Vibraes

3.4

Leitura Recomendada

Thomson, W.T., 1978, Teoria da Vibrao com Aplicaes, Intercincia, Cap.2, pg. 15 a 22
e 33 a 35, Rio de Janeiro.
Rao, S.S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, 3rd Ed., Cap.2, pg. 97 a 128, New
York.

3.5

Exerccios Propostos

Determinar a equao dinmica e a freqncia natural no-amortecida dos problemas:

a) Considerar: k1=100 N/m;
k2=150 N/m; k3=200 N/m;
m=2 kg; l1=0,15 m; l2=0,25 m

k1

k2

e l3=0,4 m.

l1

k3

l2
l3

m
x
b) Considerar: k1=100 N/m; m=2 kg; J0=0,32 kg m2 e r =0,1 m.

k1

4r

J0

m
x(t)

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Pag. 34

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4. VIBRAO COM EXCITAO HARMNICA

4.1

Equao Diferencial Geral

Uma fora varivel atua no modelo massa-mola-amortecedor da figura abaixo:

x
-

k
m

-kx

-cx

mg

Para uma fora harmnica, F (t ) = F0 cos( t ) , atuante na massa do sistema acima, define-se

como a freqncia de excitao. Aplicando a segunda lei de Newton, tem-se:

m!x! = F0 cos( t ) cx! kx

ou

m!x! + cx! + kx = F0 cos( t )

As solues que resolvem a equao acima esto relacionadas na figura abaixo:

xh(t)

Transiente

xp(t)

Estado
estacionrio

x(t)=xh(t)+xp(t)

Total

Como a equao diferencial no-homognea, sua soluo geral x ( t ) dado pela soma de:
- soluo homognea, xh (t ) (transiente ou vibrao livre), e
- soluo particular, x p (t ) (estado estacionrio devido fora F(t) ).
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Pag. 35

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4.2

Excitao Harmnica de Sistemas sem Amortecimento

Se a mesma fora harmnica atua sobre a massa do sistema sem amortecimento, a equao
dinmica do movimento :
m!x! + kx = F0 cos( t )
A soluo particular para o deslocamento harmnica e tem a mesma freqncia da fora.
x p (t ) = X 0 cos( t )
Na soluo particular acima, X0 representa a mxima amplitude. Derivando a expresso e
substituindo na equao dinmica do movimento, obtm-se :

m 2 X 0 cos ( t ) + k { X 0 cos ( t )}= F0 cos ( t )

X0 =

F0
k m 2

F0
F0
k
= k 2
X0 =
2

k m
1 2

k
k
n

, ou ainda,

Fazendo X est = F0 k , como a deflexo esttica devido a F0 , e r = n como a razo de

freqncia, tem-se:
X0 =

X est
1 r 2

A soluo homognea para vibrao livre, demonstrada no captulo I, :

x h (t ) = A1 cos( n t ) + A2 sen( n t )
A soluo geral, torna-se ento:
x(t ) = x h (t ) + x p (t ) = A1 cos( n t ) + A2 sen( n t ) +

X est
cos( t )
1 r2

Usando as condies de contorno para t = 0 , ou seja, x(0) = x0 e x! (0) = v0 , obtm-se:

A1 = x0

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X est
1 r2

A2 =

v0
n

Pag. 36

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Assim,

v
x(t ) = 0
n

sen ( n t ) + x0 est2
1 r

X
cos( n t ) + est2

1 r

cos( t )

No exemplo da figura abaixo emprega-se a soluo acima em um sistema sem

amortecimento com os seguintes parmetros: n=1 rad/s, =2 rad/s, Xest=0,02 m, e condies
iniciais x0=0,01 m e v0=0,01 m/s.

4.2.1 Batimento
O batimento um importante fenmeno que ocorre quando a freqncia de trabalho tem
valor prximo ao valor da freqncia natural, porm no igual. Na figura abaixo, apresenta-se
o resultado grfico para dados como n=1 rad/s e =0,9 rad/s.

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Pag. 37

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No grfico anterior, foram usadas as condies iniciais x0 = 0 e v0 = 0, ou seja:

X

X
x(t ) = 0 + 0 est2 cos( n t ) + est2 cos( t )
1 r

1 r

x(t ) =

X est
[cos( t ) cos( n t )]
1 r2

4.2.2 Ressonncia
Se a freqncia de trabalho tem valor igual ao da freqncia natural, ocorre o fenmeno de
ressonncia, onde a amplitude do movimento cresce indefinidamente. Para a anlise da
ressonncia pode-se utilizar a expresso anterior com as condies iniciais x0 = 0 e v0 = 0. Se

n , ento r 1 e a expresso tem resultado indefinido. Aplica-se, ento, a regra de

L'Hospital para avaliar o limite da equao.

[cos(t ) cos( n t )]
cos( t ) cos( n t )

d
lim X
2
= lim
X est

n est

n
2
d

1
2

d n
n

t sen ( t ) X est n t

sen ( n t )
= lim X est
=
n

2
2 2

Conclui-se que a resposta do sistema em ressonncia se torna: x(t ) =

X est n
t sen ( n t )
2

No grfico da figura abaixo, observa-se que a amplitude cresce proporcionalmente ao tempo.

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Pag. 38

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4.3

Excitao Harmnica de Sistemas Amortecidos

Como apresentado na seo 4.1, a equao dinmica do sistema :

m !x! + c x! + k x = F0 cos( t )
A soluo particular para o deslocamento harmnica e tem a mesma freqncia da fora.
x p (t ) = X 0 cos( t )
X0 e representam, respectivamente, a amplitude e o ngulo de fase da soluo particular.
Substituindo esta soluo na equao dinmica, obtm-se:

{(

X 0 k m 2 cos( t ) c sen ( t ) = F0 cos( t )

Faz-se necessrio escrever as seguintes relaes trigonomtricas:
cos( t ) = cos( t )cos( ) + sen ( t )sen ( )
sen ( t ) = sen ( t )cos( ) cos( t )sen ( )
Aps a substituio, pode-se decompor a expresso em funo de sen( t) e cos( t):

{(

X 0 k m 2 cos( ) + c sen ( ) cos( t ) = F0 cos( t )

{(

X 0 k m 2 sen ( ) c cos( ) sen ( t ) = 0

Aps algumas manipulaes algbricas, as constantes X0 e so determinadas como:
X0 =

F0

(k m )+ (c )

c
e = arctg
2
k m

A anlise destas expresses facilitada quando divide-se numerador e denominador por k.

Pode-se escrever algumas relaes em funo do fator de amortecimento:
c 2 m n 2
=
=
n
k
k

F0
= X est
k

e r=

Por fim, determina-se que:

X0 =

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X est

(1 r ) + (2 r )
2 2

2 r
= arctg
2
1 r

Pag. 39

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A soluo particular escrita na forma:

x p (t ) =

X est

(1 r ) + (2 r )
2 2

2 r
cos t arctg
2
1 r

Nas figuras abaixo, observa-se os grficos de F (t ) e x p (t ) . direita, pode-se verificar um

grfico polar que demonstra o ngulo de fase entre os vetores F (t ) e x p (t ) .

F(t)

F(t)

xp(t)
t

xp(t)

X0
F0

Neste caso, a soluo geral obtida novamente como a soma da soluo homognea e da
soluo particular, ou seja:
x(t ) = e n t [Ah cos ( a t h )] + X 0 cos( t p )
Na equao acima, o primeiro termo representa uma soluo transiente.
Diferente do captulo 1, na equao acima, Ah e h no so determinados somente em
funo das condies iniciais, mas tambm como funo da fora de excitao.
Desenvolvimento semelhante est apontado na seo 4.2.
Observando o grfico da seo 4.1, pode-se notar que quando o tempo t aumenta, a soluo
transiente diminui sua contribuio na amplitude e somente o segundo termo da equao acima
se torna relevante. Portanto, o segundo termo da equao chamado de resposta do estado
estacionrio.

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Pag. 40

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4.3.1 Ganhos e Fases como funo do Amortecimento

Os prximos grficos indicam exemplos de ganho e fase em funo da razo de freqncia r.

X0 3
X e st

=0.1

2.5
2

=0.25
=0.5

1.5

=1
1
0.5

r
0
0

0.5

1.5

2.5

180
160
140

=0.1
=0.25
=0.5

120
100
=1.0

80
60
40

=0.1

20

r
0
0

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0.5

1.5

2.5

Pag. 41

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Dos grficos da pgina anterior, pode-se concluir:

Quando 0 < < 1

2 , a funo de ganho possui um ponto de mximo quando

r = 1 2 2 . No valor mximo do ganho, admite-se que = res , onde

res

denominada

freqncia de ressonncia. A expresso que calcula o valor da freqncia de ressonncia :

res = n 1 2 2
res tem valor menor do que as freqncias natural no-amortecida e natural amortecida
( a = n 1 2 ).

res < a < n

Na freqncia de ressonncia o mximo valor do ganho dado por:
X0
1

=
X est max 2 1 2
O valor do ganho para = n dado por:
X0
1

=
X est = n 2
O valor mximo do ganho pode ser utilizado numa determinao experimental da quantidade
de amortecimento presente no sistema. Por outro lado, se a quantidade de amortecimento for
conhecida, pode-se realizar uma estimativa do mximo ganho.

4.3.2 Exemplo de Aplicao

No primeiro exemplo, representado na figura, um compressor de ar de massa 70 kg,
montado no meio de uma placa de ao com espessura de 12 mm, largura de 500 mm e
comprimento de 2500 mm, que est engastada nas duas extremidades. Durante a operao do
compressor, a placa fica sujeita a uma fora harmnica F(t)=50 cos(62,832 t). Encontre a
amplitude de vibrao da placa.

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Pag. 42

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12 mm

F(t)

2500 mm

A placa pode ser modelada como uma viga bi-engastada de seo 12 x 500 mm. O mdulo de
elasticidade do ao 2,05 x 105 N/mm2. A rigidez da viga flexo dada por:
k=

192 EI 192 2,05 105 500 123 / 12

N
=
= 1,814 105
3
3
m
2500
l

A freqncia natural calculada por:

1,814 105
k
rad
=
= 50,9
70
m
s

n =
Assim,

r=

62,832
=
= 1,23
n
50,9

4.4

X0 =

F0
k

(1 r )

2 2

50
1,814 105

(1 1,23 )

2 2

= 5,27 10 4 m

Leitura Recomendada

Thomson, W.T., 1978, Teoria da Vibrao com Aplicaes, Intercincia, Cap.3, pg. 54 a
56, Rio de Janeiro.
Rao, S.S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, 3rd Ed., Cap.3, pg. 191 a 197,
New York.

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Pag. 43

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4.5

Exerccios Propostos

a) Utilize a soluo geral vista no item 4.2 e trace o grfico do sistema sem amortecimento
com k=1800 N/m, m=2 kg e que forado a vibrar por uma fora harmnica F(t)=10 cos(28 t).
As condies iniciais x0 e v0 podem ser consideradas nulas, porm desenvolva o traado do
grfico com pelo menos 20 perodos completos. Neste caso, qual o intervalo mnimo de tempo
(resoluo) que deve ser considerado para traar o grfico?

b) Com os mesmos dados do problema anterior, trace o grfico quando F(t)=10 cos(res t),
ou seja, quando a freqncia de trabalho for igual a natural no amortecida. Desenvolva,
tambm, este traado com pelo menos 20 perodos.

c) Derive a equao dinmica e encontre a soluo de estado estacionrio para movimentos

angulares (t) em torno do ponto O, do sistema mostrado na figura. So dados: k1 = 1000 N/m;
k2=500 N/m; c1=100 Ns/m; c2=80 Ns/m; F0=15 N; =45 rad/s; l=0,9 m e m=4 kg.

k2

m
O

k1

c2

c1
F0 cos( t)

l /3

l /6

l /4

d) Derive a equao dinmica e encontre a soluo de estado estacionrio na coordenada x(t)

apontada no sistema da figura abaixo. A fora externa aplicada F(t)=35 cos(3 t). So dados:
k1=100 N/m, m=2 kg, J0=0,32 kg m2, c=5 Ns/m e r =0,1 m.

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4r

k1
J0

m
F(t)

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x(t)

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