Primero se utiliz un bucle While para que le programa siempre se

encuentre corriendo, de forma que tengamos el control de su

funcionamiento (pudiendo desactivarlo cuando nosotros queramos)

Creamos su control:

A continuacin se considerarn las entradas de lectura de sensor

(realimentacin) y de valor de referencia (Set Point). Para ello utilizamos un
control numrico para el ltimo y un Dial para el primero. La deferencia
de estos me dar el error:

Como primer paso para implementar el control PID comenzamos por el

proporcional, que ser proporcional al error, es decir, que es la
multiplicacin de una constante por el error:

Esto me arroja como resultado la variable controlada. Colocamos

indicadores numricos para observar su magnitud, como un Horizontal
Pointer Slider y Waveform Chart, ste ltimo para obtener el conjunto de
valores (datos) de nuestra variable en forma de grfico.

Podemos hacer la seal representada numricamente sea de un motor,

indicador su velocidad o alguna otra magnitud de nuestro inters. Debemos
utilizar el elemento denominado Bundle para nuestra grfica , de forma
que me arroje las entradas de Set Point y de variable controlada en una sola
grfica. As:

Finalmente agregamos un reloj con un tiempo de 25 ms (funcin espera) y

as tenemos:

Continuando con el control PID, implementamos un control PI (proporcional

integral). Como sabemos el control integral es la multiplicacin del error por
una constante Ki (constante integral); para el caso de PI, se suma con el
proporcional, as tenemos:

Luego, Utilizamos la paleta de Control PID para nuestro ejemplo.

Para ello se selecciona el bloque PID ADVANCED, el cual me permite crear
un control PID. Posee entradas para el Set Point y la variable de proceso
(que en nuestro estar determinada por el sensor).

Adems de poseer otra entrada para las respectivas ganancias del control
PID. Para ello creamos un control que denominaremos PID GAINS, en el
cual podemos introducir fcilmente el valor de nuestras constantes
proporcionales, derivativas e integrales.

Agregamos tambin una grfica para observar el comportamiento de

nuestra variable y tambin un Bundle para compararla con la entrada.