ACTUATORI ELECTROSTATICI

1.NOTIUNI GENERALE
Actuatorii electrostatici se incadreaza in grupa actuatorilor electrici.Proiectarea
lor se bazeaza pe conversia energiei electrostatice in lucru mecanic.Primii actuatori
electrostatici au fost realizati inca din anul 1750 de catre Andrew Gordon si Benjamin
Franklin.
Motoarele electrostatice au avut putine aplicatii practice datorita tensiunii de
activare relativ mare si datorita preciziei deosebite impuse structurii
mecanice.Cercetarile in domeniul microtehnologiilor au permis realizarea unor
microactuatori electrostatici deosebit de performanti cu aplicatii in: electronica,optica,
aparatura de cercetare,calculatoare,echipamente periferice,aparatura video,echipament
de microchirurgie si neurochirurgie,Motoarele electrostatice au o durata de viata scurte
datorita frecarii dintre elementele fixe si cele mobile.
Actuatorii sunt elemente de execuie controlabile care transform energia de
intrare (electric, magnetic, termic, optic sau chimic) n lucru mecanic. Conversia
energiei de intrare n energie util de ieire se realizeaz prin intermediul cmpurilor
electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric,
fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatrii
corpurilor la creterea temperaturii, a schimbrilor de faz, a efectului electro-reologic,
electro-hidrodinamic, de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transform, amplific
i transmite micarea fcnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic.
Alegerea actuatorilor pentru o tem dat poate s constituie o activitate complex.
Adesea, opiunile se bazeaz pur i simplu pe familiarizarea proiectantului cu anumite
sisteme. n multe situaii se duce lips de resursele sau timpul necesar pentru a efectua
o analiz detaliat a fiecarei alternative de acionare posibil.

2. CLASIFICAREA ACTUATORILOR
Exist o mare varietate de actuatori care utilizeaz diverse surse de energie cum ar
fi: electric, mecanic, hidraulic, chimic sau radiaii solare. Acetia difer mult din
punct de vedere a performanelor; n timp ce unii sunt capabili de curse i fore mari alii
au dimensiuni foarte reduse. Chiar i cei cu dimensiuni foarte reduse pot dezvolta puteri
ridicate dac acetia sunt utilizai la frecvene ridicate. Pentru a putea fi clasificai
actuatorii, este necesar identificarea caracteristicilor de performan ale acestora.
Actuatorii reprezint partea activ a sistemului, care n plus fa de acetia conine i
sursa de energie necesar, la care se adaug uneori i dispozitivul de conversie a
energiei n forma acceptat. Pentru actuatorii electrici din componena sistemelor
flexibile de fabricaie sursa de energie o constituie de obicei reeaua naional de
1

electricitate, n timp ce pentru un actuator hidraulic destinat s lucreze n spaiul cosmic,

situaia este diferit: la greutatea actuatorului se adaug i cea a pompei hidraulice
precum si cea a sursei de energie necesar acionrii pompei hidraulice.
Principalele caracteristici de performan ale actuatorilor sunt:
- Cursa specific: reprezint raportul dintre cursa maxim i lungimea actuatorului
msurat pe direcia cursei.
- Fora specific: reprezint raportul dintre fora maxim generat i seciunea
transversal a actuatorului.
- Densitatea: reprezint raportul dintre greutatea actuatorului si volumul acestuia n
forma iniial; se neglijeaz masa sursei i a dispozitivelor periferice.
- Eficiena: lucrul mecanic produs n timpul unui ciclu complet, raportat la energia
consumat n acel ciclu.
- Rezoluia: cea mai mic deplasare controlat posibil.
- Puterea volumetric: puterea la ieire raportat la volumul minim al actuatorului.
- Coeficientul cursei de lucru: raportul dintre cursa specific i fora specific.
- Coeficientul de putere pe ciclu: puterea maxim dezvoltat pe parcursul unui ciclu.
Actuatorii utilizai cel mai frecvent pot fi concepui ca i actuatori liniari sau
rotativi, avnd curs limitat sau teoretic nelimitat, cu un element activ sau cu mai
multe elemente active n structur. Acionarea propriu-zis este obinut pe trei ci
distincte. Interaciuni de cmpuri Interaciuni mecanice.
Cele mai cunoscute tipuri de actuatori sunt cei care se bazeaz pe interaciunea
cmpurilor magnetice, a curentului electric cu cmpuri magnetice precum i pe
interaciunea sarcinilor electrice, care permit materializarea unor actuatori ce pot avea
teoretic curs nelimitat (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent
alternativ asincrone i sincrone - n special cu rotor pe baz de magnei permaneni,
micromotoare electrostatice), sau limitat (micromotoare liniare de curent continuu,
microelectromagnei).
n funcie de semnalul de intrare folosit pentru deplasarea controlat a
elementului activ, actuatorii din aceast categorie se mpart, la rndul lor n:
- actuatori comandai termic (prin intermediul unui flux de cldur):
- actuatori pe baz de bimetale;
- actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei;
- actuatori comandai electric (prin intermediul intensitii cmpului electric):
- actuatori piezoelectrici, cu elemente active din piezocristale, piezoceramici sau
piezopolimeri;
- actuatori electroreologici;
- actuatori comandai magnetic (prin intermediul induciei cmpului magnetic):
- actuatori magnetostrictivi;
- actuatori pe baz de ferofluide;
2

- actuatori comandai optic ( optoelectric sau optotermic ):

- actuatori termo- / electro - fotostrictivi;
- actuatori piro - piezoelectrici;
- actuatori comandai chimic:
- muchi artificiali;
alte tipuri de actuatori, bazai pe alte fenomene fizice.

Actionare
actuatorilor poate
fi realizata prin:
Interactiuni
de campuri

Interactiuni
mecanice

Deformatii
controlate

Fig. 1 Acionarea actuatorilor

3.Principiul de functionare a actuatorilor electrostratici

Pentru dezvoltarea unei forte utile de-a lungul unei curse,actuatorii electrostatic
utilizeaza forta de atractie electrostatic dintre corpuri incarcate cu sarcini electrice
diferite.Aceasta forta poate fi calculate pe baza energiei campului electrostatic,
WE data de relatia:

WE= CU2
Unde C este capacitatea iar U tensiunea aplicata.
Cei doi electrozi plani si paraleli de arie S aflati la distanta d unul celalalt,
prezenti in figura 1.1 formeaza un condensator a carui capacitate este:

C= = =
Unde

1.1

este permitivitatea mediului dintre electrozi ,Q sarcina electrica si E

intensitatea campului electric dintre armaturi.

Fortele dezvoltate de-a lungul celor trei directii(Ox,Oy si Oz)sunt definite

de derivatele partiale ale energiei campului electrostatic:

F x=

; Fy=

; Fz=

Unii actuatori electrostatic au o comportare neliniara,fiind necesare

metode numerice pentru proiectarea si simularea functionarii lor.In
continuare se prezinta metodele analitice ce ilustreaza conceptele de
baza utilizate la proiectarea actuatorilor electrostatic.
Cazul miscarii perpendicular;
Tensiunea U aplicata armaturilor plane ale condensatorului din fig 5.2 a
este constanta.

Armaturile nu au posibilitatea de a se deplasa de-a lungul axelor Oy si

Oz ci numai pe directia axei Ox.Capacitatea este

,astfel ca forta

orientate pe Ox,in sensul micsorarii distantei dintre armature conform

relatiilor (5.1)
(5.4)

Din expresia fortei electrostatice data de relatia (5.4) rezulta ca

aceasta depinde de tensiunea aplicata,distant dintre electrozi,atria lor
si nu este influientata de grosimea armaturilor si de volum (din aceasta
cauza forta electrostatica se numeste forta de suprafata,spre deosebire
de forta magnetic,cunoscuta ca si forta de volum ).Acest lucru
favorizeaza posibilitatile de miniaturizare a actuatorilor electrostatic
prin aplicarea microtehnologiilor de suprafata.
In contextual aplicatiilor practice,un actuator dezvolta un lucru
mechanic impotriva unei sarcini.In multe cazuri,aceasta poate fi
modelata printr-un system format dintr-o masa si un element elastic.

Fig.5.3

In figura 5.3 sunt prezentate caracteristicile forta-deplasare pentru un

astfel de actuator(curbele 1,2,si 3) pentru tensiunile U1 U2 U3,peste
care este suprapusa caracteristica arcului 4.Ecuatiile specific
sistemului actuator arc din fig5.2 b) sunt:

(5.5)

Unde k este constanta arcului.

Din egalitatea Factuator=Farc se determina pozitia de echilibru a
armaturii superioare,pentru o anumita tensiune.
Aceasta pozitie poate fi determinate si grafic cu ajutorul
caracteristicilor din fig.5.3.Din cele doua puncte de intersectie ale
caracteristicii 4 a arcului cu caracteristica actuatorului(1,2 sau
3)pentru diferite tensiuni,numai unul determina o pozitie stabile de
echilibru.Energia totala a sistemului arc-actuator este:

(5.6)

Variatia energiei totale este repezentata in figura 5.4 pentru o

tensiune U data.In apropiere de x=0(pentru x=x)atinge un maxim,iar
pentru valori de x=d atinge un minim (x=x).-+

Pentru x=x si x=x,forta dezvoltata de actuator este zero,dar

numai pentru x=x se obtine o pozitie stabile de echilibru.sistemul arcactuator poate fi modelat de un element elastic avand o constanta
echivalenta Kech data de relatia:

Din relatia(5.7) se observa ca Kech K.

(5.7)

Cazul miscarii laterale

Conform celor prezentate in fig.5.5,la deplasarea lateral a
electrozilor plani si paraleli,forta electrostatic in lungul axei O yeste:

Fy =

; (5.8)

Capacitatea condensatorului format este proportionala cu

suprafata comuna a armaturilor:

C=

(5.9)

Unde y si z sunt dimensiunile suprafetei commune,pe axele Oy si

Oz.Se considera Z=ct si tinand cont de relatiile (5.1) si (5,9),relatia
(5.8) poate fi scrisa sub forma:

U2; y<1

Fy=

(5.10)

Fy nu depinde de y pentru y<1 si pentru Y>1.iar pentru

y=1,Fy=0.
Ecuatia(5.10) sugereaza faptul ca daca doua armature plane si
paralele ale unui condensator sunt deplasate in lateral una fata de
alta,ia nastere o forta paralela cu aceasta ce are tendinta de a realinia
armaturile.Aceasta forta este frecvent exploatata la realizarea
actuatorilor electrostatic rotativi sau liniari.
Forta Fy este proportional cu z,forta dezvoltata raportata la cota z
fiind data de relatia:

(5.11)

care este cu atat mai mare cu cat intensitatea E a campului

electric este mai mare.
In general,la actuatorii electrostatic liniari,forta orientate dupa
axa Oxare tendinta de a apropia rotorul de stator.Pentru a evita
8

contactul electric sinter acestea,intre ele se interpune fie un element

de distantare obisnuit fie un strat de dielectric.
Cazul miscarii dielectricului
Armaturile paralele si plane pot fi fixate,in urma activarii
abtinandu-se miscarea dielectricului ca si in fig 5.6.

10

4.Exemple de actuatori electrostatici

11

12

13

14

15