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Introduccin
1.1. Notacin
Escalares: Cursiva
Vectores y matrices: Negrita
ZOH: Retenedor de orden cero.
Control Digital
Introduccin 1
x, : vector de estados.
t: tiempo continuo.
T: perodo de muestreo.
k: k-sima muestra, luego de discretizar en el tiempo.
A, B, C, F, G, H, etc: matrices del sistema continuo.
, , etc: matrices del sistema discretizado.
u: entrada al sistema.
w: perturbacin del sistema.
y: salida del sistema.
Control Digital
Introduccin 2
x& = Fx + Gu + G 1 w
(1)
y = Hx + Ju
(2)
W(s)
w(t)
u(t)
x& = Fx + Gu + G1w
x(t)
y(t)
U(s)
Y(s)
G(s)
2.1.1. Ejemplo
Sea una masa mvil, sin friccin. La ecuacin diferencial que gobierna su movimiento es
&&(
y t ) = u( t )
Control Digital
donde y es la posicin y u es la fuerza que sobre ella acta (en nuestro caso, la accin de control,
o entrada al sistema). La figura 2 muestra un diagrama de bloques mostrando este sistema.
x1
u(t)
1/s
x2
1/s
y(t)
x1 = y
x 2 = y& =
x&1
x& =
2
x&1 = x 2
v
x& 2 = u
0 1 x1 0
0 0 x + 1 u
123 2 {
F
x1
y= 1 0
123 x 2
La representacin dada por las ecuaciones (1) y (2) no es nica. Dada una posible representacin
de estados, cualquier transformacin lineal no singular del estado = Tx es tambin una
realizacin permitida del mismo sistema. Si hacemos la sustitucin
obtenemos:
T 1 = x en (1) y (2),
& = A + Bu + B 1 w
y = C + Du
donde
Control Digital
xh (t ) = e F( t t 0 ) x(t 0 )
(3)
e
e
F ( t t0 )
F ( t t0 )
3
( t t 0 )2
3 (t t0 )
= I + F( t t 0 ) + F
+F
+...
2!
3!
2
( t t0 ) k
= F
k!
k =0
2 (t t0 )
x& h ( t ) = F I + F( t t 0 ) + F
+ x( t 0 ) = Fx h ( t )
2!
x ( t1 ) = e F ( t1 t0 ) x ( t 0 )
x ( t 2 ) = e F ( t2 t0 ) x ( t 0 ) .
Ya que t0 tambin es arbitrario, podemos expresar x(t2) como si la solucin comenzara en t1; por
lo tanto
x ( t 2 ) = e F ( t 2 t1 ) x ( t 1 ) .
Substituyendo x(t1) se obtiene
x( t 2 ) = e F ( t2 t1 ) e F ( t1 t0 ) x ( t0 ) .
Es decir que tenemos dos expresiones para x(t2), y, si la solucin es nica, deben coincidir.
Concluimos entonces que
e F ( t2 t0 ) = e F ( t2 t1 ) e F ( t1 t0 )
(4)
I = e F ( t1 t0 ) e F ( t1 t0 )
Control Digital
e Ft
Para obtener la solucin particular, usaremos el mtodo de Lagrange. Proponemos una solucin
de la forma
x p ( t ) = e F ( t t0 ) v( t )
(5)
donde v(t) es un vector de parmetros variables que deber determinarse. Sustituyendo (5) en (1)
obtenemos
Fe F ( t t0 ) v + e F ( t t0 ) v& = Fe F ( t t0 ) v + Gu (t ) .
Usando el resultado anterior sobre la inversa de la exponencial matricial obtenemos
v& ( t ) = e F ( t t0 )Gu( t )
Integrando desde t0 hasta t, y suponiendo u(t) = 0 para t < t0 obtenemos
t
v( t ) = e F ( t0 )Gu( ) d
t0
x p (t ) = e
F ( t t 0 )
F ( t 0 )
Gu( ) d
t0
x p ( t ) = e F ( t ) Gu( ) d
(6)
t0
x( t ) = e
F ( t t0 )
x ( t 0 ) + e F ( t ) Gu( ) d
(7)
t0
x ( kT + T ) = e x ( kT ) +
FT
F ( kT + T )
Gu( ) d
(8)
kT
Control Digital
u( ) = u( kT ), kT < kT + T .
Haciendo adems el cambio de variables
= kT + T obtenemos
x ( kT + T ) = e x ( kT ) + e F d Gu( kT )
FT
(9)
Si definimos
T
=e ,
FT
= e F d G ,
0
las ecuaciones (1) y (2) se reducen a las ecuaciones en diferencias en su forma estndar:
x ( k + 1) = x ( k ) + u( k )
(10)
y( k ) = Hx ( k )
(11)
=e
FT
F 2T 2 F 3T 3
= I + FT +
+
+ L = I + FT
2!
3!
donde
=I+
F T F 2T 2
+
+L
2!
3!
F k T k +1
=
k = 0 ( k + 1)!
F kT k
G =
k = 0 ( k + 1)!
TG = TG
2.3.1. Ejemplo
Para el caso del mvil sin friccin, el clculo de y es inmediato, ya que F2 = 0:
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1 0 0 1
1 T
F 2T 2
= I + FT +
+L=
+
=
T
0 1
2!
0 1 0 0
T 0 0 1 T 2 0 T 2 2
FT 2 F 2 T 3
= IT +
+
+ LG =
+
=
2!
3!
0 T 0 0 2 1 T
FT
2.3.2. Clculo de e
FT
Veamos un truco para el clculo de e . Para ello tomaremos la ecuacin en variables de estado
no forzada, y la resolveremos por un camino alternativo. Dijimos entonces que si
x& = Fx
la solucin ser
x(t ) = e FT x 0
Por otro lado, si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuacin a resolver, obtenemos
s X ( s ) = FX ( s ) + x 0
( sI F ) X ( s ) = x0
X ( s ) = ( sI F ) x 0
1
de modo que
x ( t ) = L1 ( sI F )
}x
eFt = L1
{( sI F) } x
1
2.3.3. Ejemplo
En nuestro movil sin friccin es
0 1
F=
0 0
de modo que
1
1
2
1
s 0 0 1
1 s
1 1 / s 1 / s
e = L
=
L
=
L
0 1 / s
0 s 0 0
0 s
Ft
1 t
e Ft =
0 1
Por lo tanto, ser
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1 T
= e FT =
0 1
x& ( t ) = Fx ( t ) + Gu ( t - )
y = Hx ( t )
propuesto en 2.3, ya que no
es vlido suponer que durante el intervalo de integracin (entre t = kT y t = kT +T ) u ( t ) sea
constante e igual a
La figura 5 muestra la entrada de la planta con el retardo puro. Podemos observar que la funcin
de entrada
u ( k - ) sigue siendo constante, pero en dos partes. Es decir que debemos dividir el
u ( kT - T )
kT t kT +
u ( kT )
kT + t kT +T
u (t )
u (t - )
u ( kT )
u ( kT - T )
kT - T
kT
kT + T
x ( kT +T ) = e x ( kT ) +
FT
kT +
kT
Control Digital
F( kT + )
Gu ( kT -T ) d +
kT +T
eF( kT +T + ) Gu ( kT ) d
kT +
x ( k +1) = e x(k ) + e
FT
d Gu ( kT - T ) + e F d Gu ( kT )
x ( k +1) = x ( k ) + 1u ( k - 1) + 2u ( kT )
Podemos entonces definer una nueva variable de estado del siguiente modo
x n +1 ( k ) = u ( k - 1)
de modo que
x ( k + 1) 1
x (k ) + 2 u (k )
1
x n +1 ( k + 1) 0 0
Es decir que hemos encontrado un nuevo vector de estados, ampliando el orden del sistema
original, pero conservando la misma estructura. Podemos concluir que el tratamiento de los
retardos puros es exacto, y del mismo tipo que los sistemas sin retardo.
[ zI ]X( z ) = U ( z )
Y ( z ) = HX( z )
Por lo tanto
Y( z )
= H[ zI ]1
U( z)
(12)
Observando el resultado (12) vemos que el denominador de la funcin de transferencia est dado
por el determinante det(zI - ), que proviene de la matriz inversa. Este determinante es el
polinomio caracterstico de la funcin de transferencia, y sus ceros son los polos de la planta. Es
decir que los polos de la planta coinciden con los autovalores de la matriz . Por lo tanto el
comportamiento dinmico del sistema est gobernado por la posicin de los autovalores de en
el plano complejo.
2.4.1. Ejemplo
Para el caso del mvil sin friccin, usando el resultado anterior obtenemos
1
1 0 1 T T 2 2 T 2 ( z + 1)
Y( z )
= 1 0 z
=
2
U(z)
0 1 0 1 T 2 ( z 1)
Como ejercicio, verificar que sta es la funcin de transferencia discreta correcta del sistema en
estudio.
Control Digital