Aula 07

Introduo
Razes (Root-Locus)
Regras do Root Locus
Lugar das Razes
Prof. Ohara Kerusauskas Rayel
Disciplina de Sistemas de Controle 1 - ET76H

Curitiba, PR
11 de maio de 2015
Rayel, O.K. Lugar das Razes

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Introduo
O mtodo do lugar das razes foi criado por Walter R. Evans em
1953. Permite estudar a evoluo das razes de uma equao,
quando um parmetro variado continuamente.
Esta operao possibilita a determinao deste parmetro de tal
forma que o sistema atinja o comportamento dinmico desejado.
Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos
so funes complexas, ou seja funes que possuem variveis
complexas: s ou z, respectivamente.
Desta forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as
mesmas para os dois sistemas (contnuos e discretos).

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Introduo
Razes (Root-Locus)
O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a

seguir:
U (s) +
-
G(s)
Y (s)
H(s)
Mtodo do Lugar das Razes

Deseja-se determinar a influncia do ganho K (0 < K < +) sobre
os plos do sistema em malha fechada.
A funo de transferncia de malha fechada do sistema da figura
acima :
Y (s)
KG(s)
=
U (s)
1 + KG(s)H(s)
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Introduo
Razes (Root-Locus)
O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para traar o

lugar geomtrico formado pelas razes de 1 + G(s)H(s) quando K
variar de 0 a +, sem o conhecimento explcito das razes.
Deseja-se estudar a seguinte equao:
1 + KG(s)H(s) = 0, para 0 < K < +.
Exemplo
Considere o seguinte sistema de controle,
U (s)
+
-
5
s(s+20)
Ka
Y (s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Podemos verificar a posio dos plos de malha fechada para o

sistema de controle ilustrado anteriormente quando Ka assume os
valores Ka = 0 at Ka = +.
Vamos desenhar o root-locus do sistema calculando-se as razes do
denominador da funo de transferncia de malha fechada, ento
para cada valor de Ka temos,
5Ka
Y (s)
5Ka
s(s+20)
=
= 2
5K
a
U (s)
s + 20s + 5Ka
1 + s(s+20)
Os plos de malha fechada so:
p
20 202 4.5.Ka
= 10 100 5Ka
2

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Variando-se o valor de Ka , podemos montar a seguinte tabela.

Ka
s1
s2
0
1
5
10
20
30
40
-20
-19,75
-18,66
-17,07
-10
10 + j7, 07
10 + j14, 14
10 + j
0
-0,25
-1,34
-2,93
-10
10 j7, 07
10 j14, 14
10 j

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
-20
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20
Ka = 1
Re(s)
Ka = 5

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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20
Ka = 1
Re(s)
Ka = 5
Ka = 5

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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
0
-20
Ka = 1
Re(s)
Ka = 5
Ka = 5
Ka = 10
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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
Ka = 20
-20
Ka = 1
-10
Re(s)
Ka = 5
Ka = 5
Ka = 10
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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
Ka = 20
-20
Ka = 1
Ka = 5
-10
Re(s)
Ka = 5
Ka = 30
Ka = 10
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Introduo
Razes (Root-Locus)

Ka = 40
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 0
Ka = 20
-20
Ka = 1
Ka = 5
-10
Re(s)
Ka = 5
Ka = 30
Ka = 10
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Introduo
Razes (Root-Locus)

K
Ka = 0
Ka = 40
Imag(s)
Ka = 0
Ka = 20
-20
-10
Re(s)
Ka = 5
Ka = 1
Ka = 30
Ka = 5
Ka = 10
K

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 1
Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos
quais K = 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s), inclusive
nos zeros no infinito. O nmero de zeros no infinito igual a:
Nz = Np Nz
sendo,
Np :
nmero de plos de G(s)H(s)
Nz :
nmero de zeros de G(s)H(s)
Exemplo
Suponha que G(s) e H(s) so:
G(s) =
s+2
s+5
e H(s) =
s2
s+4
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Introduo
Razes (Root-Locus)
As razes de 1 + KG(s)H(s) sero determinadas por:

1+K
(s + 2)(s + 5)
=0
s2 (s + 4)
ou ainda,
s2 (s + 4) + K(s + 2)(s + 5) = 0
i) se K = 0, a equao acima ficar:
s2 (s + 4) = 0
s1 = s2 = 0; s3 = 4
Note que esses so os plos de G(s)H(s).

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Introduo
Razes (Root-Locus)
ii) Se K , para analisar este intervalo, podemos reescrever

1 + KG(s)H(s)
K=
s2 (s + 4)
(s + 2)(s + 5)
deste modo, caso K , a equao igual a + se e somente

se:
s 2 (pela esquerda)
s 5 (pela esquerda)
s
Neste caso
s1 = 2 e s2 = 5 so os zeros de G(s)H(s).
s um zero no infinito.
Temos que: Np = 3 e Nz = 2, logo Nz = 3 2 = 1.
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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 2
As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos
mais zeros de KG(s)H(s) pertencem ao lugar das razes.
Exemplo
Para os valores do exemplo anterior teremos,
K(s + 2)(s + 5)
s2 (s + 4)
Os zeros so: s1 = 2 e s2 = 5
KG(s)H(s) =
Os plos so: p1 = p2 = 0 e p3 = 4
No plano imaginrio os plos so representados por (x) e os zeros
por ().

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Introduo
Razes (Root-Locus)
A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Imag(s)
-5
-4
-3
-2
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
-5
-4
-3
-2
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
-5
-4
-3
-2
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)

Imag(s)
-5
-4
-3
-2
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Esta regra facilmente obtida verificando-se a condio de ngulo

da equao 1 + KG(s)H(s) = 0, que pode ser reescrita na forma:
KG(s)H(s) = 1, K > 0
Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser:
KG(s)H(s) = 1 = (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2,
Observao 1
Considere
KG(s)H(s) =
(s + 3)
(s + 8)
e queremos avaliar o ngulo deste sistema em s = s0 . Assim,

KG(s)H(s) = KG(s0 )H(s0 ) = (s0 + 3) (s0 + 8)
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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas com
inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2,
Np Nz
Exemplo
Considere KG(s)H(s) =
K
.
s(s+1)(s+4)
Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0.
No plano complexo teremos.
Imag(s)
-5
-4
-3
-2
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 3
inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2,
Np Nz
Exemplo
K
.
s(s+1)(s+4)

Fazendo o ponto P crescer infinitamente
Imag(s)
-2000
-1000
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 3
inclinao
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2,
Np Nz
Exemplo
K
.
s(s+1)(s+4)
Imag(s)
3
1 2
-2000
-1000
-1
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Para verificar se o ponto P pertence ao root-locus, temos que

verificar a seguinte condio:
G(s)H(s)|s=P
= (2i + 1)180 , i = 0, 1,
= 1 2 3
Para P , baseado na figura anterior, temos que:

1
= 2
= 3 =
Assim, obtm-se:
1 2 3
3 = (2i + 1)180
(2i + 1)(180)
(2i + 1)180
=
3
3

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Porm, Np Nz = 3, ento:
=
(2i + 1)180
; i = 0, 1, 2,
Np Nz
Retornando ao exemplo, os ngulos das assntotas sero:

=
(2i + 1)180
= (2i + 1)60 , i = 0, 1,
30
i
0
1
2
60
180
300
-1
-2
-3
60
180
300
Porm, 180 = 180 , 60 = 300 e 60 = 300 . Deste modo,

1 = 60 , 2 = 60 e 3 = 180.
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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 4
O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade (C.G.)
da configurao de plos e zeros, ou seja:
P
P
plos zeros
C.G. =
NP Nz
Exemplo
Para o sistema do exemplo anterior, onde
G(s)H(s) =
1
s(s + 1)(s + 4)
teremos,
1
Np = 3 e Nz = 0
os plos so: p1 = 0, p2 = 1 e p3 = 4
os zeros so: nenhum

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Logo,
C.G. =
(0 1 4) 0
5
=
30
3
8
6
53
Imag(s)
4
2
0
2
4
6
8
Re(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 5
Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real so
determinados utilizando-se a seguinte relao:
d
[(G(s)H(s))1 ] = 0
ds
No exemplo descrito anteriormente, temos que:
1
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 4)
Ento,
(G(s)H(s))1 = s(s + 1)(s + 4) = s3 + 5s2 + 4s
Logo,
d
d 3
[(G(s)H(s))1 ] =
(s + 5s2 + 4s) = 3s2 + 10s + 4 = 0
ds
ds
Resp. : s1 = 0, 4648 e s2 = 2, 8685 (desprezado, pois no pertence ao root-locus)
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Introduo
Razes (Root-Locus)
Na figura abaixo podemos visualizar o ponto de ramificao do

root-locus.
Imag(s)
1.5
0, 4648
0.5
0.5
4.5
3.5
2.5
Re(s)
1.5
0.5

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Regra 6
As ramificaes do root-locus deixam ou entram no eixo real com
ngulos 90 .
Regra 7
O root-locus simtrico em relao ao eixo real. Isto decorre do
fato de que as razes de um polinmio de coeficientes reais ou so
reais ou pares complexos conjugados.
Regra 8
Para se determinar o ganho K associado a um ponto p do root-locus, deve-se
utilizar a condio de mdulo da equao:
1 + KG(s)H(s) = 0
Reescrevendo-se a equao acima:
KG(s)H(s) = 1
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Introduo
Razes (Root-Locus)
Pela condio de mdulo temos,

|K1 G(s)H(s)| = | 1|
como 0 < K < , obtm-se:
K1 |G(s)H(s)| = 1
Para s = p,
K1 |G(s)H(s)|s=p = 1
Porm,
Q

m (s + z )
Q i=1
i
G(s)H(s) = n

j=1 (s + pj )
22 / 31
Introduo
Razes (Root-Locus)
Ento,
Q

m (s + z )
i
Q i=1
K1 n

j=1 (s + pj )
s=p
Qm
|p + zi |
= 1 ou K1 Qni=1
=1
j=1 |p + pj |
Finalmente,
Qn
j=1 |p + pj |
K1 = Qm
i=1 |p + zi |
Exemplo
Considere o exemplo anterior
G(s)H(s) =
1
s(s + 1)(s + 4)
Determinar o valor de K associado aos plos complexos conjugados

pertencentes ao root-locus dado por:
s1,2 = 0, 267 j1, 24
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Introduo
Razes (Root-Locus)

1

s(s + 1)(s + 4)
|KG(s)H(s)| = 1
= 1
s=0,267+j1,24
K = 7, 19
Regra 9
Os ngulos de sada (ou chegada) de plos (aos zeros) so
determinados a partir da condio geral de ngulos.
Regra 10
O ponto onde o root-locus cruza o eixo imaginrio obtido
fazendo-se s = j na equao caracterstica e resolvendo para
partes reais e imaginrias = 0.
24 / 31
Introduo
Razes (Root-Locus)
Cruzamento no eixo imaginrio do root-locus

O cruzamento do root-locus com o eixo imaginrio tambm pode
ser determinado usando o critrio de estabilidade de Routh.
Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o infinito (ou seja, se tem
pelo menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada
correspondente a um mesmo K uma constante independente de K.
Exemplo
1
Considere o seguinte sistema: G(s)H(s) = s(s+1)(s+2)
. Este
sistema tem trs ramos que vo para o infinito. Assim:

X

plosK=0
2 1 + 0

X

plosK=6
j 2 + j 2 +

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Cruzamento no eixo imaginrio do root-locus

O cruzamento do root-locus com o eixo imaginrio tambm pode
ser determinado usando o critrio de estabilidade de Routh.
Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o infinito (ou seja se tem pelo
menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada correspondente
a um mesmo K uma constante independente de K.
Exemplo
1
Considere o seguinte sistema: G(s)H(s) = s(s+1)(s+2)
. Este
sistema tem trs ramos que vo para o infinito. Assim:

X

plosK=0
2 1 + 0

os valores j 2 so obtidos do cruzamento do

plosK=6
j 2 + j 2 + root-locus no eixo imaginrio

3

26 / 31
Introduo
Razes (Root-Locus)
Esta regra pode ser observada na figura seguinte:

Root Locus
4
System: sys
Gain: 6.06
Pole: 3.01
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.01
Imaginary Axis
System: sys
Gain: 0.0134
Pole: 0.987
Damping: 1
Overshoot (%): 0
0
System: sys
Gain: 6.08
Pole: 0.00566 1.42i
Damping: 0.00398
Overshoot (%): 101
4
6
2
Real Axis

27 / 31
Introduo
Razes (Root-Locus)
No Matlab, utilizar as seguintes funes

1
2
3
rlocus(num,den)
rlocfind(num,den)
rltool(ta), sendo ta=tf(num,den)
sendo num e den o numerador e o denominador da funo
G(s)H(s) respectivamente

28 / 31
Introduo
Razes (Root-Locus)
Exerccio
Trace o root-locus de um sistema de controle com realimentao
sendo que:
KG(s)H(s) =
U (s) +
-
K
s3 + 3s2 + 2s
G(s)
Y (s)
H(s)

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Introduo
Razes (Root-Locus)
Exerccios
Exerccios para estudo: refazer os realizados em sala de aula, alm

dos seguintes Exerccios de Avaliao (Skill-Assessment) do livro
Engenharia de sistemas de controle": 8.3, 8.4 (menos letra e), 8.5
(verificar Exemplo 8.7 para aprender a calcular o coeficiente de
amortecimento para um ponto do root locus), 8.6 (verificar Exemplo
8.8 para aprender a calcular os parmetros de desempenho para um
ponto do root locus) (somente usando o teorema do valor final).

30 / 31
Introduo
Razes (Root-Locus)
Prxima Aula:
Prova!

31 / 31

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Regras do Root Locus

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Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a

Mtodo do Lugar das Razes

Regras do Root Locus

O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para traar o

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Podemos verificar a posio dos plos de malha fechada para o

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Variando-se o valor de Ka , podemos montar a seguinte tabela.

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Regras do Root Locus

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

nmero de plos de G(s)H(s)

nmero de zeros de G(s)H(s)

Regras do Root Locus

As razes de 1 + KG(s)H(s) sero determinadas por:

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

ii) Se K , para analisar este intervalo, podemos reescrever

deste modo, caso K , a equao igual a + se e somente

Regras do Root Locus

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Rayel, O.K. Lugar das Razes

Regras do Root Locus

A aplicao da regra 2 neste caso ser:

Rayel, O.K. Lugar das Razes