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Dificilmente uma nica rede de comunicao local poder atender todos os trs nveis,
havendo em geral, uma implementao de diferentes redes para atender cada caracterstica
especfica. De forma geral, quando se est analisando o desempenho da rede, usual
colocar-se como primeira questo, qual a taxa de transmisso de bits, para depois inquirir
sobre o protocolo usado, e finalmente, sobre o mecanismo de troca de dados. Entretanto, o
impacto sobre o desempenho de uma rede nesse aspecto exatamente oposto a essa
considerao: o efeito maior sobre o desempenho dado pelo modelo, seguido pelo
protocolo e finalmente pela taxa de transmisso. Concludo-se, no adianta comunicar a
altas velocidades, com informaes mal dispostas ou redundantes.
A camada de enlace, responsvel pelo mecanismo de entrega de pacotes, tem sido
implementada tradicionalmente em redes industrias com a estrutura origem/destino. Essa
implementao agrega a cada mensagem enviada o endereo da estao de destino.
Observe-se que esta implementao, em determinadas circunstncias, pode ser ineficiente:
suponha-se que um mesmo dado deve ser transmitido a vrios ns de uma mesma rede. O
dispositivo que est transmitindo este dado dever emitir uma mensagem com ambos
endereos origem/destino para cada n que deva receber tal mensagem. Portanto,
aumentando o trfego da rede e constituindo um operao repetitiva em conter sempre o
endereo do dispositivo a ser enviado tal mensagem. Alm disso, caso haja necessidade de
sincronizarem vrios dispositivos pertencentes a uma mesma rede, havendo alguma
dificuldade em fazer tal sincronismo, uma vez que ao ser necessrio mandar mensagens
consecutivas a todos os dispositivos a serem sincronizados, ocorre um deslocamento desse
instante de sincronismo.
Redes industriais mais recentes usam um modelo diferente para implementar a camada de
enlace, chamado produtor/consumidor. Esta implementao est baseada no conceito de
que alguns dispositivos so produtores de informaes e outros so consumidores dessas.
Nessa implementao, quando um produtor disponibiliza sua informao, esta colocada
na rede disponvel para todos os dispositivos que sejam seus consumidores ao mesmo
tempo, reduzindo o nmero de mensagens a serem emitidas, bem como reduzindo o
prprio comprimento da mensagem, uma vez que no ser necessrio incluir ambos
endereos de remetente e destinatrio, sendo necessrio to somente identificar a
informao a ser transmitida. Logo, o modelo produtor/consumidor, empregado nas redes
de mercado mais recentes como Foundation Fieldbus, WorldFIP, ControlNet e DeviceNet,
apresentam um modelo de rede eficiente, quanto a maximizao de troca de dados, alm de
se ter um aumento da flexibilidade da rede.
SISTEMA DE SUPERVISO
O software de superviso, localizado no nvel de controle do processo das redes de
comunicao, o responsvel pela aquisio de dados diretamente dos controladores
lgico programveis - CLP para o computador, pela sua organizao, utilizao e
gerenciamento dos dados. Poder ser configurado para taxas de varredura diferentes entre
CLP's e inclusive, entre pontos de um mesmo CLP.
Os dados adquiridos devem ser condicionados e convertidos em unidades de engenharia
adequadas, em formato simples ou de ponto flutuante, armazenando-os em um banco de
dados operacional. A configurao individual de cada ponto supervisionado ou controlado,
permite ao usurio definir limites para alarmes, condies e textos para cada estado
diferente de um ponto, valores para converso em unidade de engenharia, etc..
O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas utilizandose de funes avanadas, atravs de mdulos dedicados para implementao de funes
matemticas e booleanas, por exemplo. Atravs destes mdulos, poder ser feito no
software aplicativo de superviso, o controle das funes do processo.
Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para parmetros de
controle como "set-point's". Os dados so armazenados em arquivos de dados
padronizados. Estes arquivos podero ser acessados por programas de usurios para
realizao de clculos, alterao de parmetros e dos seus prprios valores.
O software supervisrio visto como o conjunto de programas gerado e configurado no
software bsico de superviso, implementando as estratgias de controle e superviso, as
telas grficas de interfaceamento homem-mquina, a aquisio e tratamento de dados do
processo, a gerncia de relatrios e alarmes. Este software deve ter entrada de dados
manual, atravs de teclado. Os dados sero requisitados atravs de telas com campos prformatados que o operador dever preencher. Estes dados devero ser auto-explicativos e
possurem limites para as faixas vlidas. A entrada dos dados deve ser realizada por telas
individuais, seqencialmente, com seleo automtica da prxima entrada. Aps todos os
dados de um grupo serem inseridos, esses podero ser alterados ou adicionados pelo
operador, que ser o responsvel pela validao das alteraes.
A estratgia de superviso e controle desenvolvida com o software bsico de superviso
que cria um banco de dados operacional com todos os dados de configurao do sistema.
Os dados podem ser referentes a configurao da prpria estratgia ou referentes aos
pontos supervisionados (ou controlados). Em ambos os casos, o mtodo e recursos
utilizados para entrada de dados deve ser composta por ferramentas do tipo "Windows",
com menus dirigidos, preenchimento de campos pr-formatados e mltiplas janelas.
Os dados da estratgia so gerais, afetando todo o banco, como por exemplo, a
configurao de impressoras, os tipos de equipamentos conectados, as senhas, etc.. Os
dados referentes aos pontos so individuais e abrangem os "TAG" (variveis de
entrada/sada - I/O - ou internas), as descries, os limites de alarme, a taxa de varredura,
etc.. Alteraes podem ser realizadas com o sistema "on-line" (ligado ou quente). Aps a
estratgia configurada, o software bsico deve executar, gerenciar e armazenar o resultado
de clculos e operaes realizadas, o estado dos pontos e todas as informaes necessrias
neste banco de dados.
O conjunto de telas do software de superviso deve permitir os operadores, controlar e
supervisionar completamente toda a planta. As telas devero ser organizadas em estrutura
hierrquica do tipo rvore, permitindo um acesso seqencial e rpido. A seguir, descrito
as principais telas que o aplicativo deve conter:
-
Telas de viso geral: so telas que apresentaro ao operador uma viso global de um
processo, sob visualizao imediata na operao da planta. Nestas telas so
apresentados os dados mais significantes operao e objetos que representam o
processo. Os objetivos devem ser dotados de caractersticas dinmicas, representando o
estado de grupos de equipamentos e reas do processos apresentado. Os dados devem
procurar resumir de forma significativa os principais parmetros a serem controlados
(ou monitorados) do processo especfico;
Telas de grupo: so telas representativas de cada processo ou unidade, apresentando
objetos e dados de uma determinada rea de modo a relacionar funes estanques dos
processos. Os objetos devem ser dotados de caractersticas dinmicas representado o
estado e/ou condio dos equipamentos da rea apresentada. Os dados apresentados
devem representar valores quantitativos dos parmetros supervisionados (ou
controlados). As telas de grupo tambm possibilitam ao operador, acionar os
equipamentos da rea atravs de comandos do tipo abrir/fechar ou ligar/desligar. Alm
disso, o operador poder alterar os parmetros de controle ou superviso, tais como
"set-point's", limites de alarme, modos de controle, etc.;
Telas de detalhe: so telas que atendem a pontos e equipamentos controlados (ou
monitorados) individualmente. Sero compostas, quando possvel, por objetos com
caractersticas dinmicas, representando o estado do equipamento. Os dados
apresentam todos os parmetros do ponto supervisionado (ou monitorado). As telas
devem possibilitar ao operador alterar os parmetros do equipamento, seus limites, os
seus dados de configurao, etc.;
Telas de malhas: so telas que apresentam o estado das malhas de controle. Todas as
telas devem apresentar os dados das variveis controladas exibidas, como "set-point's",
limites e condio dos alarmes, valor atual e valor calculado, etc., em forma de grfico
de barras e em valores numricos;
Telas de tendncia - histrica e real: so telas normalmente padro do software bsico
de superviso. Estas telas apresentam vrias ( em mdia seis) variveis
simultaneamente, na forma grfica, com valores coletados em tempo real ("on-line"),
na forma de tendncia real e na forma histrica "off-line" - valores de arquivos prarmazenados em disco. Estas tendncias podem ser apresentadas em forma de grficos
ou em forma tabular, com os ltimos valores coletados para cada varivel;
Telas de manuteno: so compostas por informaes de problemas, alarmes, defeitos
e dados de manuteno das diversas reas referentes ao processo e equipamentos
destes, incluindo o prprio sistema de controle. As informaes so do tipo histrico de
falhas, programa de manuteno dos equipamentos (corretiva e preventiva), e
informaes gerais dos equipamentos (comerciais, assistncias tcnica, etc.). O
histrico de falhas por equipamento ou rea fica armazenado em arquivos no banco de
dados do software de superviso, possibilitando o tratamento destas informaes
atravs de telas orientativas manuteno, ou atravs de programas de usurio para
estatsticas de utilizao e defeitos.
Carter modular dos CLP's: permite adequar o controlador para qualquer aplicao, j
que o projetista especifica s o nmero e tipos de mdulos que precisa de acordo com o
nmero de entradas, sadas e outras funes, que requer o processo a ser controlado, se
adequando o controlador aplicao;
Flexibilidade dada pela programao: pode ser aplicada a qualquer tipo de processo e
facilmente mudada a funo atravs do programa, sem mexer na instalao;
Comunicao: cada fabricante possui redes de comunicao proprietrias e
possibilidades para comunicao com outros CLP's ou componentes como inversores
de freqncia, o que possibilita a distribuio de tarefas de controle e a centralizao
das informaes atravs de computadores onde rodam aplicativos de superviso.
Diversos meios fsicos so possveis: fios tranados, fibras pticas ou ondas de rdio;
Redundncia: quando o sistema assim o requer, so fornecidos mdulos e CPU's
(Unidade Central de Processamento) redundantes (com mais de uma CPU) que
garantem uma altssima confiabilidade de operao at nos processos mais exigentes.
INTERFACE HOMEM-MQUINA
Embora existam diversas tecnologias de controle, deve existir o interfaceamento entre o
controle com o comando, proporcionando uma melhor integrao do homem com a
maquina. Para esta finalidade, utilizaram-se com freqncia anunciadores de alarmes,
sinaleiros chaves seletoras botoeiras, etc..., que nos permitiam comandar ou visualizar
estados definidos com ligado e desligado, alto ou baixo, temperatura elevada ou normal,
mas no nos permitia visualizar os valores de alto, quanto alto, ou normal quo normal.
INSTRUMENTAO
Instrumentao a cincia que aplica e desenvolve tcnicas de medio, indicao, registro
e controle de processos de fabricao, visando a otimizao na eficincia desses processos.
A utilizao de instrumentos nos permite:
-
Com o advento da eletrnica dos semicondutores, no incio dos anos 50, surgiram os
instrumentos eletrnicos analgicos, sendo ento os instrumentos pneumticos substitudos
gradativamente pelos eletrnicos nos processos onde no existia o risco de exploso.
Embora atualmente as indstrias estejam optando por sistemas eletrnicos mais modernos
que utilizam instrumentos digitais, microprocessadores e, mais recentemente o "singleloop", o "multi-loop" e o sistema de controle distribudo - SDCD - os instrumentos
pneumticos ainda encontram aplicaes nos processos industriais. Entretanto, j se
fabricam instrumentos eletrnicos cujo risco de exploses no existe. De um modo geral,
os elementos de controle so divididos em dois grupos: de campo e de painel.
Os elementos de campo so:
a) Elementos primrios: so dispositivos com os quais conseguimos detectar alteraes na
varivel de determinado processo;
b) Transmissor: instrumento que mede uma determinada varivel e a envia distncia
para um instrumento receptor, normalmente localizado no painel. O elemento primrio
pode ser ou no parte integrante do transmissor;
c) Elemento final de controle: dispositivo que atua e modifica diretamente o valor da
varivel manipulada de uma malha de controle.
Os elementos de painel so:
a) Indicador: instrumento que nos fornece uma indicao visual da situao das variveis
no processo. Um indicador pode se apresentar na forma analgica ou digital;
SENSOR DE CARGA
As clulas de carga so sensores projetados para medir cargas estticas e dinmicas de
trao e compresso, princpio extensomtrico e cargas de 0 a 300t. As clulas so
totalmente estanques (proteo IP67) e podem ser utilizadas em atmosferas agressivas.
Externamente o transdutor usinado a partir de um nico bloco de ao inoxidvel sem
qualquer parte soldada. As clulas de carga so, ainda, resistentes vibrao e impacto. O
seu tamanho compacto permite sua aplicao em pequenos espaos e em locais de difcil
acesso.
Um tipo de clula de carga a Doc 438, modelo TU-K5C, para cargas de trao e
compresso da Gefran Brasil, com flange para a aplicao de cargas suspensas, FLA703, e
articulao esfrica, SND022. A FIG. 2 apresenta as dimenses mecnicas da clula de
carga Doc 438 e sua montagem com junta esfrica dupla e flange para cargas suspensas.
Algumas especificaes tcnicas desta clula:
-
Preciso: 0,2%;
Faixa de medio: 0 a 500Kg;
Sensibilidade: 2mV/V;
Erro combinado - no linearidade/histerese/repetibilidade: 0,2% do fundo de escala;
Tenso nominal de alimentao: 10V;
Embora a resoluo da clula de carga seja infinita, pois depende da IHM (GEFRAN,
1997), o conjunto clula de carga IHM (FIG. 1) permitir uma resoluo de 0,015Kg.
SENSOR DE DESLOCAMENTO
Transdutores lineares de deslocamento so sensores projetados para medir deslocamentos,
pelo princpio da fita plstica condutiva (filme espesso), para cursos de 10mm a 2.000mm.
A mxima velocidade de deslocamento de 10m/s, com vida til de 25x106 metros de
deslocamento percorrido, ou 100x106 operaes, vlido para aquele que ocorrer primeiro.
Um tipo de transdutor linear de deslocamento o Doc 074, modelo PZ 34F da Gefran
Brasil, com fixao atravs de flange. A FIG. 3 apresenta a fotografia deste transdutor
linear de deslocamento. Algumas de suas especificaes tcnicas:
-
Embora a resoluo do transdutor linear seja infinita, pois depende da IHM, o conjunto
transdutor linear IHM (FIG. 1)permite uma resoluo de 0,0038mm.
SISTEMAS DE CONTROLE
Geralmente, existem vrias condies internas e externas que afetam o desempenho de um
processo. Estas condies so denominadas de variveis de processo, tais como:
temperatura, presso, nvel, vazo, volume, etc. Um processo pode ser controlado atravs
de um sistema de controle medindo-se variveis, parmetros que representam o estado
deste processo, ajustando-as automaticamente de maneira a se conseguir um valor que
representa o estado desejado para este processo. As condies de ambiente devem sempre
ser includas na relao de variveis do processo.
DEFINIES
A) Varivel controlada: a grandeza ou condio que medida ou controlada.
Normalmente a sada do sistema;
B) Varivel manipulada: a grandeza ou condio que variada pelo controlador de
modo a afetar o valor da varivel controlada;
C) Controle: medio do valor da varivel controlada do sistema e aplicao da varivel
manipulada ao sistema para corrigir ou limitar o desvio do valor medido de um valor
desejado;
D) Plantas: uma parte do equipamento ou um conjunto de itens de uma mquina que
funcionam juntos, cuja finalidade desempenhar uma dada operao (qualquer objeto
fsico a ser controlado);
E) Processo: qualquer operao a ser controlada;
F) Sistema: uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um
certo objetivo;
G) Perturbao ou distrbio: um sinal que tende a afetar adversamente o valor da sada
do sistema. Uma perturbao considerada externa quando gerada fora do sistema e
constitui uma entrada;
H) Sistema de controle de processos: um sistema regulador automtico no qual a sada
uma varivel controlada;
I) Sistema regulador automtico: um sistema de controle em que a entrada de referncia
ou a sada desejada, ou constante ou varia lentamente com o tempo. Alm disso, a
tarefa principal consiste em manter a sada real no valor desejado na presena de
perturbaes;
J) Servossistema ou servomecanismo: um controle em que a sada uma posio
mecnica, velocidade ou acelerao;
K) Sistema de controle em malha fechada: muitas vezes tambm chamado de sistema de
controle realimentado, est intimamente relacionado com o erro do sistema. O sinal de
erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal realimentado (que pode
ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas),
du (t )
Ki e(t )
d
ou
(1)
u (t ) Ki e(t ) dt
0
u (t ) Kp e(t )
Kp
e(t ) dt
Ti 0
(2)
de(t )
dt
(3)
u (t ) Kp e(t )
Kp
de(t )
e(t ) dt Kp Td
Ti 0
dt
(4)
CONTROLADORES PNEUMTICOS
Os sistemas pneumticos so extensivamente utilizados na automao industrial,
convertendo a energia de fludos (geralmente ar comprimido) em energia mecnica.
Portanto, envolvem o fluxo de ar atravs de tubulaes e recipientes com presso em
coneco. Para se desenvolver o modelo matemtico de um sistema pneumtico, deve-se
fazer as seguintes consideraes:
-
O modelo matemtico que descreve um sistema pneumtico dado pela Eq. 5, onde pi a
entrada do sistema, e p0 a sada do sistema. Os passos seguintes para o projeto de um
controlador pneumtico, foram discutidos no item "Sistemas de Controle", sendo que as
aes de controle iro depender do tipo de controlador (vlvula pneumtica) a ser utilizado.
pi p 0 R C
dp 0
dt
(5)
TIPOS DE ATUADOR
INDUTOR ELETROMAGNTICO
O movimento das cargas eltricas, e em particular a corrente eltrica, responsvel por um
fenmeno de atrao ou repulso designada por fora magntica. Dois condutores
percorridos por uma corrente eltrica atraem-se um ao outro se os sentidos dos respectivos
fluxos forem concordantes, e repele-se no caso contrrio. fora magntica encontra-se
associados o campo magntico, o fluxo e a densidade de fluxo magntico, a
permeabilidade magntica, a indutncia ou coeficiente de auto-induo, e o coeficiente de
induo mtua.
Considerem-se os dois fios condutores paralelos e imersos no espao vazio representados
na FIG. 7, e admita-se que o comprimento, l, muito superior distncia respectiva
(l>>d), que a seco infinitesimal (r<<d) e que ambos so percorridos por correntes
eltricas, i1 e i2, lentamente variveis no tempo.
Nestas condies, entre os dois fios condutores estabelece-se uma fora de ndole
magntica cuja intensidade dada pela Equao 6, onde o=410-7[Wb/A.m] - define a
constante universal designada por permeabilidade magntica do vazio.
[N]
(6)
A fora tanto maior quanto mais longos e prximos se encontrarem os condutores ou, em
alternativa, quanto mais elevadas forem as correntes que os percorrem. A direo da fora
(7)
[A/m]
Neste caso, a intensidade da fora magntica, F [N], pode ser expressar em funo do
campo magntico, H1 [A/m]:
(8)
CILINDRO HIDRULICO
O cilindro hidrulico componente do sistema hidrulico que recebe o fludo, sob presso,
de uma linha de alimentao. No cilindro, o fludo atua sobre um pisto para realizar
trabalho numa direo retilnea. O trabalho realizado o produto da presso do fludo pela
rea do orifcio do cilindro, como ilustrado pela FIG. 9. A velocidade ou razo de
realizao de trabalho depende da quantidade de fludo distribuda para o cilindro.
Designao da srie;
Dimetro do cilindro;
Conexes;
Dimetro da haste;
Rosca na extremidade da haste;
Amortecimento;
Opes (caractersticas opcionais ou especiais);
Tipo de montagem;
Curso;
Acessrios;
Todos esse dados so obtidos nos catlogos de fabricante de cilindros hidrulicos. Especial
ateno deve ser tomada com relao a especificao da capacidade do cilindro, velocidade
do pisto e dimenso da haste. Apesar dos fabricantes seguirem a norma ISO 6431 que
garante a intercambiabilidade do conjunto montado, o projeto e fabricao dos cilindros
Com relao ao diagrama de blocos do servossistema (FIG. 10b), um sinal de erro vindo
do detetor de erro, B, retorna para o controlador e fonte de potncia, D. A ao de controle,
por sua vez, determina a sada, C, da carga movida. Vrios tipos de controladores so
possveis, dependendo dos componentes utilizados e do arranjo dos componentes. Se um
sinal de erro, N, for levado ao controlador, D, ser possvel arranjar um controle ou ao de
correo diretamente proporcional ao erro. A correo pequena para um erro pequeno;
para um grande erro, a correo maior.
Tambm possvel arranjar um controle ou ao de correo diretamente proporcional
razo temporal do erro. Se o erro variar rapidamente, a correo ser grande, se o erro
variar lentamente, a correo ser menor. Este tipo de correo envolve um
reconhecimento de um possvel erro futuro. Uma ao de controle diretamente
proporcional soma de tempo ou integral do tempo de erro possvel; neste caso, o
produto do erro multiplicado pela variao do tempo totalizado para um intervalo de
tempo. Este tipo de correo envolve um reconhecimento do histrico do erro anterior.
Vrias combinaes de controle podem ser arranjadas, como a combinao de erro, a taxa
de erro, e integral do erro. O atrito tambm pode ser includo. Em cada caso, deve ser feito
um estudo das caractersticas resultantes, e deve-se chegar a uma deciso quanto
combinao mais adequada para os requisitos de funo desejada.
CILINDRO PNEUMTICO
O cilindro pneumtico possui as mesmas caractersticas e funes descritas no item sobre o
cilindro hidrulico. A principal diferena o fludo usado para realizar trabalho: no
cilindro pneumtico o ar. Portanto, o princpio de funcionamento o mesmo. Entretanto,
principalmente a capacidade de carga e a velocidade do mbolo - dentre outros parmetros
- so diferentes.
No caso de um sistema pneumtico, a presso do ar exercida por um compressor. O
sistema de compressor pode incluir um ps-esfriador, uma vlvula de segurana, um
separador de gua e um receptor. O ar comprimido que sai do sistema compressor
distribudo ento atravs da tubulao para os cilindros pneumticos.
Em um sistema pneumtico, o ar deve passar por um filtro de ar, um regulador de presso e
um lubrificador em linha, antes de ser distribudo para o dispositivo ou mquina que
realiza trabalho. s vezes recomendado que no mais de dois cilindros sejam servidas
por um nico filtro, regulador ou lubrificador.
CILINDRO ELTRICO
O cilindro eltrico consiste de um cilindro cujo trabalho fornecido por um motor eltrico.
O motor eltrico pode ser um motor de passo ou um servo motor, garantindo ao sistema
preciso de posicionamento, deslocamento suave e livre de ressonncia em operao. A
acelerao e desacelerao realizada de maneira suave eliminam os problemas de vibrao,
impactos e erro do sistema. O controle do sistema realizado atravs de um driver de
interface homem-mquina (IHM) de grande flexibilidade, capaz de programar aes passo-
a-passo. A FIG. 11 mostra um cilindro eltrico em corte, onde pode-se ver todos os
componentes do sistema.
Preciso em deslocamentos;
Deslocamentos suaves;
Funcionamento sem golpes, vibrao ou deslizamentos indesejveis;
Baixa manuteno;
Baixo nvel de rudo;
Suporta carregamentos radial e longitudinal (em relao a haste);
Alta eficincia (baixo atrito do sistema);
Deslocamentos de 50mm a 1500mm, velocidade mxima de 1588mm/s e fora
mxima (de avano) de 23.500N, faixa de temperatura de operao entre 060C, repetibilidade do sistema de 0,013mm;