CAPITOLUL II

COMPASE GIROSCOPICE
2.1. Giroscopul
2.1.1. Definiii
Giroscopul este un rigid cu un punct fix, 0, cruia i s-a imprimat o vitez
unghiular foarte mare n jurul axei de simetrie, suspendat n centrul de simetrie o cu
ajutorul unui sistem cardanic care permite schimbarea direciei axei principale n spaiu.
Pentru studierea proprietilor i legilor de micare ale giroscopului se
folosete giroscopul de laborator (fig. 2.1.)

Fig. 2.1. Giroscopul de laborator

Elementul principal al giroscopului este torul care reprezint un disc cu masa
principal distribuit uniform spre periferie i care se rotete n jurul axei de simetrie x
x, numit ax principal.
Torul este suspendat cu ajutorul suspensiei cardanice format din inelul
cardanic orizontal, inelul cardanic vertical i inelul exterior care-i permite s execute
micri de rotaie n jurul a trei axe rectangulare cu centrul n centrul de suspensie,
acest giroscop are trei grade de libertate.
Centrul de greutate se suprapune cu centrul de suspensie i se neglijeaz forele
de frecare din lagre i cu aerul, deci asupra lui nu acioneaz forte exterioare.
Giroscopul cu trei grade de libertate al crui centru de greutate coincide cu
centrul de suspensie se numete giroscop compensat, iar dac asupra lui nu acioneaz
forte exterioare se numete giroscop liber.
91

2.1.2. Noiuni de baz din mecanic

2.1.2.1. Micarea de rotaie a solidului rigid
Un solid rigid are o micare de rotaie, dac n timpul micrii dou puncte ale
rigidului rmn fixe n spaiu, dreapta care trece prin cele dou puncte se numete ax
de rotaie.
Pentru studiul micrii se consider triedrul mobil OXYZ solidar cu rigidul,
avnd originea n punctul O i axa Ox n coinciden cu axa de rotaie. Triedrul fix
OX1Y1Z1 se alege astfel nct originea O1 coincide cu O iar axa O1Z1 cu axa OZ (ca
suport i ca sens).
Se noteaz cu ? unghiul dintre axa O1y1 a triedrului fix i axa Oy a triedrului
mobil (fig. 2.2).
Micarea rigidului este complet definit dac se cunoate funcia scalar:

= (t)

Fig. 2.2. Micarea de rotaie

Vectorul vitez unghiular ( ) are ca suport axa de rotaie i sensul este dat
de regula burghiului drept (sensul de naintare al burghiului drept cnd este rotit n
sensul de rotaie al giroscopului).
Pentru obinerea legii distribuiei vitezelor i acceleraiilor este necesar s se
determine vectorii: v o , a o , i .
Deoarece punctul O este fix, rezult v0 = 0 i a0 = 0.

Proieciile vectorului

pe axele triedrului mobil se determin din relaiile:

jk = j k = x
.

k i = k i = y
.

(2.1)

i j = i j = z
Proiectnd vectorii i , j, k pe axele fixe, de versorii i1 , j1 , k1 se obine:
92

i = i1 cos + j1 sin ;
j = i1 sin + j1 cos ;

(2.2)

k = k1
Derivnd aceste relaii n raport cu timpul i avnd n vedere c versorii axelor
fixe i1 , j1 , k1 sunt constani, rezult:
i = i1& sin + j1& cos = & ( i1 sin + j1 cos ) = & j
j = i1& cos j1& (i1 cos + j1 sin ) = & i
k=0

(2.3)

Proieciile vectorului vor fi:

= &j k = & i k = 0
x

y = k& i = 0

(2.4)

z = i j = & j j =

Vectorul

se scrie:
&
(2.5)
= k = k
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu viteza
& = aceeai pentru toate punctele rigidului. Pentru aceste motive
unghiular
r
vectorul este denumit vectorul vitez unghiular.
Proieciile vectorului pe axele triedrului mobil se determin derivnd n
r
raport cu timpul expresia (2.5) a vectorului :
& = &&k = k
(2.6)
=
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu
acceleraia unghiular && = , aceeai pentru toate punctele rigidului. Vectorul
denumit vectorul acceleraie unghiular.

este

2.1.2.2. Momente de inerie

Momentul de inerie al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan, o
ax sau un punct este suma produselor dintre masele punctelor materiale ale sistemului
i ptratele distanelor de la aceste puncte respectiv la plan, la ax sau la punct (fig. 2.3).
- momente de inerie planare:
2
2
JxOy= miz i ; JyOz = mix i ; JzOx =
mi y i2
(2.7)
- momente de inerie axiale:
Jx= m i ( y 2 + z 2 ); J y = mi ( z 2 + x 2 ) ; Jz= mi ( x 2 + y 2 ) (2.8)

momentul de inerie polar:

2
Jx = mi(x i +y 2 + z 2 ) = m ir 2
i
i
i

93

(2.9)

Fig. 2.3 Referitor la momente de inerie

Momente centrifugale(momente de deviaie sau produse de inerie) sunt suma

produselor dintre masele punctelor materiale i coordonatele acestor puncte n raport cu
dou plane perpendiculare.
Jxy= mi xi yi ; J yz = mi y i zi ; J zx = mi z i x i
(2.10)
2.1.2.3. Teorema impulsului
Impulsul este o mrime fizic ce msoar micarea mecanic n ceea ce
privete capacitatea ei de a se transforma ntr-o alt micare de asemenea mecanic i
este definit ca fiind produsul dintre masa punctului i viteza sa.
Generaliznd aceast noiune vom defini ca impuls al unui sistem de puncte
materiale suma impulsurilor punctelor sistemului, adic:
H = mi v i
(2.11)
Derivata n raport cu timpul a impulsului este egal cu vectorul rezultant al
forelor exterioare, adic:

dH
= Fi
dt

(2.12)

2.1.2.4. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale

Momentul cinetic al unui punct materiale este definit ca fiind momentul
impulsului su.

r
r
K = r xm V k = r mv

(2.13)
Generaliznd aceast noiune se definete ca moment cinetic al unui sistem de
puncte materiale suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului:

r
r
k = ri mi v i

(2.14)

Pentru un rigid n micarea de rotaie

94

i
r
r r
v i = ri = 0

j
0

= y i i + xi j

(2.15)

xi y i z i
rezult pentru momentul cinetic n raport cu originea expresiei:
k = r i xmi V i =

i
xi

j
yi

mi y i

mi x i

k
z i = ( mi xi z i )i ( mi yi z i ) j +

[ m ( x
i

2
i

+ y i2 ) k

(2.16)
dar:
2
2
mi ( xi + yi ) = J z ;

mi x iz i = J xz ; mi y i z i = J yz

(2.17)

2.1.2.5. Teorema momentului cinetic

Pentru un punct material teorema momentului cinetic se scrie sub forma:

dk
(2.18)
= r F
dt
n cazul unui sistem de puncte materiale derivaia n raport cu timpul a
momentului cinetic, calculat fa de punctul fix O, este egal cu vectorul moment
rezultant al forelor exterioare.
dk
= r i Fi
dt

(2.19)

2.1.2.6. Ecuaiile de micare(Ecuaiile lui Euler) ale rigidului cu punct fix

Proiectnd ecuaia (2.19) pe axele sistemului mobil Oxyz se obine sistemul de
ecuaii scalare:
Kx= Jx x + J xy y J xz z
K y = J yx x + J y y J yz z

(2.20)

K z = J zx x J zy y + J z z

Se aleg ca axe Ox, Oy, Oz axele principale de inerie din punctul O. n acest
caz momentele centrifugale Jxy, Jyz, Jzz sunt nule i expresiile (2.11) devin:
Kx=J1z; Ky=J2 y; Kz=J3=J3 z
(2.21)
Deoarece aceste proprieti sunt pe axe mobile, expresia derivatei
dk rezult:
dt

i
d k k
=
+ k = J 1& x i + J 2& y j+ J 3& z k + x
dt
t
J 1 x

y
J 2 y

z =
J 3 z

[J1& x + (J 3 J 2 ) y z ]i + [J 2& y + (J1 J 3 ) z x ]j+ [J 3& z + (J 2 J1 ) x y ]k

(2.22)
Membrul drept al relaiei (2.19) se poate scrie:
95

r i Fi = Mo = Mox i + Moy j + Moz k

(2.23)

i =1

innd seam de relaiile (2.22) i (2.23), relaia (2.19) proiectat pe axele

sistemului mobil Oxzy se obine sistemul de ecuaii difereniale:

& x + (J3 J2 ) y z = Mox

J1
& y + (J1 J3 ) z x = Moy
J2

(2.24)

& z + (J2 J1 ) x y = Moz

J3

2.1.3. Proprietile giroscopului liber

2.1.3.1. Ineria(stabilitatea) giroscopului

Fig. 2.4. Proprietatea de stabilitate

Alegnd axa de simetrie ca ax Ox a triedrului mobil, solidar cu rigidul, Mx=

0, My=0, Mz=0 (deoarece momentul singurei fore care acioneaz asupra giroscopului
greutatea proprie n raport cu punctul fix este nul) i deasemeni J 2=J3. n acest caz
ecuaiile lui Euler (2.24) devin:
J1 d x + ( J 3 J 1 ) y z = 0

(2.25)

dt

Din ultima relaie rezult d z = 0 i prin integrare z = o (constant).

dt
nlocuind n celelalte dou ecuaii rezult:
d x
+ ( J 3 J 1 ) o y = 0
dt
d y
J1
+ ( J 1 J 3 ) o x = 0
dt
J1

(2.26)

Derivnd prima relaie i nlocuind pe y din cea de a doua obinem:

dt
2

d 2 x J 3 J 1
+
o z = 0
2
dt
J1

96

(2.27)

Notnd J 3 J 1 = p , soluia ecuaiei difereniale (2.27) rezult:

o
J1

x = C1 cos pt + C2 sin pt
Din prima relaie (2.26) rezult:
y =

(2.28)

J1
d x
J1
( C p sin pt + C2p cos pt )

=
(J3 J1 )o 1
(J3 J1 )o dt

sau innd seama de notaia fcut:

y = (C1 sin pt C2 cos pt )

(2.29)

Semnele corespund cazurilor J3>J1 sau respectiv J3<J1. Constantele C1 i

C2 depind de condiiile iniiale. Dac giroscopul nu este perturbat, atunci la t = o avem
xo = 0, yo = 0 i rezult C1=C2=0.
ntruct examinm un giroscop liber, momentul rezultant al forelor exterioare

este zero

M = 0 i deci conform teoremei momentului cinetic:

dk
(2.30)
=M =0
dt
rezult. k = constant
Admitem c n momentul iniial i-a fost imprimat torului numai viteza

unghiular a rotaiei proprii, al crei vector

caz este valabil egalitatea:
r
K = J = cons tan t

z coincide cu axa Oz (fig. 2.4). n acest

(2.31)

Din aceast expresie rezult c vectorul i deci axa principal de rotaie a

giroscopului liber i menine constant direcia dat iniial n spaiu.
2.1.3.2. Precesia giroscopului (Efectul giroscopic)
Se consider un giroscop suspendat n centrul de suspensie (fig. 2.5).
Momentul cinetic k , orientat n lungul axei de rotaie, are scalarul k = J unde s-a
notat cu J momentul de inerie n raport cu axa de rotaie i cu viteza unghiular,
foarte mare.

Fig. 2.5 Precesia giroscopului

S presupunem c asupra giroscopului acioneaz fora exterioar F aplicat
ntr-un punct A de pe axa de rotaie n planul Oxz. Momentul acestei forte n raport cu
97

punctul fix o va fi M o al crui scalar este Mo=Fd, d fiind distana OA. n baza
teoremei momentului cinetic rezult:
dk
= Mo =V
dt

unde:

sau

d k = M o dt

(2.32)

V - viteza liniar a vrfului vectorului k .

( )

dk d
d
d
=
J = J
= J
= J p
dt dt
dt
dt

deci:
J p = M o

rezult:

p =
unde:

M
J

(2.33)

p - viteza unghiular de precesie.

Viteza unghiular de precesie este orientat dup axa Oz, deci giroscopul va
executa o micare de precesie n planul Oxy.
Sensul precesiei se determin cu o regul practic, momentul cinetic al
giroscopului tinde s se suprapun peste momentul rezultant al forelor exterioare.
2.1.3.3. Ecuaiile difereniale ale micrii giroscopului. Ecuaiile lui Euler
Se presupune c torul giroscopului, care se afl sub aciunea unor forte
exterioare ale cror moment rezultant (M), se rotete n jurul punctului fix cu o vitez
unghiular instantanee (fig. 2.6)

()

Fig. 2.6. Proieciile momentului cinetic pe axele de

coordonate Oxyz

Se consider dou sisteme de coordonate rectangulare cu originea comun n

punctul O: sistemul ONWZn de coordonate orizontale (n planul orizontului adevrat)
legat de Pmnt, care va fi considerat n mod convenional fix n spaiu i sistemul Oxyz
legat de giroscop.
Conform legii momentului cinetic:
dk
=V = M
dt

(2.34)

98

unde: V - viteza liniar a vrfului vectorului moment cinetic n raport cu

sistemul ONWZn.
Se presupune micarea punctului k, ca fiind format dintr-o micare de
antrenare mpreun cu sistemul Oxyz i o micare relativ n raport cu acest sistem de
coordonate. Notm vectorul vitezei relative a punctului k cu V r , iar vectorul vitezei de
antrenare cu V a .
Deci viteza liniar V va fi:

V = Vr + Va sau V r + V a = M
Proiectnd pe axele Oxyz legate de giroscop obinem:
V rx + V ax = M x

V ry + V ay = M y

V rz + V az = M z

(2.35)

(2.36)

dar conform teoremei momentului cinetic avem:

dK y
dK x
= V rx ;
= V ry ; dKz = Vrz
(2.37)
dt
dt
dt
Pentru a obine proieciile vitezei de antrenare V a a punctului K, reamintim c
vitezele punctelor solidului datorate rotaiei lui n jurul unei axe oarecare cu viteza
unghiular este dat de expresia:
V = r
unde: r raza vectoare, n cazul nostru r = k,
rezult:
Va =k
sau proieciile pe axe:
Vax = y K z z K y

(2.38)
Vay = z Kx x Kz
V = K K
x y
y x
az
Introducnd expresiile (2.37) i (2.38) n (2.36) rezult:
dKx
dt + y Kz z K y = M x
dK
y
+ z Kx x Kz = M y

dt
dKz + K
x y
yK x = M z
dt

(2.39)

ntruct axele de coordonate Oxyz sunt axe principale de inerie ale

girocompasului, proprietile vectorului moment cinetic pe axe sunt:
K x = I x x

(2.40)
K y = I y y
K = I
z z
z
nlocuind n expresiile (2.39) rezult ecuaiile difereniale ale giroscopului.
99

 dKx
I x dt + ( I z I y ) y z = Mx
dK
x + ( I I ) = M
I y
x
z
z x
y

dt
dKz
+ ( I y I x ) x y = M z
I z
dt

(2.41)

numite i ecuaiile lui Euler pentru giroscop.

Deoarece pentru giroscopul simetric momentele de inerie ecuatoriale sunt
egale:
Iy = Iz = I
ecuaiile difereniale (2.41) devin:

J& x = M x

&

I
+
(
J I ) z x = M y
y
&
I z + ( I J ) x y = M z

(2.42)

unde s-a notat Ix = J.

Pentru rezolvarea sistemului (2.42) este necesar s folosim i expresiile care
determin proieciile x, y, z prin unghiurile lui Euler i derivatele lor date de
relaiile:
x = & & sin

(2.43)
y = & cos + & cos sin
= & cos cos sin
z
n care:
unghiul de precesie;
unghiul de nutaie;
unghiul de rotaie proprie al giroscopului.
Pentru a explica alegerea unghiurilor lui Euler, considerm trei sisteme de
coordonate ONWZn (sistemul de coordonate orizontal), Oxyz legat de giroscop i
OXYZo sistem intermediar cu originea comun. Sistemul ONWZn este legat de
Pmnt i considerat fix i n spaiu.
n navigaie: NOZn este planul meridianului, NOW planul orizontului
adevrat, ZnOW planul primului vertical.
Sistemul de axe intermediar OXYZo se obine astfel: axa intermediar OX
coincide cu axa Ox a sistemului de coordonate legate de giroscop; axa OY linia
nodurilor este format din intersecia planului orizontului cu planul ecuatorial al
giroscopului, iar axa OZo este perpendicular pe axele OX i OY.
n acest caz unghiul este i azimutul iar unghiul ? este i nlimea axei
principale.
Sistemul de axe ONWZn fiind legat de Pmnt, convenional l-am considerat
fix, dar pentru a determina rotaia giroscopului n raport cu un sistem de coordonate fix
n spaiu (legat de stele) este necesar ca n ecuaiile lui Euler s se introduc i
proieciile vectorului vitez unghiular de rotaie a Pmntului ( t ), adic viteza de
rotaie a sistemului de coordonate ONWZn.

100

Fig. 2.7. Unghiurile lui Euler

2.1.3.4. Ecuaiile lui Euler modificate

Deoarece ecuaiile (2.42) i (2.43) sunt determinate prin proieciile pe sistemul
de coordonate Oxyz legat de tor care se rotete odat cu el, studiul micrii giroscopului
pe baza acestor ecuaii este complicat, din acest motiv se va studia micarea
giroscopului pe baza proieciilor pe sistemul de axe intermediar OXYZo (fig. 2.8).
Aceste axe sunt axe principale de inerie ale giroscopului, ntruct una din ele
coincide cu axa principal a torului, iar celelalte dou sunt dispuse n planul ecuatorului.
Totodat, aceste axe sunt legate de tor, dar nu n mod invariabil. Dou dintre ele OY i
OZo sunt axe alunectoare n raport cu torul.

Fig. 2.8. Sistemul de coordonate intermediar

Presupunem un giroscop care sub aciunea unor forte execut o micare n jurul
unui punct fix O (fig. 2.8). Sistemul de axe ONWZn este fix n spaiu, Oxyz sistemul de
axe legat de tor i OXYZo sistemul de axelor intermediare.
Conform legii momentului cinetic:
dK
=V = M
dt

unde:

V viteza absolut a punctului K, extremitatea vectorului K ;

M momentul rezultant al forelor exterioare.
101

Considerm viteza V ca sum a vitezei relative V r a punctului K n raport cu

sistemul de axe OXYZo i a vitezei de antrenare V a mpreun cu aceste axe, rezult:

Vr+Va= M
Proiectnd termenii expresiei (2.44) pe axele OXYZo obinem:

V + V = M
rx
ax
x

V ry + V ay = M y

V rz0 + V az0 = M z0

(2.44)

(2.45)

Proieciile vectorului vitezei relative V r se determin cu expresiile:

dK z0
dK y
dK x
= V rx ;
= V ry ;
= V rz0
(2.46)
dt
dt
dt
Deoarece axele intermediare OXYZo sunt axe principale de inerie ale
giroscopului, proieciile vectorului K pe aceste axe se determin cu expresiile:
Kx = Ix x; Ky = Iyy; Kz o = I z z ;
(2.47)
o
o

Unde: x, y , z sunt proieciile vitezei unghiulare instantanee

intermediare.
Substituind expresiile (2.47) n (2.46) rezult:
Vrx = I x& x ; Vry = I y& y ; Vrz o = I z o & zo

a torului pe axele

(2.48)

La obinerea expresiilor pentru proieciile Vax, Vay, Vaz

ale vitezei de
o
antrenare Va a punctului K, trebuie s avem n vedere c axele OXYZo sunt axe mobile;
ele particip la rotaia torului n jurul axelor OY i OZo, ns nu iau parte la rotaia lui
proprie n jurul axei OX. Deci va trebui s deosebim dou viteze unghiulare: viteza
unghiular a torului i viteza unghiular a triedului axelor OXYZo, pe care o vom
nota cu p .
Viteza de antrenare V a a punctului K n cazul considerat poate fi reprezentat
prin produsul vectorial:
Va = p K
sau n proiecii pe axele OXYZo:

Vax = py Kz p K y
o
z

Vay = pz Kx px K z o
V
az o = p x K y py Kx

(2.49)

r
nlocuind n expresiile (2.45) n locul proieciilor vitezei relative V r i vitezei
r
de antrenare V a, expresiile lor din (2.48) i (2.49) rezult:
I x& x + py Kz pz K y = M x
o

(2.50)
I y& y + pz Kx px Kz o = M y
I + K K = M
px y
py x
zo
zo
102

Proieciile vitezei unghiulare instantanee p a triedrului OXYZo se obin

presupunnd rotaia torului cu viteza unghiular , format din trei rotaii: rotaia n
jurul axei OX cu viteza unghiular & , n jurul axei OY cu viteza unghiular & i rotaia
n jurul axei OZn cu viteza unghiular & .
innd seama c sistemul axelor intermediare particip numai la rotaia torului
n jurul axelor OY i OZo, componentele px, py, pz se obin din suma proieciilor
vectorilor & i & pe axele OXYZo:
px = & sin

py = &
= & cos
pz

(2.51)

r
Avnd n vedere componentele & , & ,& ale vitezei unghiulare a torului,
proieciile x, y, z se vor determina cu expresiile:
x = & & sin

(2.52)
y = & = py
= & cos =
pz
zo
Se observ c n expresiile (2.50) nu se ia n considerare masa inelelor
cardanice. Pentru a ine cont de masa inelelor cardanice, aceste ecuaii trebuie
completate cu termeni care s conin momentele cinetice ale inelelor n proiecii pe
axele respective. n acest caz ecuaiile se complic, din acest motiv n practic se
folosesc ecuaiile tehniceale micrii giroscopului.

2.1.3.5. Ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului

Ecuaiile tehnice se obin din ecuaiile lui Euler (2.50) n urmtoarele
condiii:
1. Masa inelelor cardanice fiind foarte mic, n raport cu masa torului, se
neglijeaz, deci momentele de inerie ale acestora sunt nensemnate n comparaie cu
momentele de inerie ale torului. De asemeni momentele exterioare care acioneaz
asupra giroscopului provoac micri de precesie a torului cu viteze unghiulare foarte
mici n raport cu viteza unghiular proprie a torului. Din aceast cauz momentele
cinematice ale inelelor cardanice pot fi neglijate.
2. Se poate considera c vectorul moment cinetic K coincide n direcie cu axa
r
principal Ox a torului, deci mrimea vectorului K poate fi nlocuit cu mrimea
proieciei sale Kx pe axa Ox.
Aa cum se tie mrimea proieciei Kx a vectorului K se determin cu
expresia:

Kx = I x = J (& & sin )

Avnd n vedere c viteza unghiular

103

(2.53)

&

este mic i considernd unghiul

deasemeni mic, produsul & sin poate fi neglijat. innd cont c

expresia (2.53) poate fi scris sub forma:
K x J = H

&

este egal cu ,
(2.54)

Deci vectorul K se nlocuiete cu vectorul . In aceste condiii ecuaiile

(2.50) devin:
I x& x + py M z pz H y = M x
o

(2.55)
I y& y + pz H x px H z o = M y
I & +
pxH y py H x = M z o
z o z o
Dar vectorul este perpendicular pe axele OY i OZo, deci proiecia Hx este
egal cu H, iar Hy i Hzo sunt egale cu zero. innd seama c Ix este egal cu J
(momentul de inerie polar al torului), iar Iy i Izo sunt egale cu I (momentul de inerie
ecuatorial al torului), obinem:

J& x = M x

(2.56)
&
I y + pz H = M y
I& H = M
pz
zo
zo
Rotaia proprie a torului ia natere datorit unui moment exterior Mxv, care
acioneaz n raport cu axa Ox, pe de alt parte, fa de aceeai ax acioneaz
momentul exterior Mxs de rezisten fa de rotaia torului, produs de frecarea n lagre
i de frecarea cu aerul. La viteza de regim proprie rotaiei torului, are loc egalitatea:
Mxv + Mxs = Mx = 0
i rezult:
J & x = 0
Deci:
J x = cst
Sau:
J = cst
n ecuaiile (2.51) considernd unghiul mic rezult:

py = y = &
pz = zo= &
nlocuind n ecuaiile (2.56) obinem:
I&& + H& = M y

&
I&& H = M zo
Ecuaiile (2.58) se numesc ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului.

(2.57)
(2.58)

2.1.3.6. Momentul giroscopic

Pentru studiul momentului giroscopic se folosete metoda cinetostatic, care
const n aceea c la forele care acioneaz asupra unui corp solid se asociaz forele de
inerie ale particulelor elementare ale acestui corp, transformnd astfel, problema de
dinamic ntr-o problem de static. Ea se rezolv apoi prin metodele cunoscute ale
104

staticii solidului rigid. Totodat toate forele de inerie ale particulelor elementare ale
torului se reduc dup regulile staticii la vectorul rezultant.
Conform celor cunoscute din mecanica teoretic, forele de inerie se
echilibreaz prin forele exterioare i interioare. Notnd cu F i vectorul rezultant al
r
forelor de inerie, cu F vectorul rezultant al forelor exterioare i innd cont c
vectorul rezultant al forelor interioare este egal cu zero, rezult:
Fi+ F =0
de unde :
Fi= - F
n acelai timp conform legii de micare a centrului de inerie:
F = ma i F i = ma i
unde:
m - este masa corpului;
a i - acceleraia centrului de inerie.
S determinm momentul rezultant al forelor de inerie ale giroscopului sau
momentul giroscopic.
Considerm un giroscop care se rotete cu o vitez unghiular foarte mare
( ) n jurul axei Ox (fig. 2.29.a), se rotete cu viteza unghiular

foarte mic, n

comparaie cu , n jurul unui punct fix O.

ntruct forele de inerie se echilibreaz cu forele exterioare iinterioare,
notnd vectorul momentului rezultant al forelor exterioare cu M (momentul rezultant
al forelor interioare este zero) (fig. 2.29.b) rezult:

R+M =0

sau

R = M

a)

b)
Fig. 2.9. Momentul giroscopic

Proieciile acestor vectori pe sistemul de axe intermediar OXYZo vor fi:

R = M
x
x
R y = M y
R
z o = M z o

(2.59)

innd cont de relaiile (2.55) se poate scrie:

&
R x = I x x py H z + pz H y
R y = I y& y pz H x + px H z
R
z o = I z o & z o px H y + py H x

105

(2.60)

Deoarece viteza unghiular p de rotaie a sistemului de axe Oxyzo

este foarte mic n raport cu viteza unghiular a torului, atunci acceleraiile
unghiulare & x, & y , & z pot fi considerate egale cu zero, rezultnd:
o
R x = py H z + pz H y
(2.61)
R y = pz H x + px H z
R z o = px H y + py H x

Formulele (2.61) reprezint proieciile pe axele OXYZo a relaiei vectoriale:

R = p H = H p
dar:
H = J
atunci: R = J p
Modulul vectorului R al momentului giroscopic se determin cu expresia:
R = J psin
(2.62)
unde: este unghiul ntre vectorii i p.
n cazul particular, cnd vectorii i p sunt perpendiculari, mrimea momentului
giroscopic se determin cu expresia:
R = J p
(2.63)

2.1.3.7. Influena ocului asupra giroscopului. Precesia regulat datorat

ineriei
Considerm un giroscop, care are viteza unghiular , situat astfel nct n
momentul iniial axele intermediare OXYZo coincid cu sistemul de axe ONWZn, fix n
spaiu, iar polul giroscopului este orientat spre N (fig. 2.10).
Presupunem c asupra axului OX al giroscopului acioneaz un oc n planul
OXZ, considerm c dup producerea ocului momentul forelor exterioare lipsesc.
Ecuaiile tehnice (2.58) n acest caz devin:
I&& + H& = 0
(2.64)
I&& H& = 0
Conform teoriei ocului vom neglija deplasarea axei principale a giroscopului
n timpul producerii ocului, deci pentru t = 0 rezult:
=o=0 ; =o=0
Vitezele unghiulare, determinate de aciunea forei instantanee, vor fi:
z o =& = 0 ;
y = &o 0
Pentru a afla legile de variaie a unghiurilor i dup oc, integrm ecuaiile
(2.64).
Din integrarea celei de-a doua ecuaie i avnd n vedere valorile & o i &o la
t= 0 rezult:
I& H = 0

de unde obinem:
& =

(2.65)

106

Fig. 2.10. Influena ocului

Introducnd aceast valoare

& n prima ecuaie (2.64) i mprind la I rezult:

&& + q 2 = 0

(2.66)

de unde: q = H
I
Soluia ecuaiei difereniale de ordinul doi (2.66) va fi:
= C1 cos qt + C 2 sin qt
(2.67)
n aceast expresie q este factorul real al rdcinilor imaginare ale ecuaiei
2 2
caracteristice p +q =0, iar C1 i C2 sunt constante de integrare, definite prin condiiile
iniiale ale micrii giroscopului.
Pentru determinarea lui C1 i C2 se va deriva ecuaia (2.66) n raport cu
timpul:
(2.68)
& = qC1 sin qt + qC2 cos qt
de unde pentru t =0 se obin:
C1=0; C2= 0 = y
q

Substituind n ecuaia (2.67) obinem:

y
=
sin qt

(2.69)

nlocuind n ecuaia (2.65) pe i integrnd rezult:

=

y
q

(2.70)

cos q + C3

unde C3 constant de integrare, care din condiiile iniiale pentru t = 0, =o=0 rezult:
C3 =

y
q

Cu aceasta ecuaia (2.70) devine:

y
y
=
cos qt +
q

(2.71)

nlocuind n expresiile (2.69) i (2.71) pe q prin valoarea lui, se obine:

107

I
H
sin t
(2.72)
H
I
I
H
I
= y cos t + y
H
I
H
Conform ecuaiilor (2.72) giroscopul execut oscilaii n planurile unghiurilor
cu aceeai amplitudine:

= o

o = o = y

I
H

i cu aceeai pulsaie q = H i deci de aceeai perioad:

I

T = 2
dar defazate cu

I
H

2
Oscilaiile se execut n jurul axei OA, decalat fa de poziia iniial a axei
principale cu unghiul r:
r= y

I
H

Eliminnd timpul din ecuaiile (2.72) i notnd amplitudinea oscilaiilor cu r =

I
, prin ridicare la ptrat obinem:
H

2 = r 2 sin 2 qt

( r )2 = r 2 cos 2 qt

(2.73)

Adunnd ecuaiile (2.73) rezult:

(2.74)
2 + ( r )2 = r 2
Din ecuaia (2.74) rezult c traiectoria micrii axului giroscopului datorat
ocului este un cerc avnd raza:
r =y

I
H

Aceast micare se amortizeaz n timp datorit frecrilor i se numete

precesia regulat a giroscopului echilibrat datorit ineriei.

2.1.3.8. Nutaia giroscopului

Reprezint micarea axului giroscopului sub influena unui moment care
acioneaz n permanen.
Se consider un giroscop cu viteza unghiular , al crui sistem de axe
OXYZo coincide cu sistemul ONWZn i cu polul orientat pe direcia axei ON (fig.
2.11).
Asupra giroscopului acioneaz fora F n planul OXZo , care d natere
momentului M y dup axa Oy.
n acest caz ecuaiile tehnice ale giroscopului devin:
I&& + H& = M y
I&& H& = 0
108

(2.75)

Fig. 2.11. Nutaia giroscopului

Integrnd a doua ecuaie, pentru t = 0 rezult:
= o = 0
= o = 0 ;
Rezolvnd n raport cu

&

obinem:
(2.76)

H
& =
I

nlocuind n prima ecuaie din (2.75) pe

coeficientul lui && se obine:
&& +

H2
I

&

dat de (2.76) i mprind la

My

(2.77)

Soluia parial a ecuaiei neomogene (2.77), corespunztoare membrului al

doilea va fi:
r =

My I
H2

2
iar soluia ecuaiei omogene && + H = 0 are forma:
2

= C1 cos qt + C2 sin qt

unde:

q=

H
I

Prin urmare, soluia general a ecuaiei neomogene (2.77) va fi:

= C1 cos qt + C 2 sin qt + r
unde C1 i C2 sunt constante de integrare, date de condiiile iniiale.
Derivnd expresia (2.78) se obine:
& = qC1 sin qt + qC 2 cos qt
dar la t = 0 rezult &o = 0
i deci:
0 = C1 + r
sau C1 = - r
0 = qC2, dar q 0, atunci C2 = 0.
Introducnd valorile C1 i C2 n ecuaia 2.78 rezult:
= r cos qt + r
109

(2.78)

(2.79)

nlocuind expresia (2.79) n (2.76) i prin integrare rezult:

= q r t r sin qt + C3
n care, constanta de integrare C3, conform condiiilor iniiale (la t = 0,
egal cu zero i obinem:
= q r t r sin qt
nlocuind n ecuaiile (2.79) i (2.80) pe q i
unghiurilor

:
2

(2.80)

obinem legile de variaie ale

M yI
H
t+
I
H
H2
My
My
H
=
t
sin t
2
H
I
H

M yI

o =0), este

cos

(2.81)

Din ecuaiile (2.81) rezult c sub influena forei exterioare care acioneaz n
planul OXZ , giroscopul execut o micare de rotaie uniform n jurul axei verticale, cu
viteza unghiular =
p

My

. Peste aceast micare se suprapun oscilaiile armonice

executate de giroscop n planurile unghiurilor i .

Oscilaiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaii de nutaie sau
nutaie, polul giroscopului descrie spire (caneluri) micndu-se n direcie
perpendicular pe planul forei.
nlimea acestor caneluri este egal cu dublul amplitudinilor oscilaiilor de
nutaie, mrimile lor sunt invers proporionale cu ptratul momentului cinetic, din acest
motiv att amplitudinea ct i perioada sunt forte mici, motiv pentru care nutaia se
neglijeaz n studiul aparatelor giroscopice.

2.2. Micarea aparent, diurn a axei principale a giroscopului

liber
Este consecin a micrii diurne a Pmntului i a proprietii de inerie a axei
principale a giroscopului liber.

2.2.1. Componentele vitezei unghiulare de rotaie a Pmntului

Pmntul execut o micare de rotaie diurn n jurul axei polilor cu viteza
unghiular t (fig. 2.12).
Conform dinamicii corpului solid orice punct de pe suprafaa Pmntului are
aceeai vitez unghiular de rotaie t dispus pe o ax paralel cu axa Pmntului n
punctul de latitudine (fig. 2.12a).
Vectorul t se descompune n dou componente: una orizontal ( o ) dispus
pe direcia NS i una vertical ( v ) dispus pe verticala locului.
Micarea de rotaie diurn poate fi studiat i utiliznd sistemul de coordonate
orizontale ONEZn legat de Pmnt i care este reprezentat fa de sfera cereasc pentru
un observator aflat la latitudinea nordic.(fig. 2.12.b).
110