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MANUAL DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
NDICE DE MATERIAS
B-80687ES/05
NDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES GENERALES .................................................................... 1
1
1.4
GENERAL ..................................................................................................... 7
SITUACIN DE LOS EQUIPOS .................................................................... 7
SUMINISTRO DE ENERGA Y CONEXIN PROTECTORA DE TIERRA .... 9
OTRAS PRECAUCIONES ........................................................................... 10
HERRAMIENTA MONTADA EN EL ROBOT, PIEZA DE TRABAJO Y
EQUIPOS PERIFRICOS ........................................................................... 12
3.3
3.4
3.5
3.4.2
3.4.3
c-1
NDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES GENERALES........................................................... 21
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
INSTALACIN ............................................................................................. 21
RECEPCIN Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO .................................. 22
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
PROGRAMACIN ....................................................................................... 23
4.3.1
4.3.2
4.3.3
B-80687ES/05
CONTACTOS ........................................................................................ 29
c-2
GENERAL PRECAUTIONS
B-80687ES/05
PRECAUCIONES GENERALES
FANUC no es ni se representa a s mismo como un experto en sistemas
de seguridad, en equipos de seguridad, o en aspectos especficos de
seguridad de su empresa y/o lugar de trabajo.
Es responsabilidad del propietario, del empleado o del usuario hacer
todo lo necesario para garantizar la seguridad de todo el personal en el
lugar de trabajo.
Los profesionales en sistemas de seguridad son los ms indicados para
determinar el nivel apropiado de seguridad de su aplicacin e
instalacin.
Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte a tales
profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que permita una
aplicacin, uso y funcionamiento seguros del sistema FANUC.
Por otro lado, como propietario, empleado o usuario de un sistema
robotizado, es su responsabilidad organizar la formacin del operador
del sistema robtico para reconocer y responder a los peligros asociados
conocidos con el sistema robtico y ser consciente de los
procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin
particular e instalacin del robot.
En consecuencia, FANUC recomienda que todo el personal que vaya a
operar, programar, reparar o utilizar de alguna manera el sistema
robotizado asista a un curso oficial de formacin FANUC y se
familiarice con el funcionamiento adecuado del sistema.
Los responsables de la programacin del sistema, incluido el diseo,
implementacin y depuracin de los programas de aplicacin, han de
estar familiarizados con los procedimientos de programacin
recomendados para la aplicacin e instalacin del robot.
Se reconoce que las caractersticas operacionales de los robots pueden
ser significativamente diferentes a las de otras mquinas y equipos.
El robot es capaz de realizar movimientos de gran energa con un gran
volumen de trabajo, superando a los robots bsicos.
Este manual proporciona algunos detalles y pautas para el diseo de la
seguridad del sistema del robot.
Se responsabiliza al diseador del sistema de disear el sistema del
robot para que cumpla con el Anexo I de las Directivas de Maquinaria y
las normas EN ISO 10218 e ISO 12100.
-1-
1
1.1
B-80687ES/05
Soldadura al Arco
Soldadura por Puntos
Manipulacin
Desbarbado
Montaje
Sellado
Pintura
FANUC no se hace responsable del dao causado por el mal uso de los.
Antes de usar el robot, comprobar las especificaciones del robot y tomar
las medidas adecuadas de seguridad para evitar condiciones de riesgo.
-2-
B-80687ES/05
1.2
1.3
Operario (Operador)
Activa y desactiva el controlador del robot
Arranca el programa del robot desde el panel de
operario
Programador u operario de programacin
Realiza operaciones con el robot
Programacin en el interior del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
Realiza operaciones con el robot
Programacin en el interior del vallado de seguridad
Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios)
-
B-80687ES/05
Ingeniero de
mantenimiento
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
-4-
B-80687ES/05
1.3.1
Seguridad,
Prctica del movimiento del robot,
Prctica en formacin sobre el funcionamiento manual y la
programacin del robot,
Prctica en la programacin, grabacin de trayectorias y puesta en
marcha,
Prctica del funcionamiento en automtico,
Explicacin de la configuracin y funcin del robot,
Explicacin y prctica en la configuracin de sistemas de
coordenadas cartesianas de usuario,
Explicacin sobre la programacin fuera de lnea y ejemplo de
programa,
Prctica del funcionamiento en automtico,
Explicacin del interface entre el robot y los dispositivos
perifricos,
Explicacin y prctica para localizar cuando ocurre un problema,
Explicacin de las inspecciones peridicas y cambio de
consumibles,
Explicacin y prctica del funcionamiento bsico,
Explicacin y prctica para mostrar el mantenimiento,
Explicacin y prctica en manejo de la disquetera.
Explicacin y prctica sobre la configuracin inicial,
Explicacin y prctica sobre el controlador,
Explicacin y prctica para identificar cuando ocurre un
problema,
Explicacin y prctica sobre averias por medio de los cdigos de
error,
Explicacin y prctica sobre el sistema del servoamplificador,
Explicacin y prctica sobre el masterizado, y
Explicacin y prctica sobre montaje y desmontaje.
-5-
1.4
B-80687ES/05
ESTNDARES IMPORTANTES
Las series de robot FANUC (para marca CE) cumplen los siguientes
estndares.
[Directivas de Maquinaria/Baja Tensin]
EN ISO 10218-1
EN 60204-1
ISO 13849-1 (EN 954-1)
NOTA
Para ISO 13849-1 (EN954-1), se han aplicado las
siguientes categoras de seguridad.
Modelo de
controlador
Paro de emergencia
Controlador R-30iA
R-30iA Mate
Cat. 4
Seguridad de
comprobacin dual
(Dual check)
Comprobacin de
posicin/velocidad
(por software)
Cat. 3
(Opcin:
(cualquier modelo
nuevo en el futuro)
R-J3iB
Cat. 4 o Cat. 3 (*)
Ninguno
R-J3iB Mate
Cat. 3 (*)
Ninguno
*) La evaluacin se incluy en la comprobacin y valoracin total de la
seguridad, hecha por terceros.
(No hay certificados independientes basados en este estndar)
-6-
B-80687ES/05
2.1
GENERAL
El sistema del robot tiene que ser diseado, construido y aplicado para
que en el caso de producirse un fallo previsible en cualquiera de sus
componentes, ya sea elctrico, electrnico, mecnico, neumtico o
hidrulico, las funciones de seguridad no se vean afectadas y, en caso de
que queden afectadas, el sistema del robot no sufra ningn dao
("falta de seguridad").
La aplicacin del equipamiento elctrico del sistema del robot tiene que
estar de acuerdo con EN60204-1.
2.2
-7-
B-80687ES/05
Los sistemas del robot tienen que disearse de modo que eviten
que las partes mviles del robot queden atrapadas o choquen con
otros objetos fijos o mviles.
Los planos tienen que disearse de modo que entre las partes del
robot y los objetos del entorno (pilares de la estructura, vigas del
techo, vallas) haya suficiente espacio libre.
Esta regla no se aplica al material asociado para permitirle
desarrollar su tarea.
-8-
B-80687ES/05
2.3
El sistema del robot debe tener medios para aislar sus fuentes de
energa. Estos medios tienen que estar situados de modo que nadie
est expuesto a peligro y deben tener capacidad de no poderse
desconectar fcilmente de modo accidental con dispositivos de
contratuerca (lockout/tagout).
-9-
2.4
B-80687ES/05
OTRAS PRECAUCIONES
z
B-80687ES/05
Se reconoce que para ciertas fases de la vida del sistema del robot
(por ejemplo el encargo, el proceso de cambio, la limpieza y el
mantenimiento) puede que no sea posible disear medidas
preventivas totalmente adecuadas que puedan proteger de todo
peligro o que contengan medidas preventivas que puedan
suspenderse.
En estas condiciones, se deben utilizar procedimientos apropiados
de trabajo en condiciones de seguridad.
- 11 -
2.5
B-80687ES/05
- 12 -
B-80687ES/05
un diseo adecuado.
- 13 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
3
3.1
B-80687ES/05
DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
PARO DE EMERGENCIA
Este robot tiene los siguientes dispositivos de parada de emergencia.
3.2
SELECTOR DE MODO
El selector de modo est instalado en el panel de mandos. Utilizando
este selector puede seleccionar una de los modos de funcionamiento. La
posicin de modo seleccionada puede quedar bloqueada al retirar la
llave.
Cuando se cambia el modo mediante este interruptor, el sistema del
robot se para y muestra un mensaje en la consola de programacin
LCD.
- 14 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
3.2.1
Modos de funcionamiento
Hay dos o tres modos de funcionamiento.
3.3
INTERRUPTOR DE
HOMBRE MUERTO
Fig. 3.3 Interruptor de hombre muerto
- 15 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
3.4
B-80687ES/05
3.4.1
Vallado de seguridad
Los requisitos de un vallado de seguridad son los siguientes.
-
- 16 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
3.4.2
3.4.3
- 17 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
- 18 -
3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
3.5
1.
Pare el robot.
Puede parar el robot:
2.
3.
4.
5.
6.
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3. DISPOSITIVOS DE SEGURIDAD
B-80687ES/05
Vallado de seguridad
Espacio mximo
Caja de Mandos e
Interruptor de Modo
Operacional
Espacio de restriccin
Consola de
programacin
Puerta de seguridad
Distancia de seguridad
Vallado de seguridad
Puerta de seguridad
Vallado de seguridad
Clavija 1
Puerta de
seguridad
Clavija 3 (Dentro del vallado de seguridad)
Alojamiento 1
Alojamiento 2
Alojamiento 4
Clavija 2
Alojamiento 1
Alojamiento 2
Clavija 1
Clavija 2
Vallado 1
Vallado 2
EMGIN1
Alojamiento 1
Clavija 1
Alojamiento 1
Alojamiento 2
Exterior del vallado de
seguridad
Alojamiento 4
EMGIN2
Vallado 1
Alojamiento 3
Vallado 2
Clavija 1
Alojamiento 3
Alojamiento 4
Clavija 2
Puerta de
seguridad
ABIERTA
EMGIN1
EMGIN2
Alojamiento 1
Alojamiento 3
Clavija 1
Alojamiento 4
Alojamiento 4
Clavija 2
Clavija 2
Alojamiento 2
Alojamiento 2
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4. PRECAUCIONES GENERALES
B-80687ES/05
PRECAUCIONES GENERALES
En este captulo se analizarn los requisitos de seguridad durante las
siguientes situaciones.
Instalacin (4.1)
Recepcin y pruebas de funcionamiento (4.2)
programacin (4.3)
verificacin del programa (4.4)
resolucin de problemas (4.5)
almacenamiento de datos programados (4.6)
funcionamiento automtico (4.7)
mantenimiento (4.8)
otras precauciones (4.9)
El usuario debe asegurarse de que se utilizan los mtodos de seguridad
para cada operacin asociada con el sistema del robot y en particular
para el personal que no utiliza la consola de programacin.
El usuario debe asegurarse de que cualquier consola de programacin
que no est conectada al controlador del robot sea inaccesible.
ADVERTENCIA
Tenga en cuenta que los motores del robot pueden
haberse calentado despus del movimiento de ste.
Intente no tocarlos, si es posible. Si es necesario
tocar los motores para mantenimiento, etc., tenga
mucho cuidado al hacerlo y tome las debidas
precauciones. Si no, podra resultar herido.
4.1
INSTALACIN
El sistema del robot tiene que instalarse de acuerdo con los requisitos de
FANUC. Los mtodos de seguridad tienen que comprender un anlisis
del peligro y una evaluacin de los riesgos. El usuario debe revisar los
requisitos de seguridad para asegurarse de que se aplican las medidas
apropiadas y de que estn operativas antes de la puesta en marcha.
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4. PRECAUCIONES GENERALES
4.2
B-80687ES/05
4.2.1
4.2.2
Restriccin de personal
Durante las pruebas de funcionamiento, no se puede permitir la entrada
de personal en la zona de seguridad hasta que las medidas preventivas
estn en funcionamiento.
4.2.3
4. PRECAUCIONES GENERALES
B-80687ES/05
4.2.4
4.3
PROGRAMACIN
Siempre que sea posible, la programacin se tiene que llevar a cabo sin
personas en el interior del espacio salvaguardado. Cuando sea necesario
programar el sistema con personal dentro de la zona salvaguardada, se
tienen que tomar las siguientes medidas de precaucin:
4.3.1
Antes de programar
El programador debe tener formacin sobre el tipo de robot utilizado en
el sistema del robot, y estar familiarizado con los procedimientos
recomendados de programacin, incluyendo los mtodos de
salvaguarda.
El programador tiene que comprobar visualmente el sistema del
robot y el espacio salvaguardado para asegurarse de que no hay
condiciones extraas que puedan provocar situaciones de peligro.
Cuando se requiera la consola de programacin, se tiene que
probar, para asegurarse de que funciona correctamente.
Cualquier error o fallo se tiene que corregir antes de entrar en los
espacios de salvaguarda.
Antes de entrar en los espacios de salvaguarda, el programador tiene
que asegurarse de que todas las medidas de seguridad estn activadas y
en funcionamiento.
El programador tiene que seleccionar el modo de funcionamiento T1
(o T2) de AUTO antes de entrar en los espacios de salvaguarda.
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4. PRECAUCIONES GENERALES
4.3.2
B-80687ES/05
Durante la programacin
Durante la programacin, slo el programador puede tener acceso al
espacio salvaguardado y se tienen que cumplir las siguientes
condiciones:
-
4.3.3
El sistema del robot tiene que estar bajo nicamente bajo control
del programador dentro del espacio salvaguardado. (Cuando se
selecciona el modo T1 o T2, el robot slo se puede mover
mediante la consola de programacin).
Los controles de la consola de programacin se tienen que usar
correctamente.
El sistema del robot no debe responder a ningn comando ni
condicin remotos que pueda crear situaciones peligrosas.
Cualquier movimiento de otro accesorio de la zona salvaguardada
que pueda representar un peligro se tiene que prevenir o slo debe
estar bajo el control del programador. Cuando est bajo control del
programador, necesitar una accin deliberada por parte del
programador adems de la accin para iniciar el movimiento del
robot.
Todos los dispositivos de parada de emergencia del sistema del
robot tienen que funcionar.
- 24 -
4. PRECAUCIONES GENERALES
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4.4
4.5
SOLUCIN DE PROBLEMAS
La solucin de problemas debe realizarse desde fuera del espacio
salvaguardado. Cuando no es posible, y el diseo del sistema del robot
ha tenido en cuenta la necesidad de solucionar los problemas desde
dentro de la zona salvaguardada, se tienen que aplicar los siguientes
requisitos:
el personal responsable de la solucin de problemas tiene que estar
autorizado y haber recibido formacin especficamente para esta
actividad;
el personal que entre a la zona salvaguardada debe usar la consola
de programacin (el interruptor deadman) para permitir el
movimiento del robot;
se aplicarn procedimientos de trabajo seguros para minimizar la
exposicin del personal a situaciones peligrosas dentro de la zona
salvaguardada.
- 25 -
4. PRECAUCIONES GENERALES
4.6
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4.7
FUNCIONAMIENTO AUTOMTICO
La operacin automtica slo se debe permitir cuando
las medidas de seguridad adecuadas activadas y funcionan,
no hay nadie dentro de la zona salvaguardada, y
se siguen procedimientos seguros de trabajo.
4.8
MANTENIMIENTO
El sistema del robot debe tener un programa de inspeccin y
mantenimiento para asegurar su funcionamiento seguro continuado. El
programa de inspeccin y mantenimiento debe tener en cuenta las
recomendaciones del fabricante del robot y de su sistema.
El personal que lleve a cabo el mantenimiento o reparaciones en los
robots y en su sistema debe haber recibido formacin en los
procedimientos necesarios para realizar las tareas requeridas de un
modo seguro.
El personal que lleve a cabo el mantenimiento o reparaciones del
sistema del robot tiene que estar protegido de cualquier peligro.
Cuando sea posible, el mantenimiento se tiene que realizar desde fuera
del espacio salvaguardado, colocando el brazo del robot en una
posicin predeterminada.
A continuacin detallamos el procedimiento de seguridad a seguir en el
momento de entrar en la zona salvaguardada para efectuar
mantenimiento cuando sea necesario dentro de la zona salvaguardada.
- 26 -
4. PRECAUCIONES GENERALES
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2.
4.9
3.
4.
OTRAS PRECAUCIONES
z
Algunos modelos de robot tienen ejes sin frenos que evitan que el
robot se mueva mientras est apagado. Es decir, que los ejes sin
frenos pueden moverse por la fuerza de la gravedad cuando:
se apaga el robot y
se para el robot por una parada de emergencia.
Vaya con cuidado y vigile el movimiento, sobre todo de las
articulaciones de las muecas, en las operaciones mencionadas
anteriormente.
- 27 -
5. MANTENIMIENTO DIARIO
5
5.1
B-80687ES/05
MANTENIMIENTO DIARIO
UNIDAD MECNICA
Para mantener la seguridad del robot, realizar el mantenimiento
peridico que se indica en el manual de mantenimiento.
Adicionalmente, limpiar cada parte del sistema y comprobarlas
visualmente por si hay daos o grietas.
Comprobar los siguientes elementos diariamente (puede haber otros)
- Tensin de entrada
- Presin neumtica
- Daos en los cables de conexin
- Conectores sueltos
- Lubricacin
- Funciones de paro de emergencia
- Eficacia del interruptor de hombre muerto en la consola
- Bloqueos de la puerta de seguridad
- Vibraciones o ruidos al moverse el robot
- Funcionamiento de los perifricos
- Fijaciones del robot y los perifricos
5.2
UNIDAD DE CONTROL
Antes de trabajar con el sistema cada da, limpiar cada parte del sistema
y comprobar daos y grietas en cada parte
Tambin compruebe lo siguiente:
(a) Antes de ponerlo en funcionamiento
Compruebe que el cable conectado a la consola de
programacin no est excesivamente enroscado.
Verifique el controlador y los dispositivos perifricos en
busca de anomalas.
Compruebe la funcin de seguridad.
(b) Despus de la operacin de produccin
Al terminar la operacin de servicio, devuelva el robot a su
posicin correspondiente y desconecte el controlador.
Limpie cada parte y compruebe que no hay daos ni roturas.
Si el puerto de ventilacin y el ventilador del controlador tienen
polvo, lmpielo.
- 28 -
6. CONTACTS
B-80687ES/05
CONTACTOS
FANUC LTD
DIRECCIN
Oshino-mura, Yamanashi Prefecture 401-0597,
Japan
Telfono:
TEL:81-555-84-5555
FAX:81-555-84-5512
TEL:01-248-377-7000
TOLLFREE:01-800-47ROBOT (76268)
FAX: 01-248-276-4133
TEL: 01-704-596-5121
TEL:01-847-898-6000
FAX: 01-847- 898-6010
TEL:01-513-754-2400
FAX:01-513-754-2440
TEL:01-419-866-0788
TEL:01-949-59 5-2700
FAX:01-949-595-2750
TEL: 55-11-3619-0599
TEL: 01-905-812-2300
TOLLFREE:01-800-47ROBOT
FANUC Robotique du Canada, Ltee.
Succursale du Quebec 1096 Rue Levis,
TEL: (450) 492-9001
Suite #6 Lachenaie, Quebec J6W 4L1
TOLLFREE:01-800-47ROBOT
FANUC Robotics Mexico, S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Norte 136
TEL:52-449-922-8000
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes 20355 TOLLFREE:
Aguascalientes, Ags. Mexico
01-800-47-ROBOT
FANUC Robotics Europe S.A.
Zone Industrielle L-6468 Echternach, Grand-Duche TEL:352-7277771
de Luxembourg
FAX:352-727777403
FANUC Robotics Deutschland GmbH Bernhauser Strasse 22, D-73765 Neuhausen, TEL:49-7158-187-250
Germany
FAX:49-7158-187-253
FANUC Robotics France SARL
4, du Bois-Chaland C.E. 2904
TEL:33-1-69897000
Lisses F-91029
FAX:33-1-69897001
Evry Cedex, France
FANUC Robotics UK Ltd.
Seven Stars Industrial Estate
TEL:+44 2476 63 96 69
Quinn Close
FAX:+44 2476 30 43 33
Whitley, Coventry CV3 4LB
Great Britain
FANUC Robotics Italia s.r.l.
Viale delle Industrie 1/A
TEL:+39-02.93.45.60.1
20020 ARESE (MI), Italy
FAX:+39-02.93.58.15.98
FANUC Robotics Iberica S.L.
Ronda Can Rabad, n 23
TEL:+34 93 664 13 35
P. I. "El Cam Ral", Nave n 12
FAX:+34 93 665 76 41
08860 Castelldefels (Barcelona) Spain
FANUC Robotics Czech s.r.o.
V Parku 2308/8
TEL:+420 234 072 900
CZ-148 00 Praha 4 Chodov Czech
FAX:+420 234 072 910
- 29 -
NDICE ALFABTICO
B-80687ES/05
NDICE ALFABTICO
MANTENIMIENTO DIARIO........................................ 28
<A>
<O>
<C>
<P>
CONTACTOS ................................................................. 29
<D>
PROGRAMACIN ........................................................ 23
<R>
<E>
<F>
<S>
SELECTOR DE MODO................................................. 14
<G>
GENERAL ........................................................................ 7
<H>
<U>
<I>
INSTALACIN .............................................................. 21
<V>
<L>
<M>
MANTENIMIENTO ....................................................... 26
i-1
Ene. 08
Oct.,05
Abr. 01
Jul.,96
Feb.,95
Fecha
05
04
03
02
01
Edicin
Contenidos
Edicin
Fecha
Histrico de
Revisiones
Contenidos