Segunda Prctica Calificada Domiciliaria

Control III
Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Len Yance, Adderlin Elvis
20102031G
Nmero de matrcula: 10

SISTEMA 1.

Ga(s) =

6.4
S+5.4

FIGURA 1. Sistema de control en tiempo

discreto

Gm(s) =

8
s+ 8

1eTs
GH0(s) =
s

R(s
)

E(s
)

+
-

E*(s
)

T t

T t

Gm(s)

Gp(s) es la F.T. del proceso

Ga(s) es la F.T. del actuador
Gm(s) es la F.T. del sensor
GD(s) es la F.T del controlador digital
GH0(s) es la F.T del retenedor de orden cero

U(s)

G(s) = GH0(s)* Gp(s)* Ga(s)

Gp(s) =

10
s+ 2.4

Y(s
)

T t

M(
s)

V(s)

Y*(s
)

Ts

G(s) =

1e
s

Transfer function:
64
------------------s^2 + 7.8 s + 12.96

10
* s+ 2.4

6.4
S+5.4

Transfer function:
0.09878 z + 0.08451
---------------------z^2 - 1.589 z + 0.6263

N0=10

Sampling time: 0.06

T(seg) = 0.060 seg. T= periodo de muestreo

ts(seg)(2%) = 1.750 seg.
Mp = 6.5%

0.09878Z +0.08451
G(z) = Z 21.589Z +0.6263

SOLUCIN 1.a.
Hallamos la transformada Z de G(s)

G(s) =

10
6.4
1e0.06s
*
*
s+ 2.4
S+5.4
s

0.09878(Z +0.8588)
G(z) = (Z 0.8647)(Z 0.7242)

Hallamos la transformada Z de GmG(s)

0.06s

G(s)

1e
s

64
* s 2+7.8 s+12.96

Como G(s) tiene un retenedor de orden cero podemos usar el

comando c2dm de matlab.
Matlab
T=0.060;
NGS=[64];
DGS=[1 7.8 12.96];
GS=tf(NGS,DGS)
[NGZ,DGZ]=c2dm(NGS,DGS,T,'zoh');
GZ=tf(NGZ,DGZ,T)
Matlab

10
6.4
1eTs
GmG(s) =
*
*
s+ 2.4
S+5.4 *
s
8
s+ 8
Ts

1e
GmG(s) =
s

512
s +15.8 s +75.36 s+103.68
3

Como GmG(s) tiene un retenedor de orden cero podemos usar

el comando c2dm de matlab.
Matlab

T=0.060;
NGS=[512];
DGS=[1 15.8 75.36 103.68];
GS=tf(NGS,DGS)
[NGZ,DGZ]=c2dm(NGS,DGS,T,'zoh');
GZ=tf(NGZ,DGZ,T)

Realizando Laplace asterisco en (3)

M*(s) = E*(s)GD*(s) . (4)
E(s) = R(s) Gm(s)Y(s) (5)
Reemplazando (1) en (5)

Matlab
Transfer function:
512
-------------------------------s^3 + 15.8 s^2 + 75.36 s + 103.7

E(s) = R(s) - Gm (s)G(s) M*(s) .. (6)

Transfer function:
0.01459 z^2 + 0.0462 z + 0.009083
--------------------------------z^3 - 2.208 z^2 + 1.61 z - 0.3875

Reemplazando (7) en (4)

Sampling time: 0.06

Realizando Laplace asterisco en (6)

E*(s) = R*(s) - Gm G*(s) M*(s) (7)

M*(s) = GD*(s) [R*(s) - Gm G*(s) M*(s)] .... (8)

Simplificando (8)

M*(s) =

G D(s) R(s)
1+G D(s)G mG( s)

... (9)

GmG(z) =
0.01459 Z + 0.0462Z+ 0.009083
Z 32.208Z 2 +1.61Z0.3875
2

Reemplazando (9) en (2)

G D( s) R( s)
1+G D( s)G mG(s)

Y*(s) = G*(s)

GmG(z) =
0.001459(Z +0.19783)(Z +31.4677)
(Z 0.85596)(Z 0.74154)(Z 0.61048)

. (10)

Y(z) = G(z)

G D ( z)R (z)
1+G D(z )G mG( z )

. (11)

La funcin de transferencia en lazo cerrado

del sistema 1 es:

Y(s) = M*(s)G(s) .. (1)

Y (z)
R (z)

G ( z )GD (z)
1+GD ( z )GmG( z)

Realizando Laplace asterisco en (1)

Y*(s) = M*(s)G*(s) .. (2)
M(s) = E*(s)GD(s) . (3)

Reemplazando la function Z de GmG(z) y G(z) en

(11)

Y (z)
R (z)

Y (z)
R (z)

( z )0.09878(Z+ 0.8588)
GD
(Z0.8647)( Z0.7242)
( z )0.001459( Z +0.19783)(Z +31.4677)
1+GD
( Z0.85596)(Z 0.74154)( Z0.61048)

El proceso es de tercer orden y no contiene un integrador.

Para el diseo del controlador hay que tener en cuenta que el
ess=0, tiene que tener un integrador, as que tiene la forma:

0.09878(Z +0.8588)
( z1 )( z p 1 ) (z p 2)
Kc0.001459(Z+0.19783)(Z+ 31.4677)
1+
( z1 ) ( z p 1 ) ( z p 2)
Kc( zz 1 )

Y (z)
R (z)

0.09878( Z+ 0.8588)
( z1 ) ( z p 1 ) ( z p 2)
Kc0.001459(Z+0.19783)(Z+ 31.4677)
1+
( z1 ) ( z p 1 ) ( z p 2)
Kc( z0.61048 )

GD ( z )=

Kc ( z z 1 ) ( z z 2 ) (zz 3)
( z1 ) ( z p 1 ) ( z p 2)

Y (z)
R (z)

Asignamos valores a los zeros de G D para que vallen

eliminndose con los polos del proceso:
Z1 = 0.61048
Z2 = (0.8647 + 0.85596) / 2 = 0.86033
Z3 = (0.7242 + 0.74154) / 2 = 0.73287

Kc0.09878( z0.61048 )( z+0.8588)

( z1 )( z p 1 )( z p 2 ) + Kc0.001459( z +0.19783)(z+ 31.4

Por lo tanto polinomio caracterstico ser:

Y (z)
R (z)

P(z) = (z-1)(z-p1)(z-p2)+Kc*0.001459(z+0.19783)(z+31.4677)

Kc( zz 1 )( zz 2 ) ( zz 3)
P(z) = z^3 + (0.001459*kc-1 - p1 - p2)*z^2 + (0.0462*Kc
0.09878( Z+ 0.8588)
+ p1 + p2 + p1*p2)*z + (0.009083*Kc - p1*p2)
( z1 )( z p 1 ) (z p 2)
(Z0.8647)( Z0.7242)
Kc( zz 1 )( zz 2 ) (zz 3)
Ahora usamos
las especificaciones de respuestas transitorias
0.001459( Z +0.19783)(Z
+31.4677)
solicitadas:
( z1 ) ( zp 1 ) (z p 2)
1+
( Z0.85596)( Z0.74154)(Z0.61048)

1
Mp=e
=0.065 =0.65639
2

ts (2 )=1.750=

4
4
rad
= Wn=3.48225
Wn
s

Z2 = exp(

0.060 j2.62709
Z2 = 0.871846*[cos(0.157625) - jsen(0.157625)]
Z2 = 0.871846*[0.98760 - j0.15697]

=2.28571

0.060(2.28571 ) exp(

W =Wn 1 2=3.48225 10.656392

Z2= 0.86103 - j0.136856

W =2.62709rad /s

Luego las races sern:

s 1,2= jW

Z3 =

0.060(11.4286)
exp

Entonces:

s 1=2.28571+ j2.62709

Z3= 0.503731

s 2=2.28571 j 2.62709

Por lo tanto el polinomio caracterstico quedara:

Escogemos un tercer polo adecuado para que el sistema no

entre en inestabilidad:

P(z) = (Z - 0.86103 + j0.136856)(Z - 0.86103

- j0.136856)(Z - 0.503731)

P(z) = Z^3 2.22579*Z^2 + 1.62756*Z 0.382887

s 3=5(2.28571) =11.4286
Transformando al plano z mediante:
Z=

Z1 =

TS

0.060(2.28571+ j 2.62709)
exp

Z1 = exp(

0.060(2.28571 ) exp(

0.060j 2.62709

P(z) = z^3 + (0.001459*kc-1 - p1 - p2)*z^2 + (0.0462*Kc

+ p1 + p2 + p1*p2)*z + (0.009083*Kc - p1*p2)

Entonces comparando los 2 polinomios caractersticos hallados

determinamos que:

Z1 = 0.871846*[cos(0.157625) + jsen(0.157625)]
Z1 = 0.871846*[0.98760 + j0.15697]

Kc = 0.332787
Entonces obtenemos

Z1= 0.86103 + j0.136856

0.060(2.28571 j2.62709)
Z2 =
exp

P1*P2 = 0.38591
P1 + p2 = 1.22628

P1 = 0.61314 + j0.099847

P2 = 0.61314 - j0.099847

Por lo tanto la FTP del controlador ser:

GD ( z )=

Kc( z z 1 ) ( z z 2 ) (zz 3)
( z1 ) ( z p 1 ) ( z p 2)

SOLUCIN 1.b.
Mostrar en simulacin en el tiempo de y(kT), e(kT),
u(kT) con el controlador diseado en (b) que el
sistema cumple con las especificaciones pedidas
cuando la entrada r(kT) = 5

y(kT)

GD ( z )=0.332787

Y (z) 0.032873 z 2 +0.008163 z0.017235

=
( z0.61048 ) ( z0.86033 ) (z 0.73287)
R (z) z3 2.22579 z 2 +1.62756 z0.382887

( z1 ) ( z0.61314 j 0.099847 )( z0.61314+ j 0.099847)

Matlab
NHZ=[0.032873 0.008163 -0.017235];
DHZ=[1 -2.22579 1.62756 -0.382887];
y=5*dstep(NHZ,DHZ,100);
3
2
0.332787z
2.20368
z
+1.60313
z0.384914
k=0:99;
GD ( z )=
stairs(0.06*k,y)
z 32.22628 z 2+ 1.612190.38591
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon')
La FTP en lazo cerrado es:

Y (z)
R (z)

Respuesta de y(kT)a la entrada r(kT) = 5

Kc0.09878( z0.61048 )( z+0.8588)

( z1 )( z p 1 )( z p 2 ) + Kc0.001459( z +0.19783)(z+ 31.4677)
Reemplazando Kc, p1 y p2 en la FTP

Y (z) 0.032873 z 2 +0.008163 z0.017235

=
R (z) z3 2.22579 z 2 +1.62756 z0.382887

ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon del error')

e(kT)

Y (z)
R (z)

G ( z )GD ( z )E(z)
R(z)

Y (z)
R (z)

G ( z )GD (z)
1+GD ( z )GmG( z)

Respuesta del error (e(kT)) a la entrada r(kT) = 5

Igualando las 2 ecuaciones

E (z)
R (z)

1
1+GD ( z )GmG( z)
E (z)
R (z)

1
0.001459(Z +0.19783)(Z +31.4677)
u(kT)
0.332787( z 0.61048
) ( z 0.86033 ) (z0.73287)
( Z0.85596)(Z 0.74154)(Z0.61048)
1+
Ts
1e
( z1 ) ( z0.61314 j 0.099847 ) ( z0.61314+
j 0.099847)
GH0(s) =
GH0(z) = 1
s
E (z)
=
R (z)

U(z) = GH0(z)*M(z) U(z) = M(z)

1
0.3327870.001459( Z+0.19783)(Z+ 31.4677)
Y(z) = G(z)*M(z) = G(z)*U(z)
1+
( z1 ) ( z0.61314 j0.099847 ) ( z 0.61314+ j0.099847)
G ( z )GD (z)
Y (z)
R (z) = 1+GD ( z )GmG( z)

E (z) z 32.22628 z 2+1.61219 z0.38591

=
R (z) z3 2.22579 z 2 +1.62756 z0.382887

U (z)
R ( z)

Matlab
NHZ=[1 -2.22628 1.61219 -0.38591 ];
DHZ=[1 -2.22579 1.62756 -0.382887];
y=5*dstep(NHZ,DHZ,100);
k=0:99;
stairs(0.06*k,y)
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')

GD ( z)
1+GD ( z )GmG(z)

U (z)
R (z)

0.332787( z0.61048 ) ( z0.86033 ) ( z0.73287)

( z1 )( z0.61314 j 0.099847 ) (z0.61314+ j 0.099847)
0.001459( Z +0.19783)(Z +31.4677)
0.332787( z 0.61048 ) ( z 0.86033 ) ( z0.73287)
( Z0.85596)(Z 0.74154)( Z0.61048)
1+
( z1 ) ( z0.61314 j 0.099847 ) ( z0.61314+ j0.099847)

0.332787( z0.61048 ) ( z0.86033 ) (z0.73287)

U (z)
( z1 )( z0.61314 j 0.099847 ) (z0.61314 + j 0.099847)
=
R (z)
0.3327870.001459(Z +0.19783)(Z+ 31.4677)
1+
( z1 ) ( z0.61314 j 0.099847 ) ( z 0.61314+ j0.099847)

SOLUCIN 1.C.

U (z) 0.332787(z 32.20368 z 2+1.60313 z0.38491)

=
R ( z)
z 32.22579 z 2 +1.62756 z0.382887

Matlab
NHZ=[1 -2.20368 1.60313 -0.38491];
DHZ=[1 -2.22579 1.62756 -0.382887];
y=5*dstep(NHZ,DHZ,100);
k=0:99;
stairs(0.06*k,y)
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon ')

Respuesta de u(kT) a la entrada r(kT) = 5

Transfer function:
501.8
----------------s^2 + 8 s + 501.8

SISTEMA 2.
FIGURA 2. Sistema de control con controlador PID digital

Transfer function:
0.07269 z + 0.06935
---------------------z^2 - 1.727 z + 0.8691
Sampling time: 0.017531
No = nmero de inscripcin

0.07269Z +0.06935
Gp(z) = Z 21.727Z +0.8691

No = 10 Tipo de controlador PID

8No+32
5

Wn =

Wn = 22.4 rad/s

Gp(z) =
0.07269(Z +0.954051)
(Z 0.8635 j0.35138)( Z0.8635+ j0.35138)

Ws = 16*Wn Ws = 358.4 rad/s (frecuencia de muestreo)

Ws = 2

/ Ts Ts =0.017531 seg.

SOLUCIN 2.a.

La funcin de transferencia pulso del sistema de lazo cerrado

es:

Ts

Gp(s) =

1e
2
W n
s
2
2
s +8 s +W n

Ts

1e
501.76
s
2
s +8 s +501.76

Como Gp(s) tiene un retenedor de orden cero podemos usar el

comando c2dm de matlab.
Matlab
T=0.017531 ;
NGpS=[501.76];
DGpS=[1 8 501.76];
GS=tf(NGpS,DGpS)
[NGpZ,DGpZ]=c2dm(NGpS,DGpS,T,'zoh
');
GZ=tf(NGpZ,DGpZ,T)

G D ( z ) GP ( z )
Y ( z)
=
R ( z) 1+G D ( z ) G P ( z)
Dnde:

GD ( z )=K P + K I

z
z1
+ KD
z1
z

Gp( z)=

0.07269(Z+ 0.954051)
( Z0.8635 j 0.35138)(Z 0.8635+ j 0.35138)

Reemplazando en la funcin de transferencia pulso del sistema

en lazo cerrado.
Matlab

K
K
K

Z
Z1

+K D
( P+ K I
)0.07269(Z +0.954051)
4
3
Z1
Z
P
(
z
)
=Z
2.727
Z
+2.5961
Z 20.8691 Z +
1+
(Z 0.8635 j0.35138)( Z0.8635+ j0.35138)
Z
Z 1
K D ( Z 22 Z +1 ) (0.07269 Z+ 0.06935)

P+
K
+
K
(
)0.07269(Z +0.954051)
I
D
Z1
Z
( Z0.8635 j 0.35138)(Z0.8635+ j 0.35138)
P ( z )=Z 4 2.727 Z 3 +2.5961 Z 20.8691 Z

Y (z )
=
+ K P ( 0.07269 Z 30.00334 Z 20.06935 Z )
R(z )
+ K I (0.07269 Z 3 +0.06935 Z 2 )

K
+ K D ( 0.07269 Z 30.07603 Z2 0.06601 Z+ 0.06935 )
Z
Z1
+K D
( P+ K I
)0.07269(Z+ 0.954051)
Z1
Z
La ecuacin caracterstica de la FTP en lazo cerrado es de 4
1+
orden j 0.35138)
( Z0.8635 j 0.35138)( Z0.8635+
2
K P ( Z1 ) Z + K I Z2 + K D ( Z 1 )
0.07269(Z+ 0.954051)
Y (z)
(Z 1)Z
(Z0.8635 j0.35138)(
j0.35138)
P ( z )=Z 4Z0.8635+
+ ( 2.727+ 0.07269
K P +0.07269 K I + 0.07269 K D ) Z
=

R (z)
+ ( 2.59610.00334 K P +0.06935 K I 0.07603 K D ) Z 2
+ (0.86910.06935 K P0.06601 K D ) Z +0.06935 K D
K
K
2
2
A (z )+[ P ( Z1 ) Z + K I z + K D ( Z1 ) ]0.07269(Z +0.954051)
2
Los polos en lazo cerrado en el plano Z son:
[ P ( Z1 ) Z + K I z 2+ K D ( Z1 ) ]0.07269(Z +0.954051)

z1 = 0.65 + j0.6
Y (z)
=
z2 = 0.65 - j0.6
R( z )

z3 = 0.32
z4 = a

Dnde:
La FTP en lazo cerrado es:

A ( z )=Z ( Z1)(Z 0.8635 j0.35138)(Z0.8635+ j0.35138)

La ecuacin caracterstica de la FTP del sistema en lazo cerrado es:

P(z) = (Z - 0.65 + j0.6 )(Z - 0.65 - j0.6)(Z - 0.32)(Z-a)

P(z) = (Z^3 1.62Z^2 + 1.1985Z 0.2504)(Z a)

P ( z )=Z ( Z1 ) ( Z 0.8635 j0.35138 )( Z0.8635+ j0.35138 )

K
2
[ P ( Z1 ) Z + K I Z + K D ( Z1 ) ]0.07269(Z +0.954051)
P(z) = Z^4+(-1.62a)Z^3+(1.1985+1.62a)Z^2+(-0.2504-1.1985a)Z+0.2504a
+
2

Igualando las ecuaciones caractersticas obtenemos un sistema

de 4 ecuaciones con 4 incgnitas.

1.107=a+0.07269 K P + 0.07269 K I +0.07269 K D

GD ( z )=K P + K I

z
z1
+ KD
z1
z

1.3976=1.62a0.00334 K P +0.06935 K I 0.07603 K D

GD ( z )=1.54068+ 0.564423

0.6187=1.1985 a0.06935 K P0.06601 K D

0=0.2504 a+0.06935 K D

SOLUCIN 2.b.

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

a = 0.755652

K P = 1.54068

K I = 0.564423

z
z1
+ 2.72841
z1
z

y(kT)

Y (z) 0.351348 Z 30.173444 Z 20.286948 Z+0.189215

=
R (z) Z 4 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215

Matlab
T=0.017531;
NHZ=[0.351348 -0.173444 -0.286948
0.189215];
Reemplazando en la FTP en lazo cerrado
DHZ=[1 -2.37565 2.42266 -1.15605
0.189215];
K
y=dstep(NHZ,DHZ,100);
k=0:99;
K
stairs(T*k,y)
2
2
A (z )+[ P ( Z1 ) Z + K I z + K D ( Z1 ) ]0.07269(Z +0.954051)
grid on
2
[ P ( Z1 ) Z + K I z 2+ K D ( Z1 ) ]0.07269(Z +0.954051) xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')

title('Respuesta escalon')

K D = 2.72841

Y (z)
=
R( z )

Respuesta y(kT) a una entrada escaln

A ( z )=Z ( Z1)(Z 0.8635 j0.35138)(Z0.8635+ j0.35138)

Y (z) 0.351348 Z 30.173444 Z 20.286948 Z+0.189215

=
R (z) Z 4 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215

Y (z) 0.351348 Z 30.173444 Z 20.286948 Z+0.189215

=
R (z) Z 4 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215

La funcin de transferencia del controlador es:

Caractersticas de Respuesta Transitoria:

Mximo Sobrepico (Mp):

Mp = 0.4667

Tiempo de subida (tr):

tr = 0.035062 seg.

Tiempo de asentamiento 2% (ts):

ts = 0.57852 seg.

e(kT)

Tiempo de retardo (td):

td = 0.017531 seg.

Tiempo pico (tp):

tp = 0.070124 seg.

G D ( z ) GP ( z )
Y ( z)
=
R ( z) 1+G D ( z ) G P ( z)
Y ( z ) =G D ( z ) G P (z) E(z )
Igualando las dos ecuaciones:

E (z)
1
=
R (z) 1+ G D ( z ) G P (z)

u(kT)

E (z)
Z 4 2.727 Z 3 +2.5961 Z 20.8691 Z
= 4
R (z) Z 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215

E (z)
1
=
R (z) 1+ G D ( z ) G P (z)
U ( z ) =G D ( z ) E ( z)

Y (z)
Z 42.727 Z 3 +2.5961 Z 20.8691 Z Igualando las dos ecuaciones:
= 4
R (z) Z 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215
GD ( z)
U (z)
=
R ( z) 1+ GD ( z ) G P (z)

Matlab
NHZ=[1 -2.727 2.5961 -0.8691 0 ];
DHZ=[1 -2.37565 2.42266 -1.15605
0.189215];
y=dstep(NHZ,DHZ,100);
k=0:99;
stairs(0.017531*k,y)
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon del error')
Respuesta e(kT) a una entrada escaln

U (z) 4.8892 Z 4 15.5525 Z 3 +19.3103 Z 210.9865 Z +2.

=
R (z)
Z 4 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+0.1892

Matlab

NHZ=[4.8892 -15.5525 19.3103 -10.9865

2.41966];
DHZ=[1 -2.37565 2.42266 -1.15605
0.189215];
y=dstep(NHZ,DHZ,100);
k=0:99;
stairs(0.017531*k,y)
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon del error')

xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon')
Respuesta y(kT) a una entrada senoidal

Respuesta u(kT) a una entrada escaln

SOLUCIN 3.b.

e(kT)

E (z)
Z 4 2.727 Z 3 +2.5961 Z 20.8691 Z
= 4
R (z) Z 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215

y(kT)

Y (z) 0.351348 Z 30.173444 Z 20.286948 Z+0.189215

=
R (z) Z 4 2.37565 Z 3 +2.42266 Z 21.15605 Z+ 0.189215 T=0.017531;
Matlab
T=0.017531;
p=1.2;
NHZ=[0.351348 -0.173444 -0.286948
0.189215];
DHZ=[1 -2.37565 2.42266 -1.15605
0.189215];
k=0:100;
f=sin(2*pi*T*k/p);
hold on
y=dlsim(NHZ,DHZ,f);
stairs(T*k,y);
plot(k*T,f,'r');
grid on

Matlab

p=1.2;
NHZ=[1 -2.727 2.5961 -0.8691 0];
DHZ=[1 -2.37565 2.42266 -1.15605
0.189215];
k=0:100;
f=sin(0.091792*k);
hold on
y=dlsim(NHZ,DHZ,f);
stairs(T*k,y);
plot(k*T,f,'r');
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalon')

title('Respuesta escalon')

Respuesta e(kT) a una entrada senoidal

Respuesta u(kT) a una entrada senoidal

u(kT)

U (z) 4.8892 Z 4 15.5525 Z 3 +19.3103 Z 210.9865 Z +2.41966

=
SISTEMA 3.
4
3
2
R (z)
Z 2.37565 Z +2.42266 Z 1.15605 Z+0.189215

Matlab
T=0.017531;
p=1.2;
NHZ=[4.8892 -15.5525 19.3103
-10.9865 2.41966];
DHZ=[1 -2.37565 2.42266 -1.15605
0.189215];
k=0:100;
f=sin(0.091792*k);
hold on
y=dlsim(NHZ,DHZ,f);
stairs(T*k,y);
plot(k*T,f,'r');
grid on
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')

10
S(S + 4 S+10)

Gp(s) =

TS

1e
S

GH0(s) =

N = 10 resto (N/5) = 0
Gm = 1.6

Ts =0.5 seg.

SOLUCIN 3.a.

Ts

G(s) =

GD ( z ) G( z )
Y (z)
=
R (z) 1+G D ( z ) G(z )Gm ( z)

1e
10
s
3
2
S + 4 S +10 S

Como G(s) tiene un retenedor de orden cero podemos usar el

comando c2dm de matlab.

Dnde:

0.1217( Z+ 2.1112)(Z+ 0.16981)

(Z 1.00045)(Z0.12477 j0.34593)(Z0.12477+

Matlab
T=0.5 ;
NGpS=[10];
DGpS=[1 4 10 0];
GS=tf(NGpS,DGpS)
[NGpZ,DGpZ]=c2dm(NGpS,DGpS,T,'zoh
');
GZ=tf(NGpZ,DGpZ,T)
Matlab
Transfer function:
10
-----------------s^3 + 4 s^2 + 10 s

G(z) =

Gm = 1.6

GD ( z )=

Kc( z z 1 ) ( z z 2 ) (zz 3)
( z p 1 ) ( z p 2 ) ( z p 3)

Asignamos valores a los zeros de G D para que vallen

eliminndose con los polos del proceso:
z3 = 1.00045
z1 = 0.12477 + j0.34593
z2 = 0.12477 j0.34593

Transfer function:
0.1217 z^2 + 0.2776 z + 0.04363
---------------------------------z^3 - 1.25 z^2 + 0.3849 z - 0.1353

GD ( z )=

Kc( z 0.12477 j 0.34593 ) (z0.12477 j 0.3459

( z p1 )( z p 2 ) ( z p 3)

Reemplazando en la funcin de transferencia de lazo cerrado

Sampling time: 0.5

0.1217 Z 2 +0.2776 Z+ 0.04363

G(z) = Z 31.25 Z 2 +0.3849 Z 0.1353

G(z) =

kc0.1217( Z +2.1112 )(Z +0.16981)

Y (z)
( z p 1 ) ( z p 2 ) ( z p3)
=
R (z)
1.6Kc0.1217( Z +2.1112 )(Z +16981)
1+
( z p 1 )( z p 2 ) (z p 3)

kc0.1217( Z+ 2.1112 )(Z +0.16981)

0.1217( Z+ 2.1112)( Z+ 0.16981) Y (z) =
R (z)
( zp 1 ) ( z p 2 ) (z p 3)+1.6kc0.1217( Z +2.1112 )
(Z 1.00045)( Z0.12477 j0.34593)( Z0.12477+
j0.34593)
La funcin de transferencia pulso del sistema de lazo cerrado
es:

De la funcin de transferencia obtenemos:

( z1 )GD ( z )G ( z )
Tz
()
kv=lim

E ( z)
1
=
R ( z) 1+ GD ( z ) G( z )G m ( z)
Dato del problema ess = N/100 y N=10

z 1

( z1 )
Tz

kv=lim

ess = 0.1

Para una entrada rampa unitaria el error en estado permanente:

z 1

ess =

1
Kv
(

Kv = 10

1.6Kc0.1217( Z +2.1112 )( Z+0.16981 )

1

)
T z
( zp 2 )( Zp 3 )
kv =lim
z1

La constante de velocidad esttica se define, como:

Hallamos el lmite si T=0.5:

( z1 )GD ( z )G ( z )Gm
Tz
()
kv=lim
z 1

El controlado GD(z) debe tener como polo a p1 = 1, para que la

constante kv no se haga cero y por ende el error no sea
indefinido. Todo sistema que tiene entrada rampa debe ser de
grado 1 para que tenga error permanente finito

1
1.6kc0.12173.63951
0.5
Kv=10=
( 1 p 2 ) (1 p 3)
Kv=10=

Elegimos una ganancia kc = 1

GD ( z )=Kc

1.41737kc
(1p 2)(1 p 3)

p2 = 0.858263

(z1.00045) ( z 0.12477 j 0.34593 ) ( z0.12477 j 0.34593)

( z 1 )( z p 2 ) ( z p 3)Por lo tanto GD(z) es igual a :

Hallamos el error permanente (ess)

z
( z1 )
(z1.00045) ( z0.12477 j 0.34593 ) (z0.12477 j 0.34593)
GD ( z )=

SOLUCIN 3.b.

Y (z)
0.1217( Z+2.1112 )( Z+ 0.16981)
=
R (z) ( zp 1 ) ( z0.858263 ) (z1.00045)+1.60.1217
( Z +2.1112
)(Z +16981)
METODO
ANALITICO,
OGATA SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO(PAG.242