CAPITOLUL III

COMPASE GIROMAGNETICE
3.1. Principiul de construcie i funcionare
3.1.1. Traductor poteniometric pentru compase giromagnetice
La navele mici i cu vitez mare datorit acceleraiilor mari, vitezei mari de
giraie i balansului, nu se pot folosi girocompasele datorit erorilor mari care apar i
nici compasele magnetice nu pot fi folosite datorit oscilaiilor mari ale rozei magnetice.
Pentru a elimina dezavantajele celor dou tipuri de compase, giroscopice i
magnetice a fost realizat compasul giromagnetic care combin avantajele celor dou
echipamente i elimin dezavantajele acestora.

Fig. 3.1 Poteniometrul transmitorului magnetic

Compasul giromagnetic folosete un traductor poteniometric cu ajutorul cruia
se cupleaz un compas giroscopic cu un compas magnetic.
Traductorul poteniometric este realizat dintr-un poteniometru cuplat cu roza
magnetic (fig. 3.1) i unul cuplat cu compasul giroscopic (fig. 3.2).
220

Poteniometrul traductorului magnetic are corpul fixat de partea fix a

compasului magnetic. Pe poteniometru se gsesc trei perii A,B,C dispuse la 120o fixate
de roza magnetic, iar din dou puncte diametrale M i N, fixe pe corpul
poteniometrului, se culege o diferen de potenial (Us) ce depinde de poziia periilor pe
corpul poteniometrului.

Fig. 3.2 Poteniometrul aparatului giroscopic

Poteniometrul compasului giroscopic are corpul fixat de giroscop pe axa Oz,
iar periile de partea fix a compasului i pot fi rotite de ctre un micromotor bifazat. n
dou puncte diametrale se aplic o tensiune continu (24 V), astfel c cele trei perii vor
culege trei poteniale care se vor transmite la periile poteniometrului compasului
magnetic.
Traductorul poteniometric este realizat dup o schem trifazat(fig. 3.3), astfel
nct atunci cnd periile A, B, C, i A, B, C ocup aceeai poziie fa de punctele M,
N i respectiv M, N, tensiunea la ieirea poteniometrului compasului magnetic (Us)
este nul.

Fig. 3.3 Cuplarea poteniometrelor

221

Cnd ntre poziiile periilor pe poteniometre apare un dezacord, la punctele

diagonale ale poteniometrului compasului magnetic apare un semnal de curent
continuu, care se aplic la amplificatorul magnetic, dup amplificare se aplic la
motoraul de urmrire, acesta va roti periile poteniometrului compasului giroscopic
pn ce acestea vor ocupa aceeai poziie i tensiunea (Us) de la ieirea poteniometrului
compasului magnetic devine zero micromotorul se oprete.
3.1.2.

Indicatorul compasului giromagnetic

Se folosete n mod deosebit la compasele giromagnetice i lucreaz mpreun

cu traductorul poteniometric (fig. 3.4.)

Fig. 3.4. Indicatorul giromagnetic

Indicatorul logometric dispune de un stator pe care se gsesc trei nfurri de
curent continuu ce formeaz ase poli magnetici i de o armtur polar din fier moale.
nfurrile statorice fiind alimentate cu tensiunile UA, UB i UC continuu sunt
parcurse de curenii IA, IB, IC vor induce fluxurile continui A, B, C care nsumate
dau fluxul rezultant:

= A+ B+ C
(3.1)
Fluxul rezultant are valoarea i direcia funcie de fluxurile create de
nfurrile A, B, C alimentate cu tensiunile UA, UB i UC.
Odat cu modificarea tensiunilor se modific i direcia fluxului rezultant, iar
piesa polar rotoric se va orienta pe direcia liniilor cmpului rezultant.
Tensiunile UA, UB i UC se modific odat cu deplasarea periilor pe
poteniometre, deplasare care se datoreaz n principal giraiei navei.
La giraia navei corpul poteniometrului compasului magnetic se rotete fa de
perii care sunt cuplate cu roza compasului, tensiunea n punctele diametrare M, N nu
222

mai este zero, aceast tensiune este amplificat i alimenteaz micromotorul de urmrire
care rotete periile pe poteniometrul compasului giroscopic modificnd tensiunile UA,
UB i UC.
Se modific fluxurile i deci fluxul rezultant i schimb direcia, armtura
polar se rotete iar indicatorul de drum va indica unghiul de giraie. Cu ajutorul
butonului sincronizare se rotete statorul pe care este fixat roza indicatoare pn cnd
n dreptul liniei de credin (axul prova-pupa) vine gradaia corespunztoare noului
drum.
Viteza de rotire a periilor de ctre micromotorul de urmrire este mai mare
dect viteza de ieire din meridian (componenta vertical de rotaie a Pmntului) a
axului giroscopului i mai mic dect viteza de giraie a navei ceea ce face ca
indicatorul s indice drumul general de deplasare al navei.

3.2. Tipuri constructive de compase giromagnetice

n principal sunt dou tipuri de compase giromagnetice, unul la care giroscopul
liber iese din meridian n permanen datorit componentei verticale de rotaie a
Pmntului ( vz = t sin ) dar nu cu aceast vitez i cu o vitez mai mic datorit
frecrilor, a neechilibrrii carcasei, i un al doilea tip la care giroscopul este adus n
meridian prin interaciunea cu compasul magnetic.
La ambele tipuri axa giroscopului este meninut n planul orizontului.
3.2.1. Compasul giromagnetic de tip DKGM-K3
Acest tip de compas giromagnetic a fost construit pentru nave de tonaj mic i
cu viteze mari de deplasare la care este improprie folosirea girocompaselor datorit
acceleraiilor mari la care sunt supuse.
Viteza de ieire din meridian a girocompasului nu depete 30 arc la 5m timp.
Stabilizatorul giroscopic este format dintr-un giromotor suspendat cardanic,
avnd trei grade de libertate. Giromotorul este introdus ntr-o carcas ce constituie
inelul cardanic orizontal care la rndul ei este suspendat ntr-un inel cardanic vertical.
ntreg ansamblu este introdus ntr-o cutie cilindric nchis ermetic, n care se introduce
azot (fig. 3.5).
n interiorul stabilizatorului se mai afl, motoraul de rotire a periilor
poteniometrului, poteniometrul, reductorul de transmitere a micrii de la motora la
perii, colectorul, electromagnetul pentru modificarea vitezei de rotire a periilor.

Fig. 3.5 Stabilizatorul giroscopic

223

Giroscopul fiind liber iese din meridian, dar este meninut cu axa principal n
planul orizontului. Pentru aceasta n carcasa giromotorului sunt practicate dou diuze,
prin care iese gazul antrenat de o turbin acionat de giromotor (fig. 3.6).
Att timp ct axa giroscopului este orizontal forele de reacie, date de jetul de
gaz, sunt anulate de suspensia cardanic (fig. 3.6 a).

a)
b)
Fig. 3.6. Dispunerea diuzelor pe girocamer
Cnd axa principal a giroscopului se nclin fa de planul orizontului datorit
componentei orizontale de rotaie a Pmntului, forele de reacie F dau natere la
momentul ( M ) vertical dat de relaia:
(3.2)
M = 2F d sin
unde:
d distana de la centrul de suspensie la diuze;
- unghiul de nclinare.
Momentul ( M ) creeaz precesia ( p ) n sensul aducerii axei principale n
planul orizontului.
M 2F d sin
(3.3)
=
K
K
Pentru compensarea derivei giroscopului n azimut i readucerea periilor
poteniometrului su n meridian, n compasul giromagnetic se introduce o corecie
dup compasul magnetic.
Cnd apare o desincronizare ntre poziiile periilor poteniometrului
traductorului magnetic i ale poteniometrului stabilizatorului giroscopic (fig.3.7), la
punctele diagonale ale poteniometrului traductorului magnetic apare o tensiune, care
dup amplificare se aplic la motoraul bifazat din stabilizatorul giroscopic, acesta va
roti periile poteniometrului pentru a fi readuse n poziie sincronizat cu ale
traductorului magnetic.
Viteza de introducere a coreciei este astfel aleas nct s depeasc viteza de
deriv a axului giroscopului n azimut.
Pentru ca oscilaiile sistemului magnetic s nu influeneze indicaiile
repetitoarelor i erorile lor n timpul giraiei (din cauza antrenrii sistemului magnetic al
p =

224

traductorului) s nu depeasc valoarea admis (1o 4o pentru fiecare minut de giraie),

viteza introducerii coreciei este aleas suficient de mic (1o 4o) pe minut.

Fig. 3.7 Schema electric de principiu a compasului giromagnetic DRGM-K3

Pentru sincronizarea rapid a repetitorului cu traductorul magnetic (la pornirea
instalaiei i dup giraia navei) acesta este prevzut cu un dispozitiv electromagnetic
care comut angrenajele reductorului, prin aceasta se obine o vitez de corecie de 20o
pe secund.
3.2.2. Compasul giromagnetic GRADUS-2M
La baza funcionrii instalaiei st corelarea giroazimutului(indicatorul
giroscopic de direcie) cu transmitorul magnetic, utiliznd corecia azimutal, care se
efectueaz cu ajutorul legturii selsin n regim de transformator i poteniometru (fig.
3.8).
Periile poteniometrului, montat n compasul magnetic, sunt meninute de
sistemul magnetic pe direcia meridianului magnetic. nfurarea poteniometrului se
alimenteaz de la selsinul n regim de transformator al crui rotor este acionat de un
selsin receptor din sistemul transmisiei sincrone a indicatorului giroscopic.
Att timp ct axa principal a giroscopului este n meridian, la ieirea
traductorului magnetic (TM) semnalul este zero.

Fig. 3.8 Schema bloc a compasului giromagnetic GRADUS-2M

225

Cnd axa giroscopului iese din meridian datorit micrii aparente a axului
giroscopului, consecin a micrii diurne a Pmntului i proprietii de inerie, la
ieirea traductorului magnetic se obine un semnal de desincronizare, care este
amplificat de amplificatorul (A1) i alimenteaz traductorul de moment orizontal
(TMO), acesta creeaz moment ce acioneaz asupra giroscopului sub influena cruia
axa giroscopului execut precesie spre meridian compensnd deviaia(fuga) din
meridian.
Datorit precesiei axului principal inelul de urmrire se desincronizeaz fa de
inelul vertical, traductorul de urmrire (TU) produce semnal, care dup amplificare de
ctre (A2) alimenteaz motoraul de urmrire (MU) i acesta va roti inelul de urmrire
n sensul meninerii n poziie sincronizat cu inelul vertical.
n acelai timp micromotorul de urmrire acioneaz i selsinul transmitor
(ST) care este cuplat electric cu selsinul receptor (SR). Selsinul receptor rotete selsinul
n regim de transformator (SRT), se modific tensiunile de alimentare a
poteniometrului n sensul micorrii semnalului obinut la ieirea traductorului
magnetic pn cnd acesta devine zero.
Viteza de precesie a giroazimutului sau viteza de corecie a acestuia s-a ales
foarte mic, de aceea la oscilaii proprii ale rozei compasului magnetic(perioada de
oscilaie a rozei este de 7 8 sec.) giroazimutul practic nu se mic i oscilaiile nu se
transmit la repetitoarele de drum.
n cazul giraiei navei, aceasta se transmite att la poteniometrul traductorului
magnetic ct i la inelul de urmrire al indicatorului giroscopic.
Pe timpul giraiei periile poteniometrului se deplaseaz pe poteniometru, deci
ar trebui ca la ieirea traductorului magnetic s apar semnal, ceea ce nu se ntmpl
deoarece, n acelai timp se desincronizeaz i inelul de urmrire fa de inelul vertical.
La ieirea traductorului de urmrire se obine semnal, care dup amplificare alimenteaz
micromotorul de urmrire, acesta va roti inelul de urmrire n sens invers giraiei navei
pentru sincronizare cu inelul vertical, iar prin intermediul transmisiei sincrone rotete i
selsinul n regim de transformator, care modific tensiunile de alimentare a
poteniometrului astfel c semnalul la ieirea traductorului magnetic rmne zero.
Pentru meninerea axei giroscopului n planul orizontului, pe girocamer
(inelul cardanic orizontal) n partea spre nord este dispus un pendul care la nclinarea
axei giroscopului nchide un contact electric n circuitul de alimentare al nfurrii de
comand a traductorului de moment vertical, care va produce precesie spre planul
orizontului.
Schema funcional a compasului giromagnetic GRADUS-2M este prezentat
n fig. 3.9.

226

Fig. 3.9. Gradus-2M, schema funcional

227

PARTEA A II-A
APARATE I ECHIPAMENTE PENTRU
AUTOMATIZAREA CONDUCERII NAVEI
CAPITOLUL IV
PILOTII AUTOMATI

4.1. Instalaia automat de guvernare

Piloii automai sunt echipamente de navigaie cu ajutorul crora se
automatizeaz, instalaia de guvernare a navei.
Pilotul automat mpreun cu instalaia de guvernare, constituie instalaia
automat de guvernare a navei care formeaz un sistem automat.
Instalaia automat de guvernare poate funciona ca sistem automat cu circuit
nchis sau deschis, funcie de regimul de funcionare al pilotului.
n regimurile AUTOMAT i URMARIRE instalaia automat de guvernare
este un sistem automat cu circuit nchis, dispune de reacie invers i mrimea de ieire
este aplicat la intrarea unui comparator diferenial la care se aplic i mrimea de
intrare. La ieirea comparatorului diferenial se obine mrimea numit eroare cu
ajutorul creia se controleaz n permanen mrimea de ieire.
Mrimea de intrare la instalaia automat de guvernare este abaterea navei de la
drumul impus( ), iar mrimea de ieire este unghiul de crm ( ).
n regim AUTOMAT mrimea de intrare este introdus de girocompas prin
intermediul unui repetitor giro(SRG) fig. 4.1, care rotete traductorul de intrare (TI) cu
un unghi proporional cu abaterea navei de la drum (fig. 4.1), obinndu-se la ieirea
acestuia o tensiune (Ui) de amplitudine proporional cu abaterea navei de la drum i de
faz corespunztoare sensului abaterii.
Tensiunea de intrare se aplic la comparatorul difereniar (CD) la intrarea
cruia se aplic i tensiunea de reacie invers (Ur) dat de traductorul de reacie (TR)
proporional cu unghiul crm i de faz corespunztoare bordului n care s-a pus
crma.
228

La ieirea comparatorului diferenial se obine tensiunea de eroare (U), care

dup amplificare alimenteaz elementul de execuie (EE) ce va roti instalaia crmei
(IC) cu unghiul () n bordul opus abaterii navei de la drum.
Unghiul de crm se transmite i la traductorul de reacie.

Fig. 4.1. Pilotul automat, schema bloc

Cnd unghiul de crm devine egal sau proporional cu abaterea navei de la
drum, tensiunea de reacie devine egal cu tensiunea de intrare i tensiunea de eroare
devine zero i crma se oprete.
4.1.1. Coeficient de reacie
Tensiunea de eroare este diferena dintre tensiunile de intrare i ieire
U = Ui Ur

(4.1)

unde:
Ui = K i ;
Ur = K r
n regim staionar tensiunea de eroare este zero.
Ui = Ur sau K i = K r

unde:
Ki factorul de transfer al traductorului de intrare;
Kr - factorul de transfer al traductorului de reacie.
Se poate determina raportul ntre mrimile de intrare i ieire.
Ki

Kr

(4.2)

Kr
= KR (coeficient de reacie)
Ki

(4.3)

unde:

deci:
=

KR

(4.4)

(4.5)

sau:
KR =

229

Coeficientul de reacie se regleaz prin modificarea factorului de transfer al

traductorului de intrare, reglajul se face funcie de starea mrii, condiiile hidrometeorologice i starea de ncrcare a navei.
Regimul urmrire se deosebete de regimul automat prin aceea c mrimea
de intrare este introdus de ctre timonier.
n regimul manual instalaia automat de guvernare este sistem automat cu
circuit deschis, care se obine din sistemul automat cu circuit nchis prin eliminarea
reaciei inverse.
Mrimea de intrare este introdus de ctre timonier care comand mrimea de
ieire. Indiferent de valoarea mrimii de intrare mrimea de ieire ia valoarea maxim,
crma este oprit de limitatoare.
Pentru ca mrimea de ieire s ia o alt valoare dect cea maxim este necesar
s fie anulat mrimea de intrare.
Ca parametrii ai legilor de comand a instalaiei automate de guvernare se
folosesc unghiul de abatere de la drum , derivata unghiului de abatere ddt i
integrala unghiului de abatere dt .
La primii piloi automai s-a utilizat comanda dup o lege proporional a
unghiului de crm cu abaterea navei = f ( ) , dar nu a fost suficient, deoarece nu era
satisfcut cerina privitoare la stabilitatea sistemului la o anumit suprareglare.
n prezent s-a introdus n legea de comand a unui parametru proporional cu
viteza abaterii de la drum ddt ceea ce mrete stabilitatea sistemului n ansamblu i a
preciziei de meninere a drumului navei.
Al treilea parametru introdus n legea de comand i anume dt permite s

se pstreze drumul navei n condiii n care exist perturbaii constante (efectul elicei,
deriva de vnt etc.).
n form general legea de comand este dat de expresia:
d

= f , , dt
dt

(4.6)

4.1.2. Schema bloc a pilotului automat PID

Piloii automai care funcioneaz pe baza expresiei (2.6) se numesc piloi
P.I.D.(Proporionali, Derivativi, Integrativi) a cror schem funcional este prezentat
n fig. 4.2.

Fig. 4.2 Pilotul automat PID, schema bloc

Schema const din repetitorul giro (RG), traductorul proporional (TP),
elementul de derivare (ED), elementul de adaptare (EA), elementul de integrare (EI),
230

elementul de sumare (), comparatorul diferenial (CD), amplificatorul (A), mecanismul

de execuie (ME), instalaia crmei (IC), traductorul de reacie (TR), girocompasul (G)
i nava (N). Cu linie dubl ntrerupt s-a reprezentat aciunea crmei asupra navei.
La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului diferenial
(CD) se aplic tensiuni proporionale cu valorile celor trei parametri.
d
;
(4.7)
U1 = K 1 ;
U2 = K2
U3 = K 3 dt.
dt

n acelai timp la comparatorul diferenial (CD) se aplic tensiunea de reacie

invers, proporional cu unghiul de bandare al crmei Ur = Kr , tensiune care se
gsete mereu n antifaz cu tensiunea principalului semnal de comand.
La navele moderne se folosesc piloi automai autoadaptivi care a dus la
mbuntirea indicatorilor de calitate a funcionrii sistemului, n care caracterul
schimbrii parametrilor de funcionare i a programului de funcionare sau caracterul
structurii sistemului compenseaz lipsa informaiilor, n timpul funcionrii acestor
tipuri de piloi se efectueaz o analiz permanent a semnalelor i caracteristicilor navei
i dup aceasta , o readaptare a pilotului automat la condiiile concrete din momentul
respectiv.
4.1.3. Elemente caracteristice piloilor automai
4.1.3.1. Traductoare proporionale pentru piloi automai
La bordul navei pilotul automat este dispozitivul cu ajutorul cruia se
automatizeaz instalaia de guvernare.
Se folosesc piloi automai proporionali (P); proporionali derivativi (PD) i
proporionali, integrativi, derivativi (P.I.D). Ca urmare n cadrul pilotului automat se
folosesc traductoare proporionale care au rolul de a transforma unghiul de abatere al
navei de la drum n semnal electric care variaz ntre anumite limite ale variaiei
unghiului de abatere al navei de la drum (fig. 4.3).

Fig. 4.3 Caracteristica de ieire a traductorului proporional

Transformatorul rotativ liniar

231

Transformatorul rotativ este o micromain electric de inducie al crui

principiu de funcionare este asemntor cu al transformatoarelor clasice, deci pe baza
legii induciei electromagnetice expresia care d tensiunea electromotoare indus prin
transformare:
B
(4.8)
etr =
d
t
i din acest punct de vedere dispune de nfurare primar i nfurare secundar.
Principiul de construcie este asemntor cu al mainii electrice clasice i din acest
punct de vedere dispune de stator i rotor.
Transformatorul rotativ liniar se obine dintr-un transformator sinus-cosinus la
care una din nfurrile rotorice se cupleaz n serie cu nfurarea de excitaie (fig.
4.4).

Fig. 4.4 Schema electric a T.R.L

La ieirea transformatorului rotativ liniar se obine o tensiune ce variaz liniar
funcie de unghiul de rotire al rotorului
(4.9)
U 2 = K
o
Tensiunea de ieire U2 variaz liniar cu unghiul n limitele 90 cu o eroare
mai mic de 1%.
Caracteristica de ieire a transformatorului rotativ liniar este prezentat n
fig.4.5.

Fig. 4.5 Caracteristica de ieire a TRL

Se mai folosesc ca traductoare proporionale n cadrul unor piloi:
- selsine n regim de transformator rotativ liniar, la care tensiunea de ieire
variaz liniar funcie de unghiul de rotire al rotorului n limitele 30o.
232

poteniometre, alimentate cu o tensiune continu la capetele rezistenei iar

la cursor se obine o tensiune care variaz liniar funcie de deplasarea
cursorului fa de centrul rezistenei, tensiune care i schimb semnul
funcie de sensul de deplasare al cursorului.
4.1.3.2. Traductoare derivative pentru piloi automai

Traductoarele derivative se folosesc la piloii de tip PID (Proporionali,

Integrativi, Derivativi) n regimul de funcionare AUTOMAT (GIRO) al pilotului
automat.
Se consider micarea de abatere a navei de la drumul impus ca fiind o micare
pendular a crei lege de variaie este dat de ecuaia:
I

d 2
dt 2

(4.10)

+ K = 0

unde:
- unghiul de abatere al navei de la drumul impus;
- unghiul de crm.
Crm se pune ntotdeauna n bordul opus abaterii navei de la drum, iar
micarea crmei este dat de ecuaia:
d
(4.11)
=R
+ N = 2 + 1
dt
Graficul de variaie a celor dou mrimi: abaterea de la drum ( ) i unghiul
de punere al crmei ( ) este dat n fig. 4.6
Unghiul rezultant de crm conine dou componente: una proporional 1 i
una derivativ 2 (sau reinerea crmei).

Fig. 4.6 Graficul variaiei mrimilor

nlocuind n expresia (4.10) expresia (4.11) se obine:

233

d
+ KN = 0
dt
dt
Rezolvnd ecuaia diferenial (10.3) se obine soluia:
I

d2
2

+ KR

= o e ct sin(C1t + 1 )

Fig. 4.7 Graficul variaiei mrimii

(4.13)

pe timpul revenirii navei la drum

Din expresia (4.11) rezult:

d
R
= N
dt
sau:

(4.12)

(4.14)

d 1
= ( N )
dt R

(4.15)

unde: ( N ) reprezint nclinarea crmei cnd aceasta este pus proporional cu

viteza unghiular de giraie.
n acest caz graficul variaiei mrimilor i sunt reprezentate n fig.4.8

Fig.4.8 Variaia optim a mrimilor

pe perioada revenirii navei la drum i a crmei n ax

Ca elemente derivative n instalaiile piloilor automai se folosesc:

- tahogeneratoare(de curent continuu);
- circuite electrice derivative;
- amplificatoare derivative.

234

Tahogeneratorul de curent continuu

Fluxul de excitaie fiind constant, tensiunea generat este proporional cu
viteza de rotaie a rotorului:
(4.16)
U g = K 1n = K 2
unde: K1,K2 coeficieni de proporionalitate;
n turaia rotorului [rot/min];
- viteza unghiular de rotaie a rotorului [rad/sec].

Fig.4.9 Schema tahogeneratorului

Dar viteza unghiular de rotaie este proporional cu viteza abaterii navei de la
drum:

= K3

d
dt

(4.17)

nlocuind n relaia (10.7) obinem:

d
d
(4.18)
=K
Ug = K 1K 2K 3
dt
dt
Prin urmare tensiunea generat este proporional cu viteza abaterii navei de la
d

drum , iar polaritatea tensiunii este determinat de creterea sau scderea acesteia.
dt
Circuitul CR derivativ

Fig. 4.10 Circuite CR derivative

235

Uc= f(t) fiind tensiunea ce se stabilete la bornele condensatorului n perioada

de ncrcare, atunci curentul din circuit este:
dUc
(4.19)
i=c
dt

Tensiunea obinut la ieirea circuitului i care se culege la bornele rezistenei

R va fi:

dUc
(4.20)
dt
U=K , fiind tensiunea dat de traductorul de intrare proporional cu abaterea navei
de la drum, relaia (10.11) devine:
d
(4.21)
Ue = RCK
dt
Ue = i R = R C

Amplificator operaional derivativ

Fig. 4.11 Amplificator derivativ

Tensiunea de ieire va fi:
Ue = jCRUi

(4.22)

adic:
Ue = RC

dUi
dt

(4.23)

dar Ui=K, nlocuind n (10.14) rezult:

Ue = RCK

d
dt

4.1.3.3. Traductoare integrative pentru piloi automai

Pentru calculul unghiului de crm n vederea conducerii optime a navei pe
drumul impus se folosesc i traductoare integrative, care au rolul de a elabora un semnal
proporional cu integrala abaterilor navei de la drum:
t2

U = K dt

(4.24)

t1

236

Traductorul integativ funcioneaz numai n regimul AUTOMAT (GIRO) al

pilotului i cnd abaterile navei sunt cuprinse n limitele 10o, dac abaterile sunt mai
mari traductorul este decuplat automat.
Nava, pe timpul deplasrii fiind supus aciunii factorilor externi, (val, vnt
etc), execut o micare oscilatorie fa de drumul general numit AMBARDEE.
Traductorul integrativ integreaz n timp abaterile succesive de la drum i dac
ele nu sunt simetrice, va elabora la ieire o tensiune care va comanda punerea crmei cu
un unghi mic pentru anularea nesimetriei, adic fixeaz aa numitul ZERO FALS la
crm.
Ca traductoare integrative se folosesc:
- micromotorul asincron bifazat;
- circuitul RC integrativ;
- amplificatorul operaional integrativ.
Micromotorul asincron bifazat
Se folosete n mod deosebit micromotorul asincron bifazat cu rotorul sub
form de pahar (datorit ineriei reduse).
nfurarea de comand este alimentat cu tensiunea dat de traductorul de
intrare.
Viteza unghiular de rotaie a rotorului este proporional cu valoarea efectiv
a tensiunii de comand:
= KUc dar Uc = K1 iar =

d
dt

(4.25)

unde:
unghiul de rotire al rotorului;
K1,K constanta de proporionalitate;
Uc tensiunea de comand.

Rezult:

d
= KU c
dt

(4.26)

Prin integrarea relaiei (11.3) obinem:

t2

t2

t1

t1

= K Uc dt = K K 1 dt

(4.27)

Circuitul RC integrativ
Dac se aplic unui condensator o tensiune U, se stabilete n circuit n
perioada de ncrcare un curent i = f(t) (fig. 4.12)
Tensiunea de ieire Ue va fi:

Ue =

1t
idt
C o

(4.28)

237

Fig. 4.12 Circuite integrative

dac:

R>> 1 i U i deci
C

1 t
Ue =
Udt
RC o

(4.29)

U fiind tensiunea proporional cu abaterea navei de la drum, U = K, dat de

traductorul de intrare, n acest caz relaia (11.6) devine:
Ue =

K t
dt
RC o

(4.30)

Amplificatoare operaionale integrative

Fig. 4.13 Amplificator operaional integrativ

Dac ic(t) este curentul de ncrcare al condensatorului i presupunem
condiiile iniiale nule, atunci la un moment de timp t, tensiunea la bornele
condensatorului este:

Uc ( t ) =

1t
ic ( t )dt
C o

(4.31)

Considerm amplificatorul operaional ideal,(prezint rezisten de intrare

infinit) pe intrarea sa nu se absoarbe curent, rezultnd iR(t)=ic(t). De asemenea, n cazul
amplificatorului operaional ideal(amplificarea fiind infinit, iar tensiunea de ieire
finit) tensiunea de intrare este nul, Ud(t)=0.
Rezult iR(t) = Ui(t)/R i innd seama de aceste observaii relaia (4.31)
1 t U (t)
(4.32)
devine:
Uc ( t ) = i dt
Co R
Pentru Ud(t) = 0 din figur rezult Ue(t) = - Uc(t), deci:
238

Ue ( t ) =

1 t
Ui ( t )dt
RC o

(4.33)

Dar pentru c tensiunea de intrare este proporional cu abaterea navei de la

drum, Ui(t) = K rezult:
K t
(4.34)
Ue ( t ) =
dt
RC o
4.1.3.4. Comparatoare pentru piloi automai
Instalaia automat de guvernare n regimurile pilotului AUTOMAT i
fiind un sistem automat cu circuit nchis folosete n schema funcional
i comparatoare difereniale, care au rolul de a compara mrimea de intrare (abaterea
navei de la drum) cu mrimea de ieire(unghiul de crm) aplicat prin intermediul
reaciei inverse.
n cadrul piloilor automai se folosesc urmtoarele tipuri de comparatoare
difereniale:
- redresorul sensibil la faz;
- amplificatorul operaional diferenial.
URMARIRE,

Redresorul sensibil de faz

Se folosete la piloii automai clasici de tip electromecanic, funcie de
traductoarele de intrare i reacie folosite pot fi cu transformatoare rotative lineare sau
cu selsine n regim de transformatoare rotative, conin redresoare care transform
tensiunile alternative ntr-o tensiune continu, a crei polaritate se schimb, la
inversarea cu l80o a fazelor tensiunilor alternative de comand. Schema redresorului
este prezentat n fig. 4.14

Fig. 4.14 Schema de principiu a redresoruluisensibil la faz

239

Rezistenele R1 i R2 sunt identice, alimentarea punii redresoare D1 se face de

la nfurarea (R1 R2) a transformatorului rotativ liniar de drum (TRL-D), ce este
nseriat cu nfurarea secundar (III) a transformatorului de alimentare, iar
alimentarea punii redresoare D4 se face de la nfurarea (R1' R '2 ) a transformatorului
rotativ liniar al crmei (TRL-C), care este nseriat cu nfurarea secundar (IV) a
transformatorului de alimentare.
nfurrile secundare III i IV ale transformatorului de alimentare sunt
identice, deci cderile de tensiune ale celor dou nfurri secundare sunt egale
(U3 = U4).
Tensiunea redresat de ieire a RSF se obine ntre punctele a i b .
Curenii prin rezistenele R1 i R2 au sensuri opuse.
Deoarece rotoarele TRL-D i TRL-C se rotesc n sensuri opuse, unghiul de
decalaj ntre ele va fi:
=
(4.35)
unde:
- unghiul de rotire al rotorului TRL-D fa de poziia zero;
- unghiul de rotire al rotorului TRL-C fa de poziia zero.
La decalaj pozitiv > deci U1>U2.
Din cele artate mai sus i din relaiile (4.34) i (4.35) rezult c la decalaj
pozitiv amplitudinea tensiunii U5 de alimentare a punii D1 este mai mare dect
amplitudinea tensiunii U6 de alimentare a punii D2, ceea ce determin creterea
curentului I1 fa de curentul I2, iar curentul redresat rezultant circul de la punctul a
la punctul b, deci tensiunea de ieire redresat este egal cu:

Uab = K(U5 U6 ) = K(U3 U1 U4 + U2 ) = K(U2 U1 )

(4.36)

Din relaia (4.36) reiese c RSF funcioneaz ca un comparator diferenial, care

compar tensiunile alternative de ieire ale TRL-D i TRL-C.
La decajal negativ fazele tensiunilor de ieire ale RTL-D i TRL-C se schimb
cu 180o, n acest caz vor fi n faz cu tensiunile de referin.
Tensiunea de alimentare a punii redresoare D1 este:
U5 = U3+U1

(4.37)

Tensiunea de alimentare a punii redresoare D2 este:

U6=U4+U2

(4.38)

La decalaj negativ curentul I2 va fi mai mare dect I1 i tensiunea redresat

ntre punctele a i b va fi:
U ba = K (U 6 U 5 ) = K (U 4 + U 2 U 3 U1) = K (U 2 U1 )

(4.39)

La un decalaj negativ tensiunea de ieire a RSF are polaritate invers fa de

decalajul pozitiv, deoarece Uab= - Uba

240

Comparator diferenial cu amplificatoare operaionale

Cel mai simplu montaj cu A.O., sensibil la diferena a dou tensiuni de
excitaie este prezentat n fig. 4.15

Fig. 4.15 Comparator diferenial

Semnalul V1 excit montajul dup o schem de amplificator inversor, dar
semnalul V2 dup o schem de amplificator neinversor.
Pe baza teoremei superpoziiei i considernd amplificatorul operaional ideal,
rezult:
U 2 ( V1 )=

R2
V1
R1

R
R4 ( 1 + 2 )

R 2 R4
R1

U 2 ( V 2 )= 1 +
V2 =
V
R4 2
R1 R3 + R4

R3 ( 1 +
)
R3

ndeplinind condiia:
R 4 R2
=
R3 R1

rezult:
U 2 ( V1 ,V 2 )= U 2 ( V1 )+ U 2 ( V2 )=

R2
( V1 V 2 )
R1

(4.40)

4. 1. 3. 5 Circuite logice folosite la piloi

4.1.3.5.1. Circuite logice cu diode i tranzistori
n funcie de forma semnalului asociat variabilei logice, sistemele logice pot fi
mprite n mai multe categorii:
- logic de nivel, n care variabilelor li se asociaz semnale continue(nivele)
de tensiune.
- logic de impuls, n care variabilelor li se asociaz semnale de tip
impuls.
241

n funcie de polaritatea semnalului distingem:

- logic pozitiv, cnd valorii 1 i corespunde fie un impuls pozitiv, fie un
nivel mai pozitiv dect cel corespunztor valorii O;
- logic negativ, cnd valorii 1 i corespunde fie un impuls negativ, fie un
nivel mai negativ dect cel corespunztor valorii O.

a) Circuitul logic SAU

Simbolul de reprezentare fig. 4.16 a. Schema de principiu a circuitului realizat
cu diode fig. 4.16 b.
Atunci cnd la intrrile x1, x2 nu se aplic semnale, la ieire tensiunea este
zero, deci y = 0, aplicnd semnalul impuls pe una din intrrile sau pe amndou
deodat, la ieire apare un impuls pozitiv de tensiune, deci y = 1.

a)

b)
Fig. 4.16 Circuitul logic SAU

c)

n cazul c este realizat cu tranzistori fig. 4.16 c n absena semnalelor de

intrare, tranzistorii sunt blocai i tensiunea de ieire este zero, deci y = 0; cnd se aplic
semnalul de intrare pe una din intrri sau pe amndou deodat, la ieire se obine un
impuls pozitiv, deci y = 1.

b) Circuitul logic I
Simbolul de reprezentare este artat n fig. 4.17 a. Schema de principiu
realizat cu diode este reprezentat n fig. 4.17 b.
n absena semnalelor de intrare, la ieire este prezentat o tensiune continu de
amplitudine foarte mic - U1 (fig. 4.17 c); avnd n vedere c ambele diode conduc i
Ro>>rd+R, tensiunea de ieire are valoarea

U1

UD R
R
2( R0 + )
2

Dac se aplic impulsul pozitiv numai pe una din diode, de exemplu D1

aceasta se polarizeaz invers; D2 ns rmne n stare de conducie i tensiunea la ieire
rmne practic neschimbat. Aplicnd impulsuri pozitive pe ambele intrri, la ieire se
obine un impuls pozitiv: dac Uint>UD diodele se polarizeaz invers i Uie Uint.

242

a)

c)

b)
Fig. 4.17 Circuitul logic I

c)

Circuitul logic NU

a)

b)
Fig. 4.18 Circuitul logic NU

Simbolul de reprezentare cel mai utilizat este artat n fig. 4.18 a. De obicei
acest circuit se realizeaz cu ajutorul unui transzistor fig. 4.18 b. n absenta semnalului
de intrare, tranzistorul este blocat i tensiunea de ieire este aproximativ egal cu Ucc; pe
durata aplicrii impulsului de intrare, tranzistorul se deblocheaz i tensiunea de ieire
devine zero.

d) Circuitul logic SAU-NU

Simbolul de reprezentare al circuitului SAU-NU este artat n fig. 4.19 a.

a)

b)
c)
Fig. 4.19 Circuitul logic SAU-NU
243

Acest circuit poate fi realizat n mai multe variate. Prima variant fig.4.19b
(logic diod-tranzistor, LDT) i a doua variant (logic tranzistor-tranzistor L.T.T) fig.
4.19 c.
n ambele variante circuitul este format dintr-un circuit SAU i un circuit NU.

e) Circuitul logic I-NU

Simbolul de reprezentare este artat n fig. 4.20 a, schema de principiu n
logic diod-tranzistor este prezentat n fig. 4.20 b, iar n logic tranzistor-tranzistor n
fig. 4.20 c.

Fig. 4.20 Circuitul logic I-NU; a) simbol de reprezentare;

b) schema de principiu cu diode i tranzistor(LDT); c) schem de principiu cu tranzistori(LTT)

f) Circuite logice integrate

n cadrul schemelor de piloi automai se utilizeaz circuite logice modulare
realizate sub form de circuite integrate. Cu un circuit logic modular se pot efectua toate
operaiile logice.
Cel mai utilizat este circuitul I-NU.
Schema (LTT) cuprinde doi tranzistori (fig. 4.21), primul fiind un tranzistor
multiemitor. Funcionarea este similar cu cea a circuitului LDT din fig. 4.21 b, n
sensul c circuitul I este realizat pe cei trei emitori ai tranzistorului T1. Dac cel puin
unul din emitori T1 este conectat la mas dioda respectiv baz-emitor este polarizat
direct i n punctul b1 exist un potenial sczut, Ub1 0. Ca urmare jonciunea colector
baz a acestui tranzistor nu este n stare de conducie, tensiunea n punctul b2 este zero,
deci tranzistorul de ieire T2 este blocat i tensiunea sa de colector este aproximativ
egal cu +Ucc.

Fig. 4.21 Modulul de baz I-NU realizat sub form de circuit integrat (LTT)
244

Dac se aplic impulsuri pozitive pe toate intrrile, diodele respective se

polarizeaz invers, n punctul b1 avem o tensiune pozitiv de valoare ridicat, astfel
dioda colector-baz a tranzistorului T1 se polarizeaz direct i n punctul b2 pe baza lui
T2 exist o tensiune pozitiv care satureaz tranzistorul; tensiunea de ieire devine egal
cu zero, realizndu-se astfel operaia I-NU.
Folosind un circuit I-NU ca modul de baz se pot realiza toate circuitele
logice (fig. 4.22).
1) Circuitul NU poate fi realizat cu ajutorul unui singur modul I-NU
(fig.4.22 a).
2) Circuitul SAU necesit patru module I-NU (fig. 4.22 b);
3) Circuitul I necesit dou module I-NU(fig. 4.22 c);
4) Circuitul SAU-EXCLUSIV, al crui simbol este reprezentat n fig.4.22d
poate fi realizat cu ajutorul a patru module I-NU (fig.4.22e).

Fig. 4.22

Realizarea circuitelor logice fundamentale

cu ajutorul circuitului I-NU

245

4.2. Tipuri constructive de piloi automai

4.2.1. Pilotul automat ANSCHUTZ 102 834(837)
4.2.1.1.Date tehnice
Pilotul automat Anschutz 102-837 este realizat pe module cu posibilitatea
interconectrii ntre ele obinndu-se mai multe variante. Este un pilot automat
P.I.D.(Proporional, Integrativ, Derivativ), poate fi cuplat cu orice tip de girocompas cu
transmisie sincron n c.a. sau cu transmisie sincron n c.c. prin intermediul unui
adaptor, deasemeni poate fi cuplat cu un compas magnetic prevzut cu sistem de
urmrire i transmisie sincron.
Pilotul trebuie s conin un numr de module obligatoriu pentru a obine
varianta standard i unele module opionale care mbuntesc performanele instalaiei.
Variantele standard n funcie de cuplarea cu girocompasul sau cu compasul
magnetic sunt interconectate urmtoarele module(blocuri).
Pentru cuplarea cu girocompasul:
- blocul indicator de tipul 102 834 NG;
- blocul de control de tipul 102 837 NG;
- blocul de calcul de tipul 107-12.10;
- blocul declanatorului de tipul 107-12.09(04);
- blocul de alimentare de tipul 102 837.13;
- blocul de alarm de tipul 102-837.02(03);
- reacia invers de tipul 101 508.
La acestea se poate aduga opional modulul amplificator pentru controlul
continuu al crmei 131 033 i modulul pentru limitarea unghiului de crm NB 14234.
Pentru cuplarea cu compasul magnetic prevzut cu sistem de urmrire i
transmisie sincron:
- blocul indicator de tipul 102 834 NG;
- blocul de control de tipul 102 837 NG;
- blocul de calcul de tipul 107 12.10;
- blocul de calcul de tipul 107 12.10;
- blocul declanatorului de tipul 107 - 12.09;
- blocul de alimentare de tipul 102 837.22;
- transformator alimentare de tipul NB 10 - 436(437);
- blocul de alarm de tipul 102 837.02(03);
- blocul reaciei inverse de tipul 101 508.
Tensiunea de alimentare 50V(60V)/50Hz(60Hz).
Temperatura de funcionare 0 60oC.
Tipul de protecie IP 22.

4.2.1.2. Schema funcional a pilotului Anschutz 102-837

Este prezentat n figura 4.23.
Schema conine blocurile eseniale pentru o variant standard de pilot automat
pentru regimul automat al pilotului.
246

Blocul de intrare conine etajul de redresare i stabilizare ale tensiunilor de

alimentare ale calculatorului pilotului, etajele demodulator i redresor ale semnalului
eroare de drum, etajele divizor i redresor ale semnalului reaciei inverse.

Fig. 4.23 Schema funcional a pilotului Anschtz

247

Blocul calculator conine etajele de prelucrare a semnalului eroare de drum

pentru generarea componentelor proporional, derivativ i integrativ, de asemeni
elementele de reglaj intern i extern, la ieirea calculatorului se obine semnalul de
eroare de drum nsumat.
Blocul de alarm conine etajele de comparare a semnalului eroare de drum cu
un semnal de referin fixat cu ajutorul poteniometrului de calibrare a alarmei, pentru a
semnaliza ieirea navei de la drumul stabilit i de elaborare a semnalelor auxiliare
pentru comanda dispozitivului integrativ din blocul de calcul.
Blocul comparatorului conine mai multe etaje de comparare i circuite poart
care au rolul de a elabora semnalul de control pentru comanda crmei.

4.2.1.3. Blocul indicator 102 834 NG

Schema electrocinematic a blocului indicator este prezentat n fig. 4.24.

Fig. 4.24 Schema electrocinematic a blocului indicator

Are rolul de a indica drumul navei cu ajutorul rozelor precis i aproximativ
acionate de selsinul receptor giro i drumul selectat cu ajutorul indicatorului selector de
drum, care poate fi rotit cu ajutorul butonului de selectare a drumului. Selsinul receptor
giro este cuplat mecanic cu traductorul abaterii navei de la drum transformator rotativ
liniar, care generaz o tensiune alternativ, cu amplitudinea proporional cu abaterea
248

navei de la drum i de faz corespunztoare sensului abaterii navei de la drum (erorii de

drum).
Dac blocul indicator nu lucreaz cu blocul de control, pe panoul frontal al
blocului indicator sunt prevzute butoanele poteniometrelor i comutatoarelor necesare
reglrii pilotului n regim automat, i deasemeni conine releele de comand i
dispozitivele antiparazite radio. Dac blocul indicator lucreaz cu blocul de control, nu
mai conine pe panoul frontal butoanele de reglaj, acestea fiind dispuse pe panoul
frontal al blocului de control.

4.2.1.4. Blocul de control 102 837 NG

Conine elementele de reglaj ale pilotului automat. Pe panoul frontal sunt
dispuse urmtoarele poteniometre: fig. 4.25

Fig. 4.25 Panoul frontal al blocului de control

1 becuri iluminare;
2 poteniometru crm;
3 poteniometru contra crm;
4 poteniometru ambardee(sensibilitate);
5 poteniometru limit crm;
6 poteniometru alarm eroare drum;
7 buton resetare alarm;
8 poteniometru reglare iluminare.
n interiorul aparatului sunt montate transformatorul M1 de alimentare i M2
care asigur tensiunile pentru demodulator.
Cnd pilotul automat este n regimul urmrire transformatorul M2 este
deconectat de la reea.
Pe partea din spate a blocului de control se gsete selectorul de tensiune
pentru schimbarea conexiunilor primarelor transformatoarelor M1 i M2 conform
tensiunii bordului.
249

Sub transformatoare n interiorul suportului blocului de comand sunt dispuse

patru reglete cu butoane n care sunt dispuse cele patru plci cu circuite imprimate ale
blocului de alarm, blocului de calcul, blocului declanatorului i ale sursei de
alimentare.

4.2.1.5. Blocul de alarm B 102 837.03

Are rolul de a genera semnale de alarm acustice i luminoase cnd eroarea de
drum depete valoarea aleas din butonul exterior calibrare alarm, sau cnd apar
defeciuni care modific valorile tensiunilor de alimentare.
Blocul de alarm mai produce dou semnale auxiliare care au rolul de a anula
componenta integrativ cnd comutatorul regimului de funcionare este n poziia
o
o
HAND , sau cnd este n poziia automat dar eroarea de drum depete 10 sau 20
funcie de poziia ntreruptorului mrimea L este la 2 sau relativ l.
Schema funcional a blocului de alarm este prezentat n fig. 4.26 , iar
schema electric n figura 4.27.

Fig. 4.26. Schema funcional a blocului de alarm B 102-837.03

Semnalul eroare de drum redresat(demodulat) se aplic prin pinul 7 la
comparatorul N6 i la comparatorul N10.
250

La amplificatorul N6 este comparat cu semnalul care intr prin pinul 6 de la

poteniometrul calibrare alarm. Dac semnalul eroare de drum depete pragul fixat
la ieirea amplificatorului N6 se obine semnalul jos, ceea ce duce la polarizarea
direct a diodei N7 i tranzistorul compus N8 N9 intr n conducie.
Tensiunea de alimentare a becurilor de semnalizare care se aplic prin pinul 20
se aplic prin tranzistorul compus N8 N9 la becul de semnalizare legat la pinul 15.

Fig. 4.27. Schema electric a blocului de alarm B 102-837.03

n acelai timp semnalul jos de la ieirea amplificatorului N6 se aplic la
intrarea 1 a circuitului basculant bistabil N12 realizat din circuite logice SAU-NU.
Circuitul basculant bistabil N12 basculeaz, produce semnal jos care se aplic pe
intrrile 4,5 ale circuitului logic i-nu N12 obinndu-se la ieirea 6 semnal nalt care
polarizeaz invers dioda N13 ceea ce duce la scderea tensiunii pe baza tranzistorului
N15 , acesta se blocheaz, releul D1 pierde alimentarea care se face ntre pinii 17 20,
contactul normal nchis al releului D1,2 se nchide i alimenteaz buzerul H1 ntre pinii
20 22.
n mod normal tranzistorul N15 este n conducie, releul D1 este alimentat,
contactul su D1,2 este deschis i sirena H1 nu este alimentat.
251

Cel de al doilea contact al releului D1 este cuplat la pinii 11, 12 i 13 la care se

poate cupla o semnalizare suplimentare extern.
Semnalul sonor de alarm poate fi oprit prin apsarea butonului reset alarm
n acest caz se pune la mas pinul 21 deci intrarea 2 a circuitului bistabil logic N12,
bistabilul i schimb starea i se alimenteaz releul D1, contactul
D1, 2 se deschide i sirena se oprete, dar becul continu s semnalizeze att timp ct
semnalul eroare de drum depete valoarea de prag fixat.
Semnalul eroare de drum se aplic de la pinul 7 i la intrarea 4 a
comparatorului N10 unde se compar cu un semnal obinut de la divizorul de tensiune
R17, R18, R19 n caz c B2 (mrimea L) este n poziia 10o, iar dac B2 este pus n
poziia 20o este introdus i rezistena R16 n circuit.
La ieirea comparatorului N10 se obine semnal nalt n cazul c eroarea de
drum depete 10o pentru nave cu deplasament sub 60.000 tdw. Sau 20o pentru
nave cu deplasament peste 60.000 tdw. Semnalul nalt se transmite prin pinul 10
pentru a comanda blocarea dispozitivului integrativ din blocul de calcul.
n regimul de lucru AUTOMAT tensiunea lmpilor se aplic i la pinul 24
ceea ce modific starea de conducie a tranzistorului N2, astfel c tranzistorul N3 intr i
el n stare de conducie, fiind repetor pe emitor, la pinul 8 se obine semnalul jos care
se aplic la dispozitivul integrativ, din blocul de calcul, pe care l deblocheaz. n
poziia HAND a comutatorului mod de lucru, la pinul 8 se obine semnal nalt care
se aplic la dispozitivul integrativ i pe care l blocheaz.
Schema semnalizeaz i la apariia unor defeciuni n pilot, care duc la lipsa
diferitelor tensiuni.

a) Lipsa tensiunii principale de alimentare

La blocul de alarm tip B la borna 33 este aplicat o tensiune auxiliar
(baterie) de aproximativ + 7,5 V. Semnalul de referin pentru aceast tensiune se aplic
la borna 35(GROUND).
Sursa auxiliar(bateria) va debita numai dac tensiunea aplicat la borna 24
dispare, sau, dac se apas butonul reset alarm n regimul AUTOMAT. n acest
regim borna 28 este conectat la semnalul de referin GROUND, prin intermediul
comutatorului mod de lucru.
Dac tensiunea de alimentare a lmpii dispare, releul D2 va fi nealimentat i
contactele D2.2 respectiv D2.3 conecteaz bobina releului D4 la tensiunea auxiliar ce se
aplic la borna 33. Bobina releului D4 este conectat la tensiunea de referin prin dioda
N21, borna 28 i comutatorul mod de lucru. Contactul D4.1 se nchide, astfel c buzerul
H1 i lampa H5 conectate la bornele 22 i respectiv 15 vor fi alimentate prin contactul
D12. Acest contact rmne nchis pn cnd releul D1 pierde alimentare, ca urmare a
realimentrii releului D2.
Sursa de tensiune auxiliar poate fi verificat apsnd butonul reset alarm.
Ct timp este meninut apsat acest buton un contact normal nchis situat ntre
bornele 16 i 17 se deschide, tind alimentarea bobinei releului D2, n consecin
buzerul i lampa vor fi alimentate de ctre sursa auxiliar, n modul descris anterior.
b) Dispariia tensiunii de + 15 V stabilizat
Lipsa acestei tensiuni face ca tranzistorul N22 s intre n conducie i s pun la
mas baza tranzistorului N15, acesta se blocheaz, tind astfel alimentarea releului D1
252

care-i nchide contactul D1.2 din circuitele de rezerv ale buzerului H1 i lmpii H5, care
sunt conectate la bornele 22 i 15.
Tensiunea de rezerv este luat de la tensiunea de alimentare a lmpii care se
aplic la borna 24 prin contactele D2.2 i D2.3.
Imediat ce comutatorul mod de lucru este trecut din poziia automat n hand
tensiunea de rezerv dispare i alarma este oprit.

c) Dispariia tensiunii de + 5 V stabilizat

Lipsa acestei tensiuni va duce la pierderea polarizrii bazei tranzistorului N15,
acesta se blocheaz i releul D1 pierde alimentarea, contactul D1.2 se nchide i schema
semnalizeaz.
d) Dispariia tensiunii releelor
Dac pilotul este n regim automat, releul D2 pierde alimentarea i releul D1
nu mai este alimentat, ceea ce va duce la semnalizarea schemei.
e) Dispariia tensiunii lmpii
Acest fapt duce la ntreruperea alimentrii releului D2, care prin contactele D2.2
i D2.3 conecteaz releul D4 la sursa auxiliar, astfel c buzerul i lampa sunt alimentate
de la sursa auxiliar prin contactul D4.1. Cnd regimul automat este modificat, legtura
exterioar ntre bornele 28 i 35 este ntrerupt, astfel c releul D4 pierde alimentarea i
alarma se oprete.
f) Dispariia tensinii de 15 V
Aceasta face ca divizorul de tensiuni R15, R21 s produc un semnal mic la
intrrile bistabilului N12, deci tranzistorul N15 se blocheaz i produce alarma.
4.2.1.6. Blocul de alarm S 102-837.02
Blocul de alarm genereaz semnale de alarm sonore i luminoase, cnd
eroarea de drum depete valoarea de prag aleas din butonul exterior reglare alarm,
deasemeni la dispariia tensiunilor de alimentare i n plus furnizeaz dou semnale
auxiliare pentru anularea componentei integrative din blocul de calcul, cnd
comutatorul mod de lucru este n poziia automat i eroarea de drum depete 10o
sau 20o funcie de poziia comutatorului mrimea L dac este pe poziia 2 sau 1,
deasemeni cnd butonul mod de lucru este n poziia hand.
Schema funcional este prezentat n fig. 4.28 iar schema electric n fig.4.29.
Semnalul de eroare de drum redresat intr prin contactul 7 la comparatorul N6
unde se compar cu semnalul ce vine prin contactul 6 de la poteniometrul fixare
alarm. Dac semnalul eroare de drum redresat depete pragul stabilit din butonul
fixare alarm, comparatorul N6 d la ieire un semnal jos (aproximativ zero) care
permite tranzistorilor N8 i N9 s intre n conducie i s alimenteze lampa extern prin
pinul 15 i mas. Tensiunea de alimentare a lmpilor se aplic la pinul 20.
Ieirea comparatorului N6 furnizeaz de asemeni un semnal jos pe intrarea 1 a
circuitului basculant bistabil N12 care va da un semnal jos la ieirea 8 i deci un semnal
nalt(aproximativ 5 V) la ieirea 6 a circuitului logic i-nu N12 care va polariza
tranzistorul N15, deci releul D1 pierde alimentarea contactul D1.2 se nchide i este
alimentat sirena ntre pinul 20 i 22.
253

Fig. 4.28 Schema funcional a blocului de alarm S 102 837.02

Semnalul de alarm sonor poate fi resetat cu ajutorul butonului reset alarm.
Prin apsarea pe acest buton pinul 21 se pune la mas deci intrarea 2 a circuitului
basculant N12. Acesta basculeaz i produce semnal nalt la ieire ceea ce face ca
tranzistorul N15 s conduc i releul D1 s fie alimentat, contactul D1.2 se deschide i
alarma sonor se oprete, rmne numai alarma luminoas. Becul de semnalizare se
stinge numai n cazul c eroarea de drum devine mai mic dect pragul fixat.
Semnalul eroare de drum redresat de la pinul 7 se aplic i la intrarea
comparatorului N10 unde este comparat cu tensiunea de prag de la divizorul de tensiune
R18 i R19. Dac semnalul de eroare de drum este mai mare dect pragul dat de divizorul
R18, R19 la ieirea comparatorului N10 se obine semnal nalt care prin pinul 10 se
transmite la dispozitivul integrativ din blocul de calcul, pe care l blocheaz.
Dac ntreruptorul intern mrimea L este n poziia 2, comparatorul N10
produce semnal nalt cnd eroarea de drum depete 10o. Dac este n poziia 1
semnalul eroare de drum este divizat de divizorul R13, R16 i comparatorul d semnal
nalt cnd eroarea de drum depete 20o.
ntreruptorul mrimea L se pune n poziia 2 pentru nave cu deplasament
mai mic de 60.000 tdw i n poziia 1 pentru nave mai mari de 60.000 tdw.

254

Fig. 4.29 Schema electric a blocului de alarm S 102-837.02

n regimul de lucru automat tensiunea lmpilor se aplic i la pinul 24 ceea
ce modific starea de conducie a tranzistorului N2, astfel c tranzistorul N3 intr n stare
de conducie i la pinul 8 se obine semnal jos care se aplic la dispozitivul integrativ
pe care l deblocheaz. n poziia HAND a comutatorului mod de lucru la pinul 8 se
obine semnal nalt care se aplic la dispozitivul integrativ pe care l blocheaz.

255

Cderea tensiunii de + 15 V produce intrarea n conducie a tranzistorului N17,

ceea ce produce blocarea tranzistorului N15. ntreruperea alimentrii releului D1 i
declanarea semnalizrii.
Cderea tensiunii de 15 V stabilizat. Dac toate tensiunile sunt corecte,
divizorul R15, R21, produce un semnal nalt pe intrarea 9 a bistabilului N12.
Dac tensiunea 15 V cade divizorul R15, R21 produc semnal jos pe intrarea 9 a
comparatorului N12, acesta basculeaz i produce blocarea tranzistorului N15 i pierderea
alimentrii de ctre releul D1 i schema semnalizeaz, lampa de semnalizare n acest caz
este alimentat prin contactul D1.2 i dioda N4.
Cderea tensiunii de + 5 V produce pierderea polarizrii bazei tranzistorului
N15 i schema semnalizeaz.
Cderea tensiunii de alimentare a releelor produce semnalizarea prin pierderea
alimentrii releului D1.

4.2.1.7. Blocul de alimentareK 102-837-13

Are rolul de a furniza pilotului automat toate tensiunile continui necesare, s
demoduleze i s niveleze semnalul eroare de drum i semnalul de reacie invers pentru
a fi prelucrate de blocul de calcul PID al pilotului.
Schema electric este prezentat n fig. 4.30.
a. Generarea tensiunii de 15 V stabilizat. Tensiunea de c.a. dat de
transformatorul M1 este cuplat la bornele 18 i 19, aceasta este redresat de puntea N4,
filtrat de C5, C6 i apoi stabilizat de circuitul integral N12. Tranzistorul N11 i dioda
zener N5 protejeaz stabilizatorul la supratensiuni, deasemeni este protejat la
scurtcircuit cu tranzistorul N10. Ieirea la borna 13.
b. Generarea tensiunii + 15 V stabilizat. Circuitul este identic cu cel descris
anterior. Tensiunea de c.a. se aplic la bornele 20 i 21. Ieirea la borna 12.
c. Generarea tensiunii de +15 V stabilizat. Sursa de c.a. este conectat la
bornele 23 i 24. Tensiunea este redresat de puntea N14, stabilizat de circuitul integral
N15. Ieirea la borna 22.
d. Generarea tensiunii de comutare + 50 V pentru electrovalvule. Tensiunea
de c.a este conectat la bornele 29 i 30 este redresat de puntea N6, ieirea la borna 28
prin rezistena R3 care limiteaz curentul.
e. Generarea tensiunii releelor + 25 V. Tensiunea alternativ se aplic la
bornele 26 i 27, este redresat de puntea N13, filtrat de C9 i C10. Ieirea la borna 25.
f. Generarea tensiunii + 5 V, alimentare becuri. Tensiunea de c.a. se aplic
la bornele 31 i 32, este redresat de puntea N1. Ieirea la borna 34.
g. Demodularea semnalului eroare de drum
Semnalul eroare de drum, generat de traductorul regimului automat (TRL)
acionat de selsinul receptor giro, sub form de tensiune alternativ de amplitudine
proporional cu abaterea navei de la drum i de faz corespunztoare sensului abaterii
navei de la drum, se aplic la bornele 7 i 1.
De la borna 7 semnalul se transmite prin borna 16 la priza median a
nfurrii secundare a transformatorului M2 dispus n blocul indicator, fiind filtrat de
R32 i C19. De la nfurarea transformatorului M2 semnalul eroare de drum se ntoarce
prin bornele 15 i 17. De la bornele 15 i 17 se aplic unui circuit demodulator de tip
punte format din bobina secundar a transformatorului M2 rezistenele R33, R34 i
diodele N25 i N26.
256

Fig. 4.30. Schema electric a blocului de alimentare K 102-837-13

n timpul unei semiperioade diodele conduc, iar n timpul celeilalte
semiperioade sunt blocate. Semnalul este apoi filtrat de droselul K2 i C17 i se transmite
la amplificatorul N21 care este un amplificator limitator. De la ieirea amplificatorului
N21 semnalul eroare de drum demodulat i redresat, pozitiv sau negativ funcie de sensul
abaterii navei de la drum se transmite la blocul de calcul prin intermediul bornei 3. n
acelai timp semnalul de la ieirea N12 se aplic prin diodele N22 i N23 pe intrrile
inversoare i neinversoare ale amplificatorului redresor N24 la ieirea cruia se obine
semnalul eroare de drum redresat negativ care se transmite la blocul de alarm prin
borna 4.
Semnalul eroare de drum poate fi reglat cu ajutorul poteniometrului
R25(alarm cal).
h. Demodularea semnalului reacie invers
Semnalul reacie invers dat de traductorul reaciei inverse (poteniometru)
sub form de tensiune alternativ de amplitudine proporional cu unghiul de crm i
257

de faz corespunztoare sensului de punere al crmei, intr prin borna 11 i mas

borna1.
Semnalul este filtrat de ctre filtrul format din droselul K1 i condensatorul C15
i apoi de la divizorul de tensiune R23, R29 se transmite prin intermediul bornei 9 la
blocul declanatorului la comparator i la blocul de calcul pentru obinerea componentei
integrative.
n acelai timp dup filtrare semnalul de reacie este transmis prin diodele N16,
N17 la amplificatorul redresor N18 la ieirea cruia se obine semnalul de reacie redresat
negativ, transmis prin borna 2 la blocul declanatorului pentru limitarea unghiului de
crm.

4.2.1.8. Blocul de calcul 107 12.10

Blocul de calcul (fig. 4.31 i 4.32) primete semnalele eroare de drum
demodulat i reacie invers filtrat i genereaz semnalul de control nsumat
pentru al transmite la blocul declanatorului.

Fig. 4.31 Schema funcional a blocului de calcul 107-12.10

Semnalul eroare de drum demodulat care sosete de la blocul de alimentare
prin pinul 35, este transmis la amplificatorul operaional filtru N1 i la combinaia de
diode N2 N5. Cu ajutorul comutatorului exterior ambardee cuplat la pinii 1, 7, 8
diodele pot fi scurtcircuitate succesiv, alegnd astfel gama de sensibilitate. Semnalul se
258

aplic apoi la amplificatorul operaional N6, a crui ieire poate fi selectat cu ajutorul
comutatorului exterior crm. Se poate obine o reglare suplimentar a nivelului
semnalului cu ajutorul comutatorului interior factor de crm, care cupleaz
rezistenele R10, R11 i R12 ca un divizor de tensiune.

Fig.4.32 Schema electric a blocului de calcul 107-12.10

259

La ieirea amplificatorului N6 prin rezistena R8 se obine componenta

proporional ce se transmite la amplifiatorul operaional-sumator N9 . n al doilea rnd
semnalul se transmite prin rezistena R9 i pinul 2 la poteniometrul exterior crm cu
rol de divizor de tensiune de unde se poate regla componenta proporional.
De asemeni semnalul se aplic i la dispozitivul derivativ format din
condensatorul C8 i rezistenele R24, R23, R22 cu constanta de timp reglabil cu ajutorul
butonului exterior contra crm cuplat la pinii 3, 4, 5 prin introducerea n circuit a
rezistenelor R23, R22. Cu ajutorul comutatorului interior mrimea F se pot introduce n
circuit condensatoarele C6, C7 reglnd astfel componenta derivativ funcie de tonajul
navei. La ieirea circuitului derivativ se obine componenta derivativ care se aplic la
intrarea amplificatorului sumator N9.
Componenta integrativ se obine din semnalul de reacie filtrat care se aplic
prin bornele 27, 28 la intrarea circuitului integrativ format din condensatoarele C11, C12
i rezistenele R28, R29, R30, R31, R32, adic orice deviaie de durat a crmei ncarc ncet
condensatorii C11, C12. Componenta integrativ poate fi reglat funcie de tonajul navei
cu ajutorul comutatorului intern mrimea F.
Componenta integrativ este anulat la abateri ale navei de la drum mai mari
de 10o sau 20o funcie de tonajul navei, de ctre componentele auxiliare date de
blocul de alarm, componente care se aplic la bornele 25 i 34.
Semnalul auxiliar de comand care este nalt n cazul depirii pragului fixat
10o( 20o) se aplic pe baza tranzistorului N14(npn) care intr n conducie i
alimenteaz releul D1. Contactul releului D1 cupleaz la bornele C11, C12 rezistena R27
anulnd astfel componenta integrativ. Componenta integrativ mai poate fi anulat i
prin cuplarea ntrefierului B4 I-off dispus pe panoul frontal.
Componenta integrativ se transmite la circuitul adaptor de impeden format
din tranzistorul FET N10 i tranzistorul bipolar N11, de unde se transmite la
amplificatorul sumator N9.
Cu ajutorul divizorului de tensiune R33, R34, R35 sunt compensate deviaiile
remanente ale componentei integrative.
Prin contactul 26 se poate aplica un semnal de control opional al deviaiilor
remanente prin divizorul R24, R40, R41.
La ieirea amplificatorului sumator N9 se obine semnal de control nsumat
care se transmite prin borna 29 la blocul declanatorului. Schema funcional este
prezentat n fig. 4.31, iar schema electric n fig. 4.32.

4.2.1.9. Blocul declanatorului (comparatorului) 107 12.09

Blocul declanatorului compar semnalul de control nsumat dat de blocul de
calcul cu semnalul de reacie i genereaz semnalele de polaritate corespunztoare
pentru comanda releelor de sens i a ansamblelor de comutare cu tiristoare ce
acioneaz asupra instalaiei de guvernare.
De asemeni compar semnalul de reacie redresat-negativ cu semnalul dat de
poteniometrul limitarea crmei i genereaz semnal pentru limitarea unghiului de
crm.
Schema funcional este prezentat n fig. 4.33, iar schema electric n fig.4.34.
Semnalul de control-nsumat generat de blocul de calcul intr prin borna 21 i
se aplic pe intrrile neinversoare ale amplificatoarelor operaionale N1 i N6 ce
260

formeaz un dublu comparator. Nivelurile de ieire ale comparatorului depind de

mrimea i polaritatea semnalului de control (nalt + 5 V, jos 0 V).

Fig. 4.33

Schema funcional a blocului de comparaie 107-12.09

Valoarea de prag a comparatorului poate fi reglat cu poteniometrul prindere

(hunt), de asemeni supramodulaia crmei poate fi compensat cu ajutorul unui semnal
aplicat la bornele 22, 16. Semnalul de control nsumat este pozitiv, cnd nava se abate
la babord i este negativ cnd nava se abate la tribord.
Ieirile dublului comparator N1/N6 sunt cuplate la intrrile 11/5 i respectiv
12/4 ale circuitelor poart sau-nu N2/N3.
Semnalul de reacie-filtrat care vine de la blocul de intrare intr prin borna 25
i se aplic la amplificatorul comparator N7. Semnalul de reacie este pozitiv cnd
crma este acionat la tribord i negativ cnd crma este acionat la babord. Ieirea
comparatorului N7 este cuplat la intrrile 5/10 ale circuitelor poart N2/N3.
Valoarea semnalului obinut la ieirea comparatorului N7 este nalt sau joas,
depinznd de polaritatea semnalului de reacie aplicat la intrare i innd cont c se
aplic pe intrarea inversoare a lui N7.
Semnalul de reacie redresat-negativ generat de blocul de intrare intr prin
borna 12 i se aplic, prin poteniometrul de calibrare a amplificatorului lim.cal, la
comparatorul N14, unde se compar cu semnalul de la poteniometrul exterior limit.
crm cuplat la bornele 9,25.
261

Fig.4.34 Schema electric a comparatorului 107-12.09

Ieirea comparatorului N14 este joas dac se depete limita aleas.
Tranzistorul N5 comand crma la babord iar tranzistorul N9 la tribord, atunci
cnd intr n stare de conducie.
Dac ieirea comparatorului N1 este joas tranzistorul N5 devine conductibil cu
condiia ca ieirea comparatorului N6 s fie joas, iar a comparatorului N14 s nu fie
joas i n consecin crma este acionat la babord, nava fiind abtut la tribord.
262

Pe de alt parte dac ieirea comparatorului N6 este nalt, tranzistorul N9 intr

n conducie cu condiia ca ieirea comparatorului N1 s fie nalt, iar ieirile
comparatoarelor N7 i N14 s fie joase.

4.2.1.10. Blocul amplificatorului opional 102-837.04

Amplificatorul opional 102-837.04 se folosete la unele variante de piloi
Anschutz la care nu se folosete blocul comparatorului 102-837.09 de asemeni se
folosete mpreun cu amplificatorul pentru control continuu al unghiului de crm 131033.
Schema funcional a amplificatorului este prezentat n fig. 4.35, iar schema
electric n fig. 4.36.
Blocul amplificatorului primete semnalul de control nsumat de la blocul de
calcul i genereaz o tensiune de comand proporional cu unghiul dorit de crm pe
care o transmite la blocul amplificatorului pentru controlul continuu al unghiului de
crm. Tensiunea generat poate fi limitat cu ajutorul poteniometrului limit. crm
sau de un dispozitiv opional pentru limitarea unghiului de crm de tip NB 14-234.

Fig. 4.35 Schema funcional aamplificatorului opional 102-837.04

263

Semnalul de control nsumat intr n amplificator prin borna 21 i se aplic la

amplificatorul operaional N10. De la ieirea etajului integrator N10 semnalul se
transmite, prin circuitul de limitare format din diodele N4 N7, care formeaz o punte
Graetz, la amplificatorul inversor N8. Limitarea se realizeaz prin reglarea polarizrii
diodelor N4 N7 cu ajutorul poteniometrului limit. crm cuplat la borna 35, prin
rezistenele R41, R39 i amplificatoarele operaionale N2 i N3. Amplificatoarele N2, N3
genereaz o tensiune continu, direct proporional cu limita crmei aleas.
Tensiunea de ieire a amplificatorului de inversare N8 este folosit ca un
semnal de reacie al crmei i este transmis prin borna 25 la reeaua P.I.D a blocului de
calcul.

Fig. 4.36 Schema electric a amplificatorului opional 102-837.04

Aceeai tensiune este transmis la etajul urmtor N8 ce constituie un
amplificator cu amplificare reglabil din poteniometrul R18(Limit. scal).
Reglarea amplificrii se realizeaz cu scopul adaptrii pantei semnalului de
ieire cu scala butonului poteniometrului limit. crm. Semnalul de ieire se obine la
borna 11.
264

Un alt circuit permite conexiunea cu dispozitivul limitator de crm opional

NB 14-234.
n acest caz tensiunea de la amplificatorul N10 este redresat de un circuit cu
cuprinde amplificatoarele operaionale N11 i N14 i diodele N12 i N13.
La ieirea integratului N14 se obine o tensiune mereu negativ, indiferent de
polaritatea tensiunii integratorului N10, care este comparat cu tensiunea pozitiv
primit de la poteniometrul de limitare a unghiului de crm prin contactul 35 i
rezistenele R41 i R44.
Dac tensiunea de la ieirea N14 depete valoarea tensiunii primit de la
poteniometrul limit.crm, nseamn c unghiul de crm adevrat, depete limita
aleas, iar ieirea comparatorului N15 este joas. Acest lucru este un semnal de control
pentru limitatorul de crm NB 14-234 i este transmis prin contactul 14.
Limitatorul transmite la blocul amplificatorului dac va avea loc o limitare a
unghiului de crm sau nu, printr-un semnal conectat la contactul 3.
Dac sistemul nu are limitator de crm opional NB 14-234, nu se face
conexiune exterioar la contactul 3, iar tranzistorul N16 rmne n conducie.
Dac se dispune de limitator de crm opional contactul 3 primete semnal
jos(OV) pentru a deconecta limitarea crmei.
n acest caz tranzistorul N16 iese din conducie i amplificatoarele N2 i N3 sunt
reglate pentru a da la ieire tensiune maxim.
Tranzistorul N16 fiind blocat, aduce n stare de conducie tranzistoarele N17 i
N18, care vor produce un semnal nalt la ieirea comparatorului N15, independent de
ieirea amplificatorului N14. Dac va avea loc o limitare, limitatorul de crm
deconecteaz contactul 3 de la 0 i schema va funciona normal.

4.2.1.11. Blocul amplificatorului pentru controlul continuu al unghiului de

crm cu reglaj de reacie pentru debitul de ulei. Regimul urmrire.
Dispozitivul este un servoamplificator ce se folosete la mecanismele de
guvernare hidraulice.
Au rolul de a regla un distribuitor cu sertar astfel nct crma este deviat
corespunztor unei tensiuni electrice care este proporional cu deviaia dorit a crmei
primit de la amplificatorul 102 837.04 n cazul regimului automat sau de la un
poteniometru acionat cu timona n cazul regimului urmrire.
Schema bloc funcional este prezentat n figura 4.37.
Pe lng aceast tensiune amplificatorul primete o a doua tensiune transmis
de la poteniometrul de reacie invers al crmei, tensiune proporional cu unghiul
adevrat al crmei.
Amplificatorul primete o a treia tensiune transmis de potensiometrul de
reacie invers al pompei de ulei, proporional cu debitul de ulei.
Amplificatorul regleaz debitul de ulei pentru a fi proporional cu diferena
dintre unghiul de crm comandat(dorit) i unghiul real de crm. Un dispozitiv de
reglare permite reglarea raportului ntre anumite limite, putnd obine un rspuns rapid
al crmei la modificrile unghiului de crm dorit(comandat).
Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de crm este o parte a
unei bucle de control duble.
Circulaia semnalului este indicat n fig. 4.37.
265

Valoarea dorit a unghiului de crm obinut la poteniometrul timonei sau

dat de calculatorul pilotului, se compar cu valoarea adevrat a unghiului de crm
dat de poteniometrul de reacie al crmei, diferena va aciona distribuitorul cu ulei
astfel nct debitul de ulei s fie proporional cu aceasta.

Fig. 4.37 Schema bloc funcional a dispozitivului de control

continuu al unghiului de crm

Bucla de reglare auxiliar care conine supapele, poteniometrul de reacie al

pompei i a treia intrare a amplificatorului servesc la reglarea precis a debitului de ulei.
Bucla principal este cea care comand unghiul de crm.
Dac mecanismul de guvernare cuprinde mai multe pompe care asigur
simultan ulei, fiecare pomp va fi prevzut cu cele dou bucle de control, fiecare bucl
avnd cte un poteniometru propriu de reacie al crmei i de reacie al pompei. Debitul
total de ulei rezult din suma debitelor date de fiecare pomp, iar puterea mecanismului
de guvernare este multiplicat corespunztor.
Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de crm este format din
urmtoarele etaje:
- etajul redresor i stabilizator 131-033.11
- etajul de intrare 131-033.12
- etajul amplificatorului de putere 131-033.10
266

- etajul de semnalizare 131-033.13

- transformatoarele de alimentare M1M2 i releului D1.
Amplificatorul este alimentat de transformatorul trifazat M1

4.2.1.12. Etajul redresor-stabilizator 131-033.11

Schema electric este prezentat n fig. 4.38.

Fig. 4.38 Etajul redresor i stabilizator de tensiune 131-033.10

Are rolul de a genera tensiuni de curent continuu pentru alimentarea
amplificatorului i a poteniometrelor timonei i de reacie ale crmei i pompei.
Tensiunile de c.a date de nfurrile secundare ale transformatorului M1 se
aplic la bornele 26 31. Tensiunile sunt redresate de punile N1- N3 cuplate n paralel
pentru mrirea puterii.
267

La ieirile punilor redresoare se obin tensiunile de + 30 v LA BORNELE 32,

33 i 30 V la bornele 24, 25.
Cele dou tensiuni redresate sunt stabilizate de dou stabilizatoare de tensiune
realizate cu tranzistorii N6, N7 i dioda stabilizatoare N4, respectiv N8, N9 i N5. La
bornele 20, 21 obinndu-se tensiunile stabilizate 30V.
Pentru obinerea tensiunilor stabilizate 15 V i 10 V se folosesc dou
integrate stabilizatoare duble N10 i N11 de tipul RC4194TK. Tensiunile stabilizate pot fi
reglate din poteniometrele semireglabile R5 i R7.

4.2.1.13. Etajul de intrare 131-033.12

Schema electric este prezentat n figura 4.39.

Fig. 4.39 Schema electric a etajului de intrare 131-033.12

268

Etajul de intrare amplific i compar tensiunile date de poteniometrul

timonei, sau semnalul de control dat de calculatorul pilotului i poteniometrele de
reacie al crmei i al pompei i genereaz un semnal proporional cu diferena lor.
Semnalul de la poteniometrul timonei sau de la calculatorul pilotului
proporional cu unghiul dorit se aplic la borna 29 i prin rezistenele R1, R2 la intrarea
inversoare a amplificatorului N1 unde semnalul este amplificat i transmis prin R9 i R14
la intrarea inversoare a amplificatorului comparator N2. Tot la intrarea amplificatorului
N1 prin borna 31 se poate aplica un semnal opional pentru creterea vitezei de rspuns a
sistemului, semnal care poate fi reglat cu poteniometrul R4.
Tensiunea de reacie dat de poteniometrul de reacie al crmei, proporional
cu unghiul adevrat al crmei se aplic la borna 3 i prin poteniometrul R19 i rezistena
R20 la intrarea amplificatorului-comparator N2, tot pe intrarea inversoare.
Tensiunea de reacie dat de poteniometrul pompei, proporional cu debitul
de ulei se aplic la borna 19 i prin poteniometrul R21 i R23 la intrarea inversoare a
amplificatorului N2.
La ieirea amplificatorului N2 se obine o tensiune proporional cu diferena
dintre tensiunea poteniometrului timonei sau semnalului de control dat de calculatorul
pilotului i tensiunile de reacie. Diferena tensiunilor se transmite prin borna 6 la etajul
amplificator de putere i la etajul de semnalizare.

4.2.1.14. Etajul amplificator de putere 131 033.13

Schema este prezentat n figura 4.40. Amplificatorul de putere primete
semnalul generat de etajul de intrare prin borna 5, semnal care se aplic la etajul
driver(de comand) realizat cu tranzistorii N8, N9. Cele dou tranzistoare conduc n
contratimp i comand circuitele poart realizate din tranzistorii N12, N15 i respectiv
N13, N10 care permit alimentarea electrovalvulelor cu debit reglabil cuplate la bornele
29/30 i respectiv 31/32.
Diodele N11 i N14 protejeaz cuplarea celor dou tensiuni 30 V ntre ele,
acelai lucru realiznd i diodele N1, N5 i N2, N6 pentru tensiunile 15 V. Diodele N3
i N4 protejeaz electrovalvulele la tensiuni inverse. Sigurana fuzibil E1 de 2,5 A
protejeaz sarcina la defeciuni.
Tabloul de semnalizare cuprinde dou comutatoare B.2 i B.3 cu care se poate
alege urmtoarele moduri de funcionare la bornele L1. 22/23 i L1. 24/25

B2

B3

Circuitul de contact
L1.22/23

Circuitul de contact
L1 24/25

1
1
2
2

1
2
1
2

contact-defect
contact-defect
contact-funcionare
contact-funcionare

contact-defect
contact-funcionare
contact-defect
contact - funcionare

269

Fig. 4.40 Schema electric a etajului de semnalizare 131-033.13

4.2.1.15. Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de

crm 139-72.53
Unele variante de piloi folosesc pentru controlul continuu al unghiului de
crm n locul amplificatorului 131-033 un amplificator de tipul 139-7253 a crui
schem este prezentat n fig. 4.41.
La intrarea amplificatorului se aplic o tensiune proporional cu unghiul de
crm dorit (comandat) n cazul regimului urmrire, dat de poteniometrul acionat
de timon, sau semnalul de eroare de drum nsumat dat de blocul de calcul n cazul
regimului automat al pilotului i semnalul de reacie invers proporional cu unghiul
de crm real, dat de poteniometrul de reacie invers acionat de crm.
Amplificatorul conine transformatorul M1 care furnizeaz tensiunile necesare
alimentrii amplificatorului, de asemeni conine redresorul N12 care redreseaz
tensiunea pentru alimentarea poteniometrelor timonei i de reacie, redresoarele N13,
N14 i stabilizatoarele de tensiune N15, N16 ce genereaz tensiuni stabilizate pentru
alimentarea amplificatorului.
Tensiunile de intrare se aplic prin bornele 1 i 3 la amplificatorul comparator
N1, de la ieirea comparatorului N1 se transmite la amplificator n contratimp realizat cu
integratele N2 i N3.
Amplificatorul N2 comand circuitul poart realizat cu tranzistorul N8, care
permite alimentarea releului D2 de la redresorul N14.
270

Amplificatorul N3 comand circuitul poart realizat cu tranzistorul N10, care

permite alimentarea releului D1. Releele D1 i D2 cupleaz prin contactele lor
electrovalvulele instalaiei hidraulice.
Electrovalvulele hidraulice pot fi comandate prin intermediul unui bloc cu
relee U2 139 72.03, sau blocul cu relee i tiristoare U2 139 72.11, ori cu blocul
cu triace i tiristoare U2 139 72.13, sau cu blocul cu relee U2 139 72.15.

Fig. 4.41 Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de crm 139-72.53

271

Funcionarea amplificatorului este urmtoarea:

Dac timona este rotit la babord, poteniometrul timonei genereaz tensiune
pozitiv care prin borna 1 se aplic pe intrarea inversoare a amplificatorului N1, la
ieirea lui obinndu-se o tensiune negativ, care se transmite att pe intrarea negativ a
amplificatorului N2 ct i pe intrarea pozitiv a amplificatorului N3. La ieirea N2 se
obine semnal nalt iar la ieirea amplificatorului N3 semnal jos.
Deci tranzistorul N8 intr n conducie i va permite alimentarea releului D2,
iar tranzistorul N10 va fi blocat. Crma se pune la babord, la poteniometrul reaciei
inverse se obine tensiune negativ, care n momentul cnd unghiul real de crm este
egal cu cel comandat, tensiunea reaciei inverse va egala tensiunea dat de
poteniometrul timonei i releul D2 pierde alimentarea.

272

4 .2 .2 . P i lo t ul a ut o ma t DT - 2 5
4.2.2.1. Date tehnice
Pilotul automat DT - 25 este folosit pe nave mici care au girocompas
Ghiria- M i surs de alimentare 24 V c.c.
Asigur trei regimuri AUTOMAT, URMRIRE i SIMPLU.
Precizia de meninere a drumului 0,5o - 3,5o.
La ntreruperea alimentrii, pilotul trece automat n regimul SIMPLU.
Viteza de acionare a crmelor 3o/sec.

4.2.2.2. Schema electrocinematic (fig 4.42)

Schema electrocinematic a pilotului DT-25 este reprezentat n fig.4.42

4.2.2.2.1. Elementele schemei

- Sz(SS-150) - selsinul receptor giro al regimului automat, rotete
contactul centralal elementului cu contacte C-1;
- SH(SS-150) - selsinul receptor giro al repetitorului de drum;
- C-1 - element cu contacte, cu dou intrri una de la selsinul Sz, iar
cealalt de la cuplajul electromagnetic reversibil LMD care rotete buca cu dou inele
de contact;
- LMD - cuplaj electromagnetic reversibil, este un dispozitiv de
friciune i de schimbare a sensului de rotaie. La ambele extremiti ale cuplajului
LMD sunt prevzute dou bobine. n momentul n care contactul mobil C-1 cupleaz
unul din semiinele, este alimentat una din bobine, discul de friciune cupleaz unul
din pinioane i transmite micarea de la ZD-2 la Mi i la C-1,rotind semiinelele pn
cnd ntrerupe alimentarea electromagnetului i contactul C-1 este adus n zona neutr.
- ZD-2 - motor electric de curent continuu, care se rotete cu o vitez
constant;
- Mi - mecanism de reglare a sensibilitii, este format dintr-un
cilindru n care se gsesc cinci discuri canelate n care intr tifturile de pe discurile
alturate. Cu ajutorul acestui mecanism se realizeaz zona de sensibilitate (0,5o - 3,5o).
Micarea de rotaie este transmis de la LMD la elementul cu contacte C-2 cu o
ntrziere dat de numrul de discuri stabilite cu ajutorul butonului de pe panoul frontal.
- C-2 - element cu contacte, care are rolul de a comanda circuitele de
alimentare ale releelor de sens Jz i Jy, este prevzut cu dou microcontacte. La acest
dispozitiv sosesc trei micri de rotaie: o micare de la abaterea navei de la drum , prin
intermediul cuplajului reversibil LMD; o micare de la timon i o micare de la crm
pe calea de reacie invers;
- C-3 - element cu contacte al mecanismului de frnare al timonei;
- MO - mufa de friciune a mecanismului de frnare al timonei;
- 3KK - microntreruptorul mecanismului de frnare al timonei;
- D. T. T. - electromagnetul mecanismului de frnare al timonei.

273

Fig. 4.42. Schema electrocinematic a pilotului D.T. 25

274

Semnalele de abatere de la drum ce vin de la Mi i de la timon comand

contactul elementului C-3. Circuitul de alimentare al electromagnetului D. T. T. este
comandat de ctre dispozitivul C-3, microntreruptorul 3KK i releele Js i Jx. La
conectarea alimentrii electromagnetului D. T. T., indusul acestuia este atras n jos,
clichetul apuc roata cu tift i cuplajul de friciune se rotete n gol, ceea ce face ca
micarea de rotaie de la timon s nu poat fi transmis elementelor cu contacte C-3 i
C-2. Dispozitivul de friciune este alctuit din piuli, axul de intrare, arc, buc, discul
de friciune, roata cu clichet i pinionul de ieire.
Roata cu clichet este solidar cu pinionul de ieire. Axul de intrare face s
roteasc buca i discul de friciune, ntre acestea se gsete o cam liber pe ax. Axul
apas cu putere buca, cama i roata cu clichet. La rotirea timonei axul de intrare se
rotete mpreun cu buca i discul de friciune.
Sub aciunea forei de frecare ncepe s se roteasc roata cu clichet i cama
liber pe ax. Prin intermediul pionului de ieire, micarea de rotaie se transmite att
elementului C-2 ct i C-3. Microntreruptorul 3KK se reazem cu bila sa pe cam.
La rotirea timonei, cama rotindu-se i ea, conecteaz microntreruptorul.
Dac timona este rotit n continuare cama se fixeaz cu proeminena sa n limitatorul
cu unghi de nclinare de 25o de pe plac, patineaz pe ax i continu s menin
microntreruptorul n poziia conectat. La rotirea timonei n sens opus, cama se rotete
imediat i deconecteaz microntreruptorul.
Dac timona este rotit n continuare cama conecteaz din nou
microntreruptorul i se fixeaz cu cealalt proeminen n limitator i se repet situaia
anterioar.
Mecanismul de frnare limiteaz turaiile inutile venite de la timon i
transmise dispozitivului C-2. Atunci cnd numrul de rotaii transmise dispozitivului de
contact C-2, atinge valoarea de 150 unghi de crm, linia de transmisie de la timon la
elementul C-2 se ntrerupe, iar timona se rotete n gol.
Mecanismul de frnare funcioneaz astfel: Dac din poziia punerii de
acord (crma n ax) timona este rotit, microntreruptorul trece din poziia deconectat
n poziia conectat, pentru a pregtii circuitul electromagnetului D.T.T. Dac timona va
fi rotit n continuare microntreruptorul 3KK rmne n poziia conectat pn cnd
contactele dispozitivului C-3 se vor nchide. Rotind n continuare timona, aceast
micare de rotaie nu va mai fi transmis dispozitivului C-2, iar dispozitivului C-3 va
rmne n poziia conectat deoarece electromagnetul D.T.T. se gsete sub tensiune i
cuplajul cu friciune se rotete n gol. Dac timona se rotete invers, microntreruptorul
3KK i deci electromagnetul D.T.T. se deconecteaz iar cuplajul cu friciune i reia
funcia, transmind micarea de rotaie elementelor cu contacte C-3 i C-2. Continund
rotirea timonei n acest sens (microntreruptorul 3KK se gsete n poziia conectat, din
cauza ntreruperii contactelor dispozitivului C-3) electromagnetul D.T.T.nu se poate
conecta n circuit, din care cauz nu mai are rol de frnare.


B1, B2, B3 - mecanisme difereniale;


CR - comutatorul MOD DE LUCRU;


Jz, Jy - relee de sens;


Jx - releu sincronizare(punere de acord);


JH - releu regim acionare


Js - releu timon;


DTS - electromagnet timon;


LMz, LMy - mecanisme de friciune;
275



DTz, DTy - electromagnei de direcie;


DTZz, DTZy - electromagnei de frnare;


XC1, XC2 - controler cu came, pentru trecerea automat a
pilotului din regimurile AUTOMAT i URMRIRE n regimul SIMPLU cnd
unghiul de crm depete 150 i invers cnd unghiul de crm scade sub 100;


CD - cuplaj dinat, are rolul de a transmite micarea de la
timon direct la crm n regimul SIMPLU.

4.2.2.2.2.Funcionarea pilotului dup schema electrocinematic

A. Punerea de acord
Se execut n vederea aducerii elementelor cu contacte C-1 i C-2 n poziie
iniial. Iniial n regimul SIMPLU se aduc crmele n zero.
Aducnd butonul comutatorului CR n poziia SINCRONIZARE contactele
h1, h2, h3 i h4 se nchid iar h5 i h6 se deschid. Contactul h1 alimenteaz releul punerii de
acord Jx, care prin contactele sale: 37-38 ntrerupe posibilitatea alimentrii
electromagneilor de execuie, 16-36 ntrerupe posibilitatea alimentrii releului de
frnare a timonei D.T.T. Prin contactul h2 sunt alimentaii electromagneii de frn
DTZz, DTZy i electromagnetul timonei DTS care decupleaz cuplajul dinat CD.
Contactul h3 permite alimentarea cuplajului electromagnetic reversibil n caz c C-1 ne
este n poziie iniial.
Contactul h4 alimenteaz electromotorul ZD-2 care prin intermediul LMD va
aduce elementul C-1 n poziie iniial. Elementul C-2 se aduce n poziie iniial cu
ajutorul timonei, moment n care ambele becuri de semnalizare se vor stinge.
Verificarea punerii de acord se face rotind timona spre stnga i spre dreapta timp n
care becurile de semnalizare se vor aprinde pe rnd.
B. Regimul automat
a) Meninerea drumului
Se pune comutatorul CR n poziia AUTOMAT. Contactul h1 este deschis
i releul punerii de acord Ix nu este alimentat. Contactul h2 alimenteaz electromagneii
de frn, electromagnetul timonei i pregtete pentru alimentare electromagneii de
execuie.
Contactul h3 pregtete pentru alimentare dispozitivul electromagnetic de
friciune (LMD).
Contactul h4 alimenteaz motoraul (ZD-2), iar contactele h5 i h6 cupleaz la
girocompas repetitorul regimului automat Sz.
La abaterea navei de la drum, repetitorul giro al regimului automat Sz va rotii
contactul interior al dispozitivului de comparaie C-1. Este alimentat unul dintre
electromagneii LMD, care cupleaz transmiterea micrii de la motoraul ZD-2 la
contactul exterior al lui C-1 rotindu-l n sens invers rotirii celui interior pn cnd este
adus n zona neutr, moment n care ntrerupe alimentarea LMD. n acelai timp
micarea de la motoraul ZD-2 se transmite i la dispozitivul cu contacte C-2.
Dispozitivul cu contacte C-2 va cupla releul de sens corespunztor, care va
cupla alimentarea electromagnetului de acionare corespunztor, acesta va nvinge fora
electromagnetului de frn i va aciona mecanismul de friciune LM ce va cupla
transmiterea micrii de al motorul de acionare ZD-1 la crm punnd-o n sens invers
276

abaterii navei de la drum. Micarea crmei se transmite prin intermediul axului principal
(care n acest regim are rol de reacie invers) al mecanismelor difereniali B-1, B-2, la
dispozitivul cu contacte C-2 aducndu-l n zona neutr i ntrerupnd acionarea crmei.
Sub influena crmei nava revine la drum, repetitorul giro al regimului automat
SZ va roti contactul interior al dispozitivului cu contacte C-1 n sens invers dect prima oar.
Se va cupla alimentarea celuilalt electromagnet al dispozitivului cu friciune LMD. Acesta
cupleaz transmiterea micrii de la motoraul ZD-2 la dispozitivele cu contacte C-1 i C-2.
Contactele exterioare ale lui C-1 sunt rotite n sens invers pn cnd sunt aduse n zona
neutr, moment n care se decupleaz LMD.
Dispozitivul cu contacte C-2 este rotit n sens invers cuplnd cellalt releu de
sens, acesta va cupla alimentarea electromagnetului de execuie corespunztor care va
nvinge fora electromagnetului de frnare i va cupla mecanismul de friciune LM ce va
transmite micarea de la motorul ZD-1 la crm n sensul aducerii n ax.
Deplasarea crmei va fi transmis pe calea de reacie (axul principal) la
contactul C-2 aducndu-l n zona neutr.

b) Schimbarea de drum
Pentru a schimba de drum n regim automat, se rotete dispozitivul cu
contacte C-2 cu ajutorul timonei, aducndu-se nava n situaia c este abtut fictiv de la
noul drum. Contactul C-2 fiind rotit alimenteaz releul de sens corespunztor, acesta
alimenteaz electromagnetul de acionare i crma este pus n bordul n care trebuie s
schimbe de drum nava (n bordul opus abaterii fictive a navei de la noul drum). Unghiul
de crm se transmite prin legtura de reacie la contactul C-2 aducndu-l n zona
neutr, moment n care se oprete crma.
Sub efectul crmei nava vine la noul drum, selsinul repetitor Sz rotete
contactul interior al dispozitivului cu contacte C-1 n sensul giraiei navei.
Se cupleaz alimentarea electromagnetului corespunztor al LMD, care
transmite micarea de la motoraul ZD-2 la dispozitivele cu contacte C-1 i C-2.
Contactele exterioare ale lui C-1 sunt rotite n sens invers aducndu-le n zona neutr,
iar C-2 n sens invers sensului n care a fost rotit cu timona. C-2 cupleaz alimentarea
releului de sens corespunztor i crma este adus n ax. n continuare nava este la noul
drum i crma n ax.
C. Regimul urmrire
Comutatorul regimurilor de funcionare este pus n poziia "urmrire", este
nchis contactul h2 care pregtete pentru alimentare releele i electromagneii.
Contactele h1, h3, h4, h5, h6 deschise, h1 ntrerupe alimentarea releului de sincronizare, h3
ntrerupe posibilitate alimentarii mecanismului de friciune LMD, h4 ntrerupe
alimentarea motoraului ZD-2, iar h5 i h6 decupleaz de la girocompas selsinul receptor
Sz al regimului automat.
Cu ajutorul timonei se rotete dispozitivul de contacte C-2 cuplnd
alimentarea unuia din releele de sens. Aducerea contactului C-2 n zona neutr este
realizat de reacia invers, moment n care se oprete crma.
Pentru readucerea crmei n ax se rotete timona n sens invers , contactul C2 cupleaz cellalt releu de sens i crma este adus n ax.
n vederea limitrii rotirii dispozitivului cu contacte C-2 la timon este
prevzut dispozitivul de frnare al timonei. Micarea de rotaie a timonei este transmis
la C-2 prin intermediul dispozitivului cu friciune care este presat de un resort. La o
277

rotire cu un unghi mic a timonei se cupleaz microcontactul 3KK pregtind alimentarea

releului de frnare al timonei D.T.T. Dup un numr de rotaii al timonei se nchide i
contactul C-3 care cupleaz alimentarea releului de frnare D.T.T. Acesta prin
intermediul unei prghii blocheaz mecanismul de friciune i micarea de la timon nu
se mai transmite la C-2, chiar dac se rotete timona n continuare. La rotirea timonei n
sens invers cu un unghi mic se deschide contactul 3KK i se ntrerupe alimentarea
releului de frnare D.T.T, se deblocheaz mecanismul de friciune i micarea de la
timon se poate transmite la C-2. Odat cu rotirea lui C-2 se rotete i C-3 care se va
deschide.
La unghiuri de crm mai mari de 150 pilotul trece automat din regimurile
"automat" i "urmrire" n regimul "manual", iar la revenirea crmei n limita 100 trece
automat din regimul manual n regimul anterior.
Pentru aceasta sunt prevzute camele cu contacte XC1 i XC2. Cnd unghiul
de crm ajunge la valoare de 100 este nchis contactul XC2, iar la 150 este nchis
contactul XC1 care alimenteaz releul IS al timonei, care-i deschide contactele 9-36, 928, 35-37 acestea ntrerup alimentarea electromagneilor de frn, de acionare i
timonei, trecnd pilotul n regimul "manual", se nchid contactul 9-33 ce alimenteaz
releul regimului de funcionare IH care prin contactele 9-17, 51-56, 52-67 ntrerupe
alimentare dispozitivului LMD i decupleaz de la girocompas repetitorul Sz al
regimului automat, de asemeni releul IS i nchide i contactul 32-31 de automeninere.
La revenirea n limitele 150 a crmei contactul XC1 se deschide, dar releul
timonei IS continu s rmn alimentat prin contactele XC2 i de automeninere 32-31,
la micorarea unghiului de crm sub 100 se deschide i XC2, releul IS pierde
alimentarea i pilotul trece din regimul "manual" n regimul avut anterior. Peste 150
crma poate fi deplasat manual pn la 350.

D. Regimul manual
Se obine aducnd comutatorul "mod de lucru" n poziia manual, sau cnd
unghiul de crm depete 150 ori la ntreruperea alimentrii.
n toate situaiile este ntrerupt alimentarea electromagnetului timonei DTS,
se cupleaz cama dinat i micarea este transmis direct de la timon la crm.

278