

Sinais e Sistemas - 34

Tabela Transformada de Fourier de funes elementares

Funo
temporal
x(t)

Transformada de
Fourier X(jw)

Notas

1
(a + jw)

Re{a}>0

2a
a 2 + w2

Re{a}>0

te u(t)

1
(a + jw) 2

Re{a}>0

(t)
(t-t0)

1
exp(-jw t0)

Delta de Dirac
Delta atrasado

2T1sinc(w T1 )

Funo rectangular

-at

e u(t)
e

-a|t|

-at

rect (

t
)
2T1

w
w0
sinc( w0t ) rect (
)
2
2 w0

Funo rectangular na frequncia

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34

Sinais e Sistemas - 35

sen(w0t)
cos(w0t)
exp(jw0 t)

[ ( w w0 ) ( w + w0 )] Funo seno

[ ( w w0 ) + ( w + w0 )] Funo coseno
Exponencial complexa
2(w-w0)

Propriedades da transformada de Fourier

Usando funes simples cujas transformadas podem ser consultadas em
tabelas e recorrendo s propriedades que se enunciam a seguir podem obter-se
facilmente as transformadas de funes mais complicadas.
i.) Linearidade
TF{x(t)} = X(jw)
TF{y(t)} = Y(jw)

TF{ax(t)+by(t)} = aX(jw) +bY(jw)

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35

Sinais e Sistemas - 36

ii.) Deslocamento no tempo

TF{x(t)} = X(jw)
TF{x(t-t0)} = exp(-jwt0)X(jw)
A demonstrao simples recorrendo a uma mudana de varivel: = t-t0 :

TF{x(t t 0 )} = x(t t 0 )e jwt dt = x( )e jw( t 0 ) d =e jwt 0 x( )e jw d =e jwt 0 X ( jw)

iii.) Deslocao na frequncia (Modulao)

TF {x(t)} = X(jw) TF{x(t)exp(jw0t)}=X(j(w-w0))
O espectro do sinal que se encontrava em redor da origem deslocado para w0.
Fazendo o produto for por sinusides, recorrendo s frmulas de Euler obtmse:
1
X ( j ( w w0 ) ) X ( j ( w + w0 ) )
2j
1
TF { x(t ) cos ( w0t )} = X ( j ( w w0 ) ) X ( j ( w + w0 ) )
2
TF { x(t ) s en ( w0t )} =

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36

Sinais e Sistemas - 37

iv.) Diferenciao e Integrao

TF {x(t)} = X(jw) TF{x(t)} = jwX(jw) e TF{x(n)(t)} = (jw)nX(jw)
Tambm TF

x ( )d =

1
X ( jw ) + X ( j 0 ) ( w)
jw

v.) Escalonamento no tempo e em frequncia

TF{x(t)} = X(jw)

TF { x ( at )} =

1 jw
X

a a , a real no nulo.

Fazendo a = -1, tambm se obtm: TF{x(-t)}=X(-jw)

Se a > 1 temos uma compresso na escala de tempo de que resulta um
expanso na frequncia e vice-versa.

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37

Sinais e Sistemas - 38

vi.) Conjugado
Sendo: TF{x(t)} = X(jw)

ento: TF{x* (t)} = X* (-jw),

Note-se que :
*

X ( jw) = x ( t ) e jwt dt = x * ( t ) e jwt dt

trocando w por - w fica:

*

X * ( jw) = x * ( t ) e jwt dt = TF { x * ( t )}, c.q.d.

- Propriedade do conjugado simtrico:

Se x(t) for real ento x*(t) = x(t), X*(-jw) = X(jw). X(-jw) = X*(jw).
Consequncia : |X(jw)| uma funo par e Fase[X(jw)] impar:
X(-jw)= |X(-jw)|ej(-w)

X*(jw)= |X*(jw)|e-j(w)

Sendo X(jw) = X*(-jw) |X(jw)|= |X*(-jw)| e (-jw) = -(jw)

De igual modo se v que Re{X(jw)} par e Im{X(jw)} impar.
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38

Sinais e Sistemas - 39

1
Exemplo: Funo real: x(t) = e-atu(t), a>0 X ( jw) = a + jw
1
X ( jw) =
= X *( jw)
portanto:
, como se esperava.
a jw

- Consequncias da propriedade do conjugado simtrico

(a) x(t) real e par ento tambm X(jw) real e par:
x(t) = x(-t) X(-jw) = X(jw)
(b) x(t) real e impar ento X(jw) imaginria pura e par:
x(t) = -x(-t) X(-jw) = -X(jw) e X(jw) = Im[X(jw)]
(c) Separando x(t) nas suas componentes par e impar, atendendo a (a) e (b),
teremos:
x(t) = xP(t) + xI(t) logo TF{x(t)} = TF{xP(t)} + TF{xI(t)}
Pelo que:

TF{xP(t)} = Re[X(jw)]

e TF{xI(t)} = Im[X(jw)]

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39

Sinais e Sistemas - 40

Exemplo: Funo real e par: x(t) = e-a|t|, a>0,

1
TF {e u (t )} =
x(t) = 2Par[e-atu(t)] = 2{[e-atu(t)+ e atu(-t)]/2} ,
a + jw
1
2a
a|t|
TF 2 Par[e at u (t )] = 2 Re[
]= 2
TF
{
e
}
=
2
logo
c.q.d
a + jw a + w
at

vii.) Princpio da dualidade

Sendo: TF{x(t)} = X(jw)

ento:

TF{X(t)} = 2 x(-jw)

2a
Sabemos que: FT {e } = a + w2 .
A nossa funo no tempo assemelha-se a esta transformada com a=1 , isto :

2
TF

2
Exemplo: Calcular
1 + t .

{ }

TF e |t| =

a|t |

2
1+ w2 .

2
w
2
=
TF

e
2
Pelo princpio da dualidade obtm-se:
+
1
t

Rogrio Largo Setbal 1999

40

Sinais e Sistemas - 41

viii.) Convoluo
t

Definio da convoluo de x(t) com h(t): x(t ) * h(t ) = x( )h(t )d

Esta propriedade estabelece que : TF{x(t)*h(t)} = X(jw)H(jw)
ix.) Relao de Parseval
Estabelece que a energia do sinal x(t) pode ser calculada a partir da sua
transformada:

1
x(t ) dt =
2

X (w)

dw

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41

Sinais e Sistemas - 42

Tabela Propriedades da transformada de Fourier

Funo temporal
x(t)
a1x(t) + a2y(t)
x(t-t0)

1 jw
X
a a

x(at)
x*(t)
x(-t)

e jw0t x(t )

d n x (t )
dt
tx(t)

Transformada de Fourier
Notas
X(jw)
a1X(jw) + a2Y(jw)
Linearidade
Deslocamento no
exp(-jw t0)X(jw)
tempo

Escalamento no tempo

X*(-jw)
X(-jw)
X(j(w-w0)

Conjugao
Reflexo no tempo
Modulao

(jw)nX(jw)

Derivao

dX ( jw)
j
dw
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Derivao na
frequncia
42

Sinais e Sistemas - 43

x ( )d

X ( jw)
+ X ( j 0) ( w)
jw

X(t)
x(t)*y(t)

2x(-jw)
X(jw)Y(jw)

x(t)y(t)

1
2

x(t )

dt

Dualidade
Convoluo no tempo
Convoluo
na
frequncia

X(jw)*Y(jw)

1
2

X ( w)

Integrao

dw

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Relao de Parseval

43