ACTUADORES

ACTUADORES

Su misin es generar el movimiento de los elementos

ordenes dadas por la unidad de control.

Cada uno de los sistemas presentan caractersticas

diferentes, entre las mas importantes a considerar son:

Potencia

Controlabilidad

Peso y volumen

Precisin

Velocidad

Mantenimiento

Costo

TIPOS DE ACTUADORES

Actuadores neumticos

Actuadores Hidrulicos

Actuadores elctricos

ACTUADORES NEUMTICOS

En este tipo de actuador la

fuente de energa es aire a
presin entre 5 y 10 bar.

Existen dos tipos:

Cilndricos Neumticos

Motores Neumticos.

CILINDROS NEUMATICOS

En este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la

consecuencia de la diferencia de presin en ambos lados del
cilindro sobre un embolo.

Existen dos clases:

Efecto Simple
Doble Efecto

CILINDROS NEUMATICOS

DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como
resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras
que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del
efecto de un muelle

DOBLE EFECTO
El aire a presin es el encargado de empujar al embolo en
las dos direcciones, al poder ser Introducido de formas
arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.

CILINDROS NEUMATICOS

MOTORES NEUMATICOS
Se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante el aire a presin.
Se dividen en:
Motores

de aletas rotativas

Motores

de pistones axiales

CILINDRO NEUMATICO

MOTORES DE ALETA ROTATIVA

Al entrar aire a presin en uno

de los compartimientos ,
formados por dos aletas la
carcasa, tienden a girar hacia
un sentido

CILINDRO NEUMATICO

MOTORES DE PISTONES AXIALES

Tienen un eje de giro

solidario a un tambor
que se obliga a girar
por las fuerzas que
ejercen
varios
cilindros,
que
se
apoyan sobre un
plano inclinado.

ACTUADORES NEUMATICOS

Ventajas

Baratos

Dificulta de control continuo

Rpidos

Sencillos

Robustos

Instalacin
especial( compresor,
filtros)

Ruidoso

Desventajas

SON UTILIZADOS EN MANIPULADORES

SENCILLOS, EN APERTURAS Y CIERRE DE
PINZAS
O
EN
DETERMINADAS
ARTICULACIONES DE ALGN ROBOT(TIPO
SCARA)

ACTUADORES HIDRAULICOS

En este tipo de actuador

su fuente de energa es
aceites minerales a una
presin
comprendida
entre los 50 y 100 bares,
llegando a superar los
300 bar.

Se dividen en:

Tipo cilindro

Motores de aletas y
pistones

ACTUADORES HIDRAULICOS
Caractersticas

La precisin obtenida es mayor que la de los

actuadores neumticos

Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares

Estabilidad frente a cargas estticas

Elevada capacidad de carga y relacin

potencia peso

Autolubricacin y robustez

ACTUADORES HIDRULICOS

Ventajas

Rpidos

Difcil mantenimiento

Alta relacin potencia

peso

Autolubricantes

Instalacin especial
(filtros,
eliminacin aire)

Alta capacidad de
carga

Frecuentes fugas

costosos

Estabilidad frente a
cargas estticas

Desventajas

SE USAN CON FRECUENCIA EN AQUELLOS ROBOTS QUE DEBEN

MANEJAR GRANDES CARGAS COMO EL UNIMATE 2000 Y 4000

ACTUADORES ELCTRICOS

Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin,

por tanto son los mas utilizados en los robots industriales
actuales.

Existen tres tipos:

Motores

de corriente continua

DC
Motores

paso a paso

Motores

de corriente alterna

ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Posee un codificador de posicin (encoder) que facilita su control,

se encuentra constituido por devanados internos, el inductor e
inducido.

Inductor: esta situado en el estator y crea un campo magntico de

direccin fija

Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza

de lorentz, como combinacin de la corriente circulante por el y
del campo magntico de excitacin.

ACTUADORES ELCTRICOS

Clases :
Controlado por inducido

Controlado por excitacin

ACTUADORES ELCTRICOS

Al aumentar la tensin del inducido aumenta la

velocidad de la maquina. En el caso de control por
inducido, la intensidad del inductor se mantiene
constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlas la velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta de manera

contraria. Adems en los motores controlados por
inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro, originado por la velocidad de giro.

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES PASO A PASO

En estos motores, la seal de control son trenes de

impulsos que van actuando rotativamente sobre una
serie de electroimanes dispuestos en el extractor,
por cada pulso recibido , el rotor del motor gira un
determinado numero discreto de grados.

para conseguir el giro del motor en un determinado

numero de grados, las bobinas del estator deben
ser excitadas a una frecuencia que determina la
velocidad de giro.

ACTUADORES ELCTRICOS

Se dividen en:

Imanes permanentes

Reluctancia variable

Hbridos

ACTUADORES ELCTRICOS

IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarizacin magntica constante, gira
para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico
creado por las fases del estator

RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor esta formado por un material ferro-magntico que
tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las
lneas de fuerza del campo magntico generada por las
bobinas del estator.

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Las mejoras que se han introducido hacen que se

presenten como un gran competidor de los motores de
DC, esto se debe principalmente a:

Construccin de rotores sncronos sin escobillas

Uso de convertidores estticos

Empleo de la microelectrnica

ACTUADORES ELCTRICOS

Se dividen:

Motores sncronos

Motores asncronos

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES SNCRONOS
La velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido,
para poder variar esta con precisin, el control de
velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia.

MOTORES ASINCRONOS
Los motores asncronos son mquinas rotativas de
flujo variable y sin colector. El campo inductor est
generado por corriente alterna. Generalmente, el
inductor est en el estator y el inducido en el rotor.

ACTUADORES ELCTRICOS

Ventajas

Precisos

Fiables

Fcil control

Sencilla instalacin

silenciosos

Desventajas
Potencia limitada