Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
PARTE 2
GRAFCET
Nestor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br
1/33
1. Generalidades:
Todos os circuitos vistos at o momento (na parte 1) pertencem ao grupo dos circuitos
combinacionais. Estes circuitos tm como principal caracterstica apresentar uma mesma sada
para uma mesma combinao de entradas, ou seja, a sada perfeitamente definida pela entrada.
H um outro tipo de circuitos, denominados de sequenciais cuja sada, alm de depender das
entradas, depende tambm do estado em que o circuito se encontrava anteriormente e/ou de outros
eventos envolvidos no processo.
A lgica combinacional suficiente para a anlise de processos combinacionais, porm no
adequada a anlise de processos sequenciais e a maioria dos processos industriais so sequenciais
A ferramenta que ser analisada aqui para estes processos o Grafcet.
Na sequncia deste trabalho ser utilizado o padro de Grafcet utilizado nos controladores lgicos
programveis Millenium III da Crouzet. Caso algum tenha interesse em receber o software de
programao destes controladores envie um e-mail para sibratec@sibratec.ind.br ou pode fazer o
download direto em um desses links:
http://www.crouzet.com/english/support/downloads.htm
O software totalmente gratuito e completo, ou seja, no uma verso de demonstrao.
Grafcet uma tcnica de representao de sistemas baseada em diagramas grficos, derivada das
redes de Petri. Alm de representar o processo o Grafcet tambm uma linguagem de
programao de CLPs, o que o torna muito prtico. A ideia bsica do Grafcet a de separar um
sistema ou processo em etapas e analisar uma etapa de cada vez. Desta maneira consegue-se uma
visualizao muito simples e geral do problema a ser solucionado. A representao em Grafcet
pode ser utilizada para qualquer sistema, mesmo que no seja exatamente um sistema de
automao.
Antes de dar prosseguimento imagine essas situaes:
a) Pegar uma caneta e transport-la de uma posio para outra.
Esse problema pode ser separado em etapas, exatamente como a filosofia do Grafcet. Veja:
Etapa 1: Pegar a caneta
Etapa 2: Erguer a caneta
Etapa 3: Deslocar a caneta at a nova posio
Etapa 4: Baixar a caneta
Etapa 5: Soltar a caneta.
Esta seria a diviso deste problema em etapa. Cada etapa pode ser analisada de modo individual.
b) Preparar e depois beber uma xcara de caf com leite e acar.
Etapa 1: Colocar o p na xcara
Etapa 2: Colocar o leite na xcara
Etapa 3: Colocar o acar na xcara
Etapa 4: Colocar gua na xcara
Etapa 5: Pegar uma colher
Etapa 6: Erguer a colher
Etapa 7: Transportar a colher at a xcara
2/33
2. Caractersticas do Grafcet:
a) Padronizao pela norma IEC 848 (Sequential Function Charts)
b) Desenvolvido na Europa pela Universidade + Indstria: Segue formalismo rigoroso +
Aplicabilidade em situaes reais
c) Propicia processamento paralelo dos grafos independentes
d) Sintaxe reduzida. Poucos e poderosos elementos
e) Projeto independente do CLP. Projeto pode preceder a aquisio do CLP. Proporciona
uma especificao viva do sistemas de controle.
f) Possui ferramentas para traduzir os programas em Grafcet para Ladder.
g) Facilita identificao de erros de projeto.
h) Reduz tempo de desenvolvimento do projeto em cerca de 50%.
i) Permite simular todo o projeto antes da implementao no CLP. Todo o projeto lgico
pode ser simulado em um PC.
j) Facilita comunicao na discusso das especificaes entre as diversas pessoas
envolvidas no projeto.
k) Notao mais compacta que lgica ladder.
l) Programao naturalmente estruturada segundo modelo top-down.
Elementos de um Grafcet: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo.
O grfico da Figura 2.1 mostra como o Grafcet visto nos controladores Millenium III.
ETAPA INICIAL
ATIVAO
DA ETAPA
TRANSIO
AO DA ETAPA
ETAPA
3/33
2.1. Etapa
Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a
entradas e sadas. Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de
etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Etapa
inicial a etapa que se torna ativa logo aps o incio do funcionamento do Grafcet. Veja na figura
anterior a nomenclatura para a etapa inicial. Pode existir uma ou mais etapas iniciais de acordo
com a caracterstica do problema a ser modelado.
2.2. Ativao da etapa
um sinal aplicado etapa que faz com ela passe a condio de ativa prxima etapa. Ex; se a
etapa inicial estiver ativa, assim que for aplicado um sinal na entrada de ativao, o prxima etapa
que se torna ativa.
2.3. Ao da etapa
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma
determinada situao (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como
deve ser feito). Quando a etapa est ativa ela gera a ao da etapa. Assim que a etapa deixar de
ser ativa a ao tambm deixa de existir.
2.4. Transio e receptividade
Representada graficamente por linhas que ligam etapas, significa a evoluo do Grafcet de uma
situao para outra.
Em um dado instante, uma transio pode estar vlida ou no. Uma transio est vlida quando
todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situao para
outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio.
Exemplo: Projetar um Grafcet para acionar trs motores M1, M2 e M3 atravs de chaves push
Button (chave de pulso), de modo que a sequncia de ligao seja sempre M1 M2 e M3. No
deve ser possvel ligar M2 se M1 no estiver ligado. Tambm no deve ser possvel ligar M3 se
M2 no estiver ligado.
Soluo ladder:
4/33
5/33
Aplicando dois cliques (push Button tem que voltar a desligar) na chave LIGA M1. Veja M1
ligado,
6/33
Aqui assim que B02 for pressionada (2 vezes), o bloco B01 se torna ativo e o motor B03 liga. O
temporizador B04 inicia a contagem e quando o valor setado for alcanado enviado um sinal
entrada do bloco B01 que desliga o motor B03 e volta o comando a B00. Agora um novo
pressionamento de B02 repete o ciclo.
3. Ordens:
7/33
Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua, condicional, memorizada, com
retardo, limitada no tempo e impulsional.
3.1. Ordem contnua
Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende de uma
outras condies lgicas a serem satisfeitas.
3.3. Com retardo
8/33
A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a um valor de
tempo especfico.
3.5. Impulsional
3.6. Memorizada
9/33
10/33
A chave B06 inicia o processo. Logo aps chega-se a divergncia em OU, onde necessrio
decidir entre um dos dois caminhos. Se a pea for aprovada enviado um sinal em B02 e o
Grafcet segue o caminho B04. Quando a pea posicionada no local adequado d-se um sinal em
B10 e o Grafcet volta ao incio. O outro caminho analisando da mesma maneira. Observe que
aqui foi utilizado o bloco B07 que uma convergncia em OU.
4.2. Convergncia em OU (OR):
Este bloco, j utilizado no exemplo anterior faz o fechamento dos caminhos abertos por blocos
que fazem divergncia. No exemplo a divergncia em Ou abriu dois caminhos e a convergncia
em OU os fechou novamente.
11/33
12/33
13/33
Soluo: A soluo deste problema, assim como a soluo de qualquer outro problema
envolvendo Grafcet, ir depender de como se imagina o funcionamento e de que tipo de sensores,
chaves e acionamentos so usados. Aqui supe-se a chave como sendo push Button com retorno,
ou seja, sempre necessrio dar dois toques na chave. Os sensores so do tipo normalmente aberto
e fecham quando a ao prevista para ocorrer neles acontece. Quando essa ao retirada, eles
abrem novamente. A est uma possvel soluo. O timer est programado para aguardar o tempo
solicitado de 5 s.
Soluo:
15/33
6. EXERCICIOS GRAFCET:
1. Elaborar um Grafcet para comando de um semforo rodovirio em um cruzamento no qual o
tempo de passagem (sinal verde) em todas as vias de 20 s. Vamos supor que no h sinal
amarelo. A figura seguinte mostra a situao das vias. Trata-se de um cruzamento de 4 vias com
mo dupla e condio de realizar todos os tipos de cruzamentos. Assim apenas um sinal verde
deve ficar ligado enquanto os outros trs devem estar em vermelho. Esse processo fica sempre
16/33
SEMFORO 2
SEMFORO 3
SEMFORO 4
SEMFORO 4
SEMFORO 1
SEMFORO 2
SEMFORO 3
Existem vrias solues possveis para este problema. Uma delas apresentada abaixo. Nesta
soluo utilizado o bloco CAM. A chave D1 usada para iniciar o processo.
17/33
3. Dadas quatro etapas (E1, E2, E3 e E4), elaborar o Grafcet para atuar de forma que quando E1 e
E2 estiverem ativas, se ocorrer a transio T1, ative E3 ( e desative E1 e E2), mas se ocorrer a
transio T2, ative E4 (e desative E1 e E2) (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
4. Dadas quatro etapas (E1, E2, E3 e E4), elaborar o Grafcet para atuar de forma que quando E1
estiver ativa e ocorrer a transio T1, ou quando E2 estiver ativa e ocorrer a transio T2, ento
ativem-se as etapas E3 e E4 (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
5. Elaborar um Grafcet para comandar um sistema com partilha de recursos conforme ilustrado na
figura 4.36. Um carro de transporte de peas deve atender a dois grupos de operrios situados em
diferentes posies (A e B). Se um operrio localizado em A pressionar a botoeira P1, o carro I
deve efetuar o trajeto ACA. Se um operrio localizado em B pressionar a botoeira P2, o carro II
deve efetuar o trajeto BCB. Os comandos s sero aceitos se os carros estiverem na respectiva
posio de repouso. O acionamento do carro I feito por M1 para a direita e M2 para a esquerda.
O acionamento do carro I feito por M1 para a direita e M2 para a esquerda. O acionamento do
carro II feito por M3 para a direita e M4 para a esquerda. O atuador V1 controla o destino do
carro, sendo que quando V1=0 implica que o carro efetua o percurso AC, e quandoV1=1 implica
que o carro efetua o percurso BC. Como a parte final do percurso partilhada pelos dois carros,
18/33
ter que existir excluso mtua no acesso ao percurso DC. Assim, quando atingirem a zona D, os
carros s podero avanar se o percurso DC estiver livre (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
Ventoinha
0
Significado fsico
Motor abaixo dos 90C. Ventoinha desativada, liga-se quando a temp.
chega a 90.
Motor acima dos 90C. Ventoinha ativa, desliga-se quando a temp.
desce dos 60.
Diagrama de estados
Apresente um Grafcet para este sistema.
Defina as entradas e sadas do sistema. Caracterize cada uma delas. Faa um Grafcet do processo
8. Uma mquina utilizada para a colocao de pinos em estatores composta por uma parte de
comando eletrnica (AP), por um conjunto de cilindros e motores pneumticos que constituem os
19/33
seus atuadores e por uma bobina de fio, de seco quadrada, que ser cortado, durante o seu ciclo
de funcionamento, com o comprimento correspondente altura do pino desejada.
Cada estator tem um n mximo possvel de 10 pinos podendo, no entanto, os pinos serem
colocados com uma sequncia pr-definida, selecionando-se para isso, o programa
correspondente.
O ciclo base para colocao de um pino definido por:
- rotao de 36 do suporte do estator (avano do cilindro D)
- recuperao do sistema de rotao (recuo do cilindro D)
- introduo do fio na cavidade (desce cilindro A)
- avana lmina para cortar fio (avana cilindro B)
- retorno da lmina posio de repouso (recua cilindro B)
- solto o fio no cilindro de fixao (recua cilindro C)
- recuperao do comprimento do pino (sobe cilindro A)
- fixao do fio, j com o comprimento correspondente ao prximo pino a ser cravado (avana
cilindro C).
O sistema inicia o seu ciclo de funcionamento quando se pressiona o boto de START.
a) Caracterize as entradas e sadas do sistema.
b) Caracterize as condies de inicializao e o ciclo de funcionamento para o cravamento de um
pino no estator.
c) Apresente um Grafcet para o sistema
Cilindro C
Posto de
furao 1
Cilindro D
Posto de
furao 2
Tapete 2
Cilindro E
Cilindro B
START
Sensor de posio de
pea S1
Tapete 3
Tapete 1
Cilindro A
Armazm
Cilindro do
furo
central
Cilindro F
Posto de
furao 2
visto de lado
Cilindro H
CONTADOR
Posto de
furao 1
visto de lado
Cilindro dos
furos
laterais
Cilindro I
Cilindro E
Pea
Cilindro C
Pea
9. Observe com muita ateno a figura anterior. Ela representa, de forma esquemtica, um
pequeno sistema de fabricao, cujo processo consiste em furar chapas quadradas. Numa primeira
fase (posto de furao 1) abrem-se 4 furos simtricos tal como mostra a figura. Numa segunda fase
(posto de furao 2) realizada a abertura de um furo central de dimetro superior em relao aos
20/33
21/33
11. Elaborar um Grafcet para uma mquina de imprimir cartazes, conforme ilustrado na figura
4.37. O rolo 1, que contm tinta fornecida pelo dispositivo ligado ao pisto W, arrasta o papel
quando o rolo 2 sobe acionado pelo pisto V (o ponto O fixo). Assim, quando o ressalto do rolo1
aciona o sensor a, V ativado, pressionando o papel contra o rolo. 1. quando o sensor a
liberado, inicia-se o processo de impresso, ativando o pisto W. O fornecimento de tinta continua
at o ressalto do rolo 1 acionar o sensor b. Neste momento, o pisto V desativado, permitindo
que o rolo 2 liberte o papel. Quando o sensor b for liberado, a guilhotina sobre a mquina fica
pronta para um novo ciclo de trabalho (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
12. Elaborar um Grafcet para um sistema de transferncia de peas, composto por duas esteiras de
chegada (A e B), uma garra de pega (G) alojada em um carro sobre trilhos (T), dois cilindros
pneumticos (P e V) de liberao de peas e uma esteira de evacuao (C) delas. Os atuadores e
sensores do sistema so os seguintes (SILVEIRA & SANTOS, 1998).
D: Motor que aciona o carro para a direita;
E: Motor que aciona o carro para a esquerda;
PP: Atuador que faz a garra pegar uma pea;
LP: Atuador que faz a garra soltar uma pea;
V+: Eletrovlvula que comanda o avano de V;
V-: Eletrovlvula que comanda o recuo de V;
P+: Eletrovlvula que comanda o avano de P;
P-: Eletrovlvula que comanda o recuo de P;
X: Sensor de presena do carro na posio do repouso;
Y: Sensor de presena do carro sobre a esteira A;
Z: Sensor de presena do carro sobre a esteira B;
Spp: Sensor de pea pega pela garra;
Sv+: Sensor que indica mximo avano do cilindro V;
Sv-: Sensor de posio de recuo total do cilindro V;
Sp+: Sensor que indica mximo avano do cilindro P;
Sp-: Sensor de posio de recuo total do cilindro P.
22/33
Seu funcionamento consiste em verificar a presena de pea em uma das esteiras de chegada, que
ser ento paga pela garra e transportada at a bandeja do cilindro V j previamente na posio
alta. A seguir, o cilindro V desce a pea at o nvel do cilindro P que, ento, evacua a pea pela
esteira C. prever um sistema de prioridade de forma a no acumular peas em uma esteira.
23/33
24/33
25/33
Deste modo existe uma serpentina, percorrida por gua fria, mergulhada no depsito com o
propsito de esfriar o lquido.
Sempre que a temperatura do lquido, no interior do depsito, for inferior a 50, e desde que um
recipiente esteja corretamente posicionado, dever-se- efetuar o enchimento do referido recipiente.
Assim que este esteja completamente cheio um motor aciona a esteira a fim de posicionar um
outro recipiente. A introduo e extrao dos recipientes da esteira responsabilidade de outro
processo.
O resduo industrial lquido dentro do depsito deve estar sempre entre 20% e 80% da
capacidade do depsito. No dever ocorrer enchimento de recipientes se a quantidade de lquido
dentro do depsito for inferior a 20% da sua capacidade total.
Sabe-se que a capacidade de cada recipiente de 100 litros e que a velocidade de enchimento
feita a 10 litros por minuto.
Todo o processo comandado atravs de uma botoeira LIGA/DESLIGA. Caso seja pressionada
o boto de DESLIGA e se esteja realizando o enchimento de algum recipiente o mesmo dever ser
terminado antes do processo ser interrompido.
Com relao ao processo descrito:
1. Elabore a lista de entradas e sadas, acompanhada da lista de equipamentos associados.
2. Posicione todos os sensores, detectores e atuadores (de campo) necessrios ao funcionamento
do processo.
3. Elabore o diagrama descritivo do processo (Grafcet).
7.7.4. Considere um escritrio com duas salas, onde o painel eltrico apresenta seis circuitos,
conforme mostrado na Figura 7.4.
Pretende-se que um CLP programvel, instalado dentro do painel eltrico, desempenhe as
seguintes funes:
Comandar a iluminao, em cada sala, em funo do nvel de iluminao exterior e da ocupao
da respectiva sala.
Medir a energia consumida.
Inibir os circuitos de tomadas durante o fim de semana.
Contar o nmero de horas de funcionamento dos disjuntores.
27/33
Especifique o sistema de automatizao, isto , apresente uma lista das entradas e sadas (digitais e
analgicas) previstas, bem como os sensores e atuadores associados a cada uma delas e a sua
localizao na instalao.
7.7.8. Considere um quadro geral de baixa tenso constitudo por um nico barramento, tal como
se apresenta na Figura 9.7. Este possui oito disjuntores de sada (numerados de 1 a 8) e dois
disjuntores de entrada (Dt e Dg). Todos os disjuntores so motorizados, possuindo dois comandos
de 24Vdc (um para ligar e outro para desligar). A alimentao provem da rede pblica (atravs de
um transformador de 630kVA) ou de um grupo de alimentao de emergncia (100kVA). A
presena de tenso proveniente da rede pblica detectada pelo rel Ru. O comando do grupo de
emergncia deve ser efetuado atravs de um nico comando (ligar/desligar) mediante um rel livre
de tenso. O mdulo CVM providencia uma leitura da potncia instantnea.
Descrio literal do processo:
Em regime normal a instalao alimentada por intermdio de um posto de transformao, a
partir da rede pblica de distribuio.
Em regime de emergncia (em caso de falha da rede) a alimentao de energia assegurada por
um grupo diesel de emergncia.
Em caso de falta de tenso da rede pblica, por um perodo superior a dois segundos, deve ser
dada ordem de ligar o grupo de emergncia e o disjuntor Dt dever ser aberto. Dez segundos aps
a ordem de arranque do grupo de emergncia o disjuntor Dg deve ser fechado, ficando a instalao
em regime de emergncia.
Em regime de emergncia todas as cargas (disjuntores 1 a 8) devem ser desligadas antes de ligar
o disjuntor Dg. Aps ligar o disjuntor Dg as cargas devero ser ligadas sequencialmente, em
intervalos de vinte segundos, mas somente se a potncia consumida for inferior a 90% da potncia
do grupo de emergncia. Caso esta potncia seja excedida devero ser desligadas primeiro as
cargas de maior ndice numrico (8-7-6-5-4-3). As cargas 1 e 2 so prioritrias nunca devem ser
desligadas.
Caso seja detectada tenso na rede pblica por mais de cinco segundos o disjuntor Dg deve abrir
e o disjuntor Dt deve fechar. Quinze segundos aps ter sido fechado o disjuntor Dt deve ser
retirada a ordem de funcionamento ao grupo de emergncia. Todas as cargas que eventualmente se
encontrem desligadas devem ser religadas.
1. Elabore a lista de pontos de entrada/sada completa (incluindo alm da especificao dos pontos
o equipamento associado).
2. Elabore o diagrama descritivo do processo de inverso normal/emergncia (Grafcet).
7.7.9. Considere o seguinte funil de carga que contem uma mistura de bolas com duas cores
diferentes.
O objetivo separar o contedo do funil para dois recipientes separados, atravs de um cano
inclinado com dois registros e dois sensores.
O registro A permite parar as bolas imediatamente aps a sada do funil, permitindo ao sensor de
cor detectar que tipo de bola se encontra nesse local (medindo o nvel de luz refletida). Aps este
registro existe um segundo sensor para detectar a passagem de uma bola.
O registro B posicionado na juno de dois outros canos que permitem dirigir as bolas para
dois recipientes distintos. Se o registro B se encontra na posio normal (no atuado) as bolas
entram no recipiente 2. Em caso contrrio entraro no recipiente 1.
Existe ainda uma sirene para alertar em caso de existir um bloqueio nos canos ou que o funil se
encontra vazio.
1. Elabore a lista de pontos (entrada/sada) completa (incluindo alm da especificao dos pontos
o equipamento associado).
2. Elabore o diagrama descritivo do processo (Grafcet).
30/33
31/33
33/33